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德玛D8伺服控制器说明书
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变频电机与伺服电机的区别
电子产品世界
&&更新日期:
摘要：在实际生活中，我们见过很多电动机，但是我们仅仅只知道它是电动机，要是有人问一句：你可知道这是什么电机?可能我们只能微微一笑，或者是求助度娘了!
不管是美国的“工业互联网”，德国的“工业4.0”，还是中国的“中国制造2025”，在电机的选择上大多是与。但是要详细的区分与，似乎并不是一件容易的事!&
第一个概念是交流电机里的变频&伺服。
变频器就像是节奏大师手里的那把琴，琴声可千变万化!类似的，变频是将工频的50Hz,60Hz的交流电先整流成直流电，然后通过可控开关器件(IGBT,IGCT等)，载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形。简单的变频器只能调节交流电机的速度。但现在很多已经将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩两个电流的分量。这样既可以控制电机的速度也可以控制电机的力矩。
伺服控制可比作是捕食时的苍鹰。苍鹰捕食动作之快，目标定位之准!同样的伺服控制就是精准定位和快速响应。伺服是将电流环、速度环、位置环都闭合才能进行的控制。交流伺服的本质就是在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流必然有变频的这一环节。
知道伺服电机的内部构造就可揭开伺服电机的面纱。
伺服电机主要由定子和转子构成，定子上有两个绕组，励磁绕组和控制绕组。其内部的转子是永磁铁或者是感应线圈，导磁材料，转子在由励磁绕组产生的旋转磁场的作用下转动。同时伺服电机自带编码器，驱动器实时的接受到编码器的反馈信号，再根据反馈值与目标值进行比较来调整转子转动的角度。由此不难看出，伺服电机的控制精确度很大程度决定于编码器的精度。
既然有了伺服电机那为何还要变频电机的存在?
目前比较通用的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服电机，但这种电机受工艺的限制，功率很难做大，十几千瓦以上的同步伺服价格昂贵。于是人们更愿意去选择控制性能略孙一筹的交流异步伺服电机。这时的驱动器就是由高端变频器和带编码器反馈环进行控制的。
变频电机在速度控制和力矩控制要求不高的场合应用较多，也有在加有位置反馈信号后构成位置闭环控制的变频电机，但其精度和响应都不高;伺服电机一般应用在有严格控制要求，精度和响应要求高的场合。
总得来说，能用变频控制的运动场合几乎都能用伺服控制取代。但伺服电机与变频电机在实际应用中，有两大明显区别。一是伺服电机的价格要远高于变频电机;二是变频器的功率最大能做到几百Kw，甚至更高，但伺服最大也就到几十Kw。
新的产品的研发离不开测试，要想对变频电机和伺服电机进行准确参数测试，那必须要满足电机频率带宽的要求。&
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版权所有 中国电器工业协会
北京市丰台区南四环西路188号12区30号楼 邮编：100070查看: 3445|回复: 27
永磁同步电机的控制中，如何计算出来的转矩值精度最高？
该用户从未签到
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才可以下载或查看，没有帐号？
转矩的估算精度直接影响转矩的控制性能！
在各种转矩计算中，那种精度最高？
1、通过功率计算：这里又分两种，一种通过直流侧的电压电流配合转速（码盘信息）计算转矩，一种通过交流侧电压电流配合转速；
2、alpha beta坐标系的计算：T=1.5*P*（Falpha*ibeta-Fbeta*ialpha）
3、d q坐标系的计算：T=1.5*P*（iq*Fd-id*Fq）
其他还有什么方法，希望大家推荐，顺便讨论下各种计算方法的优劣。
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签到天数: 202 天连续签到: 16 天[LV.7]常住居民III
dq坐标系的计算好象比较多的应用吧
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yjhou 发表于
dq坐标系的计算好象比较多的应用吧
dq坐标系的计算需准确的定向，以及电机参数Ld Lq,&&如果定向或是电机参数偏差，结果应该是不怎么准确。
个人感觉这个方法不怎么好。
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{:soso_e118:}自己顶起，
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求知识，继续顶
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第二第三种方法需要准确定位倒不是太大的问题，因为PMSM本身就需要准确定位，尤其是IPM的高速控制。
但是Ld，Lq参数却是个问题，做个一维表格倒不难，但是很多弱磁深的IPM的Ld，Lq变化很大，就得考虑二维表了。。。
第一种方法需要依靠直流传感器，而一般控制器是没有这个的。
还有个方法：Vd×Id+Vq×Iq算出来交流功率，然后除以电压，根据电动或者发电给个系数就当时控制器效率了，只是在低速发电的时候，电流不太准，因为控制器效率此时很低。
另一个方法就是直接把转矩指令反馈回去，只是要加一些处理，譬如关PWM的时候就别上报转矩指令了。。。
调好一个电机的转矩反馈容易，可是找到一个很通用的方法就有些麻烦了。。。除非用最后一种来取巧。。。
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签到天数: 5 天连续签到: 1 天[LV.2]偶尔看看I
lyftcl 发表于
第二第三种方法需要准确定位倒不是太大的问题，因为PMSM本身就需要准确定位，尤其是IPM的高速控制。
L总，请教下
通常在车用控制器上面
“电机的转矩反馈” 有做吗？
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一般采用IdIq控制，再在试验台上加修正拟合曲线。一般情况下只要匹配一台就可以，同型号通用
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还是直接测量准确吧，就是你说的第一种方法
后面的方法，譬如磁链都是推导得出的，实际控制中不可能为一个固定不变的值，就会导致误差，然后通过PI调节器进行调节使其达到给定的目标值
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如果有有限元软件，可以用场计算，用气息中的磁场算切向力，乘以半径就是扭矩。
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在车用电机控制领域，如何较精确计算电机的实际输出扭矩啊？有高手讨论讨论吗？
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关注一下，
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事实上这几种方法的实际效果都不理想。选用扭矩传感器，逐步逼近、闭环控制较为简单，效果明显。扭矩传感器可以借用CVT（钢带无级变速器）上的机械装置。
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2，3都不高，这些都是基于集中绕组算出来的，实际上考虑到非线性和时变性，电机的转矩是波动变化的，而不是一个固定的值。
第一种方法理论上可以，但是实际上难以操作，因为功率因数也是经常变化的。
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车辆在行驶过程中工况随时都在变化，电机除非过载，速度和电流的变化却很迟钝。而扭矩传感器的响应很快，马上会有反应，结构也很简单。其他方法看来是间接控制，慢了一拍，并非直接跟随，不利于车载能源的有效利用。
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签到天数: 5 天连续签到: 1 天[LV.2]偶尔看看I
照您的做法 第一種的準確性會差很多
而二三種 會因為電機驅動時 電感的飽和 導致精準度不准
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個人工作上常用的方法是
把驅動電壓與相電阻 結合電流控制方法Id Iq寫入Ansoft做分析求得
或是我同事有使用Ansoft計算電感變化量導入Matlab馬達模型中
然後把控制 驅動Matlab模型 建構在前端 執行模擬
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学习学习，，
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签到天数: 7 天连续签到: 1 天[LV.3]偶尔看看II
输出转矩精度对于整车控制器而言是有要求的。
成熟的方案是做电机标定，然后查表得到输出转矩。
标定的话，对电机的一致性很高的要求咯，只能做成专用的，有公司这么做的，但最后是否成功就不得而知了。&
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签到天数: 11 天连续签到: 1 天[LV.3]偶尔看看II
我觉得低速需要实验标定，其他的DQ吧
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该用户从未签到
用IdIq这样计算扭矩准吗？？
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