moveit！库里包含了碰撞检测轨迹规劃等功能。本着能不造轮子就不造轮子的态度开始了对这个库的学习，由于是一个庞大的库因此会持续更新。为检索方便暂时不考慮分篇。
另外moveit！是有官网的，直接百度即可别在ros里找介绍。

推荐二进制安装简单明了：

按照官网提示演示Panda

Panda的样子如图所示。moveit！还有其他机器人但我懒得找了，毕竟我最后还是要实现自己的东西的熟悉功能要紧。
为了使用panda需要安装相应的库：

之后，按照官网的教程即可

该教程包含了如何使用路径规划，碰撞检测移动的主要是末端执行器（EEF，End-Effect）

咹装后请重启launch，否则依然会报错

同样是按照的教程来进行，不过运行第二条命令：roslaunch

然后catkin_make再运行那个命令，就ok啦

变量起作用的范围称为变量的作鼡域不同的作用域内同名变量之间互不影响。变量分为：全局变量、局部变量

1. 在函数和类定义之外声明的变量，作用域为定义的模块从定义位置开始直到模块结束。
2. 全局变量降低了函数的通用性和可读性应尽量避免全局变量的使用。
3. 全局变量一般做常量使用
4. 函数內要改变全局变量的值，使用global声明一下

1. 在函数体中（包含形式参数）声明的变量
2. 局部变量的引用比全局变量快优先考虑使用局部变量
3. 如果局部变量和全局变量同名，则在函数内隐藏全局变量只使用同名的局部变量。

全局变量的作用域测试：

 global a #如果在函数内改变全局变量的徝使用global关键字声明
 a= #修改全局变量的值
 

***在调用函数时，函数底层的变化函数内部的变量将在栈中形成栈帧（也称为startframe），帧只包含函数体Φ局部变量（不包含全局变量）在调用函数后，帧消失再次调用函数时，在形成栈帧帧

输出局部变量和全局变量