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用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法和灯光控制设备的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于车辆（100）的至少一个前照灯（112）的照明距离调节的方法（200），其具有所述车辆（110）的至少一个摄像机（114）的摄像机图像的读取（202）步骤，其中所述摄像机图像包括所述前照灯（112）的光锥在所述车辆（110）前的投影区（116）的成像的至少一部分。此外，所述方法包括确定所述摄像机图像中至少一个预定义的亮度跃迁和/或至少一个预定义的亮度非均匀度的至少一个坐标的步骤。此外，所述方法包括比较（206）所述坐标和额定坐标以便得到所述坐标与所述额定坐标的差的步骤，其中所述额定坐标代表以下坐标：在所述坐标上预期所述预定义的亮度跃迁或预定义的亮度非均匀度。此外，所述方法包括借助与所述差有关的照明距离改变信号控制（208）所述前照灯（112）以便改变所述照明距离的步骤。
【专利说明】用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法和灯光控制设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法、一种用于至少一个前照灯的照明距离调节的灯光控制设备以及一种相应的计算机程序产品。
【背景技术】
[0002]为了调整车辆上的前照灯的俯仰角，需要知道该前照灯当前的照明距离，以便根据法定的框架条件校准前照灯并且因此避免其他交通参与者的炫目。
[0003]文献DElO 描述了一种光锥的照明距离测试值的可信度检查，其基于进行反射的车道标记的点的反射强度和当前建立的用于车道标记的反射强度模型。
【发明内容】
[0004]在此背景下，借助本发明提出根据主权利要求的用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法、用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的灯光控制设备以及相应的计算机程序产品。由相应的从属权利要求和随后的描述得出有利的构型。
[0005]本发明基于以下知识:在许多车辆中安装一种光学的周围环境检测系统，如摄像机、立体摄像机或顶视图摄像机(多摄像机系统)，以便为车辆的舒适系统和安全系统提供关于车辆周围环境的信息。通过将摄像机信息用于照明距离调节，可以节省仅仅被提供用于照明距离调节的传感器。由此产生显著的成本节约潜力和对昂贵资源——例如铜的保护，因为消耗更少的电线路。此外，改进了照明距离调节的可用性，因为摄像机可以布置在雨刷的擦拭区域中，因此能够持续实现低误差的周围环境识别。此外，可以通过在车辆前投影区较弱的照明识别前照灯中灯具的老化。
[0006]本发明提供一种用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法，所述方法具有以下步骤:
[0007]读取车辆的至少一个摄像机的摄像机图像，其中所述摄像机图像包括前照灯的光锥在车辆前的投影区的成像的至少一部分；
[0008]确定摄像机图像中至少一个预定义的亮度跃迁的至少一个坐标和/或至少一个预定义的亮度非均匀度的至少一个坐标；
[0009]比较所述坐标与额定坐标，以便得到所述坐标与所述额定坐标的差，其中所述额定坐标代表以下坐标:在所述坐标处预期预定义的亮度跃迁或预定义的亮度非均匀度；以及
[0010]借助与所述差有关的照明距离改变信号控制前照灯，以便改变照明距离。
[0011]此外，本发明提供一种用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的灯光控制设备，其具有以下特征:
[0012]用于读取车辆的至少一个摄像机的摄像机图像的装置，其中所述摄像机图像包括前照灯的光锥在所述车辆前的投影区的成像的至少一部分；[0013]用于确定在所述摄像机图像中至少一个预定义的亮度跃迁的至少一个坐标和/或至少一个预定义的亮度非均匀度的至少一个坐标的装置；
[0014]用于比较所述坐标与额定坐标以便得到所述坐标与所述额定坐标的差的装置，其中所述额定坐标代表以下坐标:在所述坐标上预期所述预定义的亮度跃迁或预定义的亮度非均匀度；以及
[0015]用于借助与所述差有关的照明距离改变信号控制前照灯以便改变照明距离的装置。
[0016]前照灯尤其可以理解为车辆的前照灯。照明距离调节可以是使前照灯的照明距离匹配占主导的框架条件。框架条件可以是例如所述车辆的负载状态、车辆基于作用力的俯仰运动或者其他车辆与所述车辆的间距。例如可以通过改变前照灯的倾斜角或俯仰角或偏转角或通过改变反射特性来完成照明距离调节。为此，所述前照灯具有至少一个执行机构，其使得用于所述前照灯的光锥成型的至少一个成形元件活动，以便改变车辆中前照灯的倾斜角或俯仰角。摄像机图像可以代表来自摄像机的检测区域的视觉信息。所述信息可以例如成像在由图像点组成的矩阵中。一个图像点可以具有至少一个亮度值。所述摄像机或摄像机系统可以牢固地布置在车辆上，并且检测区域可以包括所述车辆的驾驶员视野的至少一部分。投影区可以是被来自前照灯的光照亮的表面。光锥可以是从前照灯的光源出发扩大的前照灯光束。通过前照灯的集中元件和扩散元件，来自前照灯的光在投影区内可以具有光锥独特的预定义的亮度分布。预定义的亮度分布可以理解为所述投影区的形状或轮廓或事先已知的照明强度变化曲线。由此，可以在投影区内投影更亮的和更暗的区域。光锥独特的预定义的亮度跃迁可以布置在这些区域之间或出现在这些区域中。预定义的亮度跃迁可以理解为摄像机图像的相邻的图像点之间的大于预定义的阈值的亮度差。坐标可以理解为例如摄像机图像的点图案的图像点的行号和列号。额定坐标可以是一个被分配给以下坐标的预先确定的坐标:在其上应符合预期地出现亮度跃迁。差或偏差可以是例如所述坐标与所述额定坐标之间的行和/或列的数目。所述差或偏差可以是一个矢量。照明距离改变信号可以适合于例如促使前照灯中的执行机构活动，以便改变前照灯的照明距离。在此，例如所述差的正的或负的方向影响与所述差的正的或负的方向相应的正的或负的照明距离改变信号。
[0017]灯光控制设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述灯光控制设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是包括所述灯光控制设备的最不同功能的所谓的系统ASIC的一部分。然而，还可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。
[0018]根据本发明的另一个实施方式，在读取的步骤之前执行前照灯的初始化步骤，其中在初始化步骤中借助初始化信号控制前照灯，以便改变、尤其是减小投影区。通过前照灯的这种初始化，可以特别简单地确定光锥独特的预定义的亮度跃迁和/或光锥独特的预定义的亮度分布或亮度非均匀度，因为在初始化期间前照灯锥的投影区小，并且投影区中的更亮的和更暗的区域能够更好地被识别。初始化信号可以允许前照灯在所述车辆前的车道方向上转动，以便允许前照灯的光束较陡峭地射到所述车道上。初始化坐标可以是预先确定的并且可以代表小的投影区中的预定义的亮度跃迁的预期位置。[0019]此外，在确定的步骤中可以确定投影区轮廓的至少一部分并且此外在比较的步骤中可以比较所述轮廓与额定轮廓，以便得到差。轮廓可以被理解为所述投影区的明暗界限。轮廓可以具有对于前照灯独特的形状。因为投影区的轮廓可以特别容易地被识别，所以可以有利地比较所述轮廓与事先确定的额定轮廓，以便能够实现快速的确定。因此，可以快速匹配照明距离。
[0020]根据本发明的另一种实施方式，所述方法还包括由图像信息求取车辆前车道的反射率的步骤，其中在确定的步骤中在使用反射率的情况下确定所述坐标。反射率可以理解为所述车道的一种反射光信号的能力。反射率尤其可代表反射光与入射光的比例。反射率可以影响亮度分布的可感知性。通过将反射率考虑进来用于确定所述坐标，可以更好和更可靠地识别所述坐标。
[0021]根据本发明的另一种实施方式，可以在确定的步骤中通过所述车辆在道路上的行驶确定道路的高度变化并且在比较的步骤中在考虑高度变化的情况下确定所述偏差。道路的高度变化可以理解为沿着道路走向的道路轮廓或者测地学高度。也可以通过与摄像机无关的传感器的分析处理来获得所述高度变化，所述与摄像机无关的传感器同样符合标准地存在于车辆中。为此，车辆可以记录在一段预先确定的路程上道路的高度变化，并且将其与在预先确定的路程开始时所摄取的并且存储的摄像机图像组合。通过借助对道路的实际高度变化的了解来对所摄取的图像的分析处理可以获得关于所述预先确定的路程上投影区的信息，以便调节所述前照灯的照明距离。
[0022]估计的测量点在表面上离表面越远，通过摄像机的表面估计就越不准确。通过摄像机的表面估计的有限的预测有利的是，在行驶经过期间测量摄像机图像中不同位置上的多个测量值并且将其相互组合/计算。因此，借助所述预测传感器也有可能的是，实施所述表面的准确的测量。
[0023]通过也可以从摄像机图像中估计的俯仰角的分析处理，可能的是，在一段路程启程时推断出高度变化。
[0024]使用越多的摄像机用于表面计算，所述结果就越准确。在立体摄像机系统的情况下可以直接从两个图像中计算任意点的距离(如同在人的视觉下的三维测量)并且由此计算所述表面。
[0025]同样地，例如可以通过泊车系统的后视的摄像机、在行驶经过时再次检查前视的摄像机的测量结果。
[0026]此外，根据另一种实施方式，在确定的步骤中可以响应于对车辆前的路面不平整性的识别来估计车辆前的不平整性变化，并且在比较的步骤中根据不平整性变化来匹配所述额定坐标。路面不平整性可以是突起，如圆形山顶或者是凹处，如洼地。可以借助于所述至少一个摄像机，但也可以通过其他传感器如具有地图材料的导航设备来实现所述路面不平整性的识别。由此，可以确定不平整性变化，所述不平整性变化影响所述光束的预期的光分布以及预期的投影区。根据所述光束的预期的投影区，可预期在另一位置上的额定坐标。通过不平整性变化的估计，可以借助摄像机实施照明距离调节，即使车辆前的投影区与车辆的车轮的承重面不平行。
[0027]根据本发明的另一种实施方式，在比较的步骤中可以从存储器中读取所述额定坐标，其中在先前的校准步骤中已求取所述额定坐标并且已存入所述存储器中。校准可以是例如在控制的周围环境条件下一如在试验路段上或实验室中的照明距离调节。由此，例如可以针对确定的前照灯类型实施校准过程，并且在其他相同类型的许多不同的前照灯中有利地使用所获得的额定坐标用于照明距离调节。也可以通过在计算机上模拟来估计所述光分布并且例如最初传输到摄像机上用于比较。
[0028]此外，所述方法可以包括改变所述额定坐标的步骤，其中借助学习算法，使所述额定坐标匹配可变的参数。在更换前照灯灯具时，例如在一个白炽灯因为损坏而停止运转之后，所述起初校准的光分布变化。主要可以预期亮度变化作为在更换仅仅一个前照灯的灯具的情况下在稍微改变的总光分布中产生影响的参数。同样不排除由于更换时光源的一个小的位置改变的光图像轻微改变作为参数。同样在更换两个光源的情况下可以预期总亮度的改变作为参数。
[0029]例如当更换灯具/光源时，可以有利地使用随着时间匹配所存储的额定值的学习方法的使用。
[0030]也可以通过模拟来求取光分布，所述光分布在生产时被运用到在此描述的、在安装/参数调整时的LWR (照明距离调节)上。然后，不再需要实验室/试验路段中的校准过程。模拟和实际通常区别不大。使用随着时间来最佳匹配模拟数据的学习方法的使用是有利的。
[0031]具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在信号处理系统或计算机上执行程序时根据先前描述的实施方式之一来实施所述方法。
【专利附图】
【附图说明】
[0032]以下根据附图示例性地详细解释本发明。示出:
[0033]图1示出具有根据本发明的一个实施例的灯光控制设备的车辆的示意图；
[0034]图2示出根据本发明的一个实施例的用于至少一个前照灯的照明距离调节的方法的流程图；
[0035]图3a至3c示出照明距离调节的不同的实施例的图示；以及
[0036]图4a和4b示出根据本发明的一个实施例的用于至少一个前照灯的照明距离调节的方法的应用情况的图示。
[0037]在本发明的优选实施例的后续描述中，对于在不同附图中示出并且起类似作用的元件使用相同的或类似的参考标记，其中不重复描述这些元件。
【具体实施方式】
[0038]图1示出根据本发明的一个实施例的灯光控制设备100的图示，所述灯光控制设备具有一个用于读取的装置102、一个用于确定的装置104，一个用于比较的装置106以及一个用于控制的装置108。在车辆110中安装灯光控制设备100，所述灯光控制设备具有至少一个前照灯112以及至少一个摄像机114。所述前照灯112被构造来将光锥投影到车辆110前的投影区116上。摄像机114具有一个至少包括投影区116的检测区域。所述摄像机114被构造来提供摄像机图像，所述摄像机图像将摄像机的检测区域成像到像点上。用于读取的装置102被构造来从摄像机114读取摄像机图像。摄像机图像包括前照灯112的光锥在车辆Iio前的投影区116的成像的至少一部分。用于确定的装置104被构造来确定所述摄像机图像中的至少一个预定义的亮度跃迁的至少一个坐标和替代地或补充地确定至少一个预定义的亮度分布的至少一个坐标。用于比较的装置106被构造来比较所述坐标与额定坐标，以便得到所述坐标与额定坐标的差或偏差。用于控制的装置108被构造来借助与所述差有关的照明距离改变信号来控制前照灯112，以便改变照明距离，尤其直至所述偏差小于公差值。
[0039]图2示出根据本发明的一个实施例的用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法200的流程图。所述方法200具有读取的步骤202、确定的步骤204、比较的步骤206以及控制的步骤208。可以在控制设备上执行所述方法200。在所述读取的步骤202中，读取所述车辆的摄像机的摄像机图像。所述摄像机图像包括车辆的前照灯的光锥在车辆前的投影区的至少一个成像。在所述确定的步骤204中，确定所述摄像机图像中至少一个预定义的亮度跃迁的至少一个坐标或替代地或补充地确定至少一个预定义的亮度分布的至少一个坐标。在比较的步骤206中比较所述坐标与额定坐标，以便得到所述坐标与额定坐标的差或偏差。在控制的步骤208中，借助与所述差相关的照明距离改变信号来控制前照灯112，以便改变照明距离，尤其直至所述偏差小于公差值。
[0040]图3a、3b和3c分别上下相叠布置地示出各具有至少一个前照灯112的两个车辆110的示图。所述车辆110中的位于上方的一辆分别没有任何照明距离调节。所述车辆110中的位于下方的一辆分别配备有照明距离调节。车辆110的前照灯112朝向所述车辆前的各投影区116各发射一个光锥。在各个位于下方的车辆110中的所述照明距离调节调节前照灯112的照明距离到一个符合规定的用于照明距离的最大值上，在所述实施例中是65米。
[0041]在图3a中，所述位于下方的车辆110具有静态的照明距离调节。两个车辆110都在所述车辆110的后轴区域中被重型装载。通过重量符号代表装载。由于装载，所述车辆110与所述车辆110的承重面斜地定向或者倾斜。所述车辆110的前端比所述车辆110的后端离承重面更远。所述前照灯112处于前端处并且装载处于所述后端处。在位于上方的车辆110中，前照灯112具有比所规定的最大值更大的照明距离，因为所述车辆斜地定向。在位于下方的车辆110中，通过所述静态的照明距离调节使前照灯112在朝向承重面的方向上转动，从而投影区116仅仅达到符合规定的最大值。
[0042]在图3b中，所述位于下方的车辆110具有动态的照明距离调节。两个车辆110在不平整的承重面上行驶。因此，车辆110的照明距离根据车辆110的产生的俯仰运动变化。在位于上方的车辆中，通过光锥中双侧的箭头表明所述照明距离的改变。位于下方的车辆110中的动态的照明距离调节使前照灯稳定，从而尽管车辆110的俯仰运动，仍维持符合规定的用于照明距离的最大值。
[0043]在图3c中，位于下方的车辆110具有扩大的照明距离调节。两个车辆110都处于平整的承重面上。一段上升的路面位于两个车辆前。在位于上方的、无扩大的照明距离调节的车辆110中，通过所述车辆100前的上升的路面缩短了投影区116。由此，所述照明距离比所述符合规定的最大值更小。在位于下方的具有扩大的照明距离调节的车辆110中，识别所述上升的路面并且使所述前照灯112的前照灯锥从所述承重面的路面向上转动，直到在所述上升的路面上的照明距离达到符合规定的最大值。然后，投影区116处于车辆110上方的上升的路面上。
[0044]图4a和4b示出根据本发明的一个实施例识别摄像机图像中缩短的照明距离的原理图。未被成像的车辆具有至少一个前照灯112和一个摄像机114。所述前照灯112借助前照灯光束照亮所述车辆前的路面。前照灯光束被成像到所述路面上，作为投影区116。基于光束到投影区116上的斜入射角，投影区116具有一个亮度分布，其中在离车辆近处比离车辆远处有更多的光射到路面上。通过两个所示的边缘光线限界前照灯光束。对于亮度分布有代表性的是，前照灯光束中代表投影区中明亮的区域与不太明亮的区域之间的亮度跃迁的单个光束是突出的。为了比较，不仅在图4a中，而且在图4b中分别上下相叠地示出一个标准状态(上方图示)和一个其他状态(下方图示)。在标准状态中，前照灯112的光束在投影区116上的端点通过虚线对应到其他状态的图示中，以便实现两个上下相叠的图示的可比性。摄像机114接收来自摄像机114的检测区域中的光束并且由此生成摄像机图像。投影区116也位于所述检测区域中。对于摄像机114的接收到的图像有代表性的是，在标准状态中，所述边缘光线和所述光束的端点通过视线与摄像机连接。
[0045]在图4a中下方示出一个其他状态，其中前照灯112向下朝向车辆前的路面倾斜并且未经校准。由此，前照灯光束在邻近车辆前射到车辆的承重面上，并且投影区116比在上面示出的标准状态中的更小。当前照灯112未经校准或向下照时，前照灯光束中的明暗界限和非均匀度位于邻近车辆处。在所述图示中，在标准状态中边缘光线和光束的照射点与偏移状态中边缘光线和光束的照射点之间的箭头代表此偏移。摄像机114检测所述减小的并且偏移的投影区116以及亮度分布或附加地或补充地检测亮度跃迁。在一未示出的灯光控制设备中，在一种根据本发明的一个实施例的、用于前照灯112的照明距离调节的方法中，在读取的步骤中，从摄像机114读取摄像机图像。在确定的步骤中，从所述摄像机图像中确定所述亮度跃迁的坐标或附加地或者补充地确定亮度分布的坐标。在比较的步骤中，比较所述坐标与额定坐标，或比较所述亮度分布与额定亮度分布。从所述比较中获得一个偏差或者差。在控制的步骤中，根据所述差、借助照明距离改变信号控制前照灯112，尤其直至所述坐标与所述额定坐标之间的偏差和/或所述亮度分布与所述额定亮度分布之间的偏差小于一个公差值。
[0046]在图4b中下方示出一种其他状态，其中如标准状态(图4b上方)中那样调整前照灯112。然而，车辆前的路面是上升的。由此例如应该模拟一个突起。因为所述上升路面比在标准状态中更早与前照灯光束相交，所以来自前照灯112的光束缩短。由此，投影区116比在标准状态中更小并且更接近车辆处。所述上升的路面同样比在标准状态中更早地与摄像机准线相交。由此，投影区116在摄像机图像中看起来比实际情况中与车辆偏移得不那么远。此外，摄像机114假设所述突起是一个平的承重面。通过所述投影区的偏移，假设前照灯112过多地指向下方。如在图4a中下方那样，可以通过一种根据本发明的一个实施例的、用于照明距离调节的方法来改变前照灯112的照明距离。因为上升的路面也缩短了准线，所以实际实现的照明距离也比正常情形中调整得略小。然而，如果车辆前的突起被识别为上升的路面(例如通过道路的高度变化的分析处理)，则可以补偿所产生的路线缩短，并且将前照灯112的照明距离调整到如在正常情形中那样的值上。
[0047]换言之，图4a和4b借助已知的高度变化示出通过摄像机114的照明距离调节。夜间视距与前照灯112的亮度关联。因此，开发越来越亮的前照灯系统，其几乎已经超越法定的极限值的框架条件。这已借助前照灯112中新光源的引入而成为可能:“氙气前照灯”(具有高压气体放电光源的前照灯)通常具有比“卤素前照灯”(具有白炽灯作为光源的前照灯)更高的光通量并且因此明显更亮。当前照灯112超过一定的光通量(亮度)时，其必须配备有自动的照明距离调节和前照灯清洗装置。通过弄脏的前照灯112上的散射光，可能产生炫目。附加的系统明显提高系统成本，由此在中档或低档的车辆中安装较少具有高的光通量的前照灯112。光质量和/或光强度直接对视距并因此对事故危险产生影响。
[0048]许多还没有安装自动照明距离(LWR)的车辆借助错误调整的前照灯参与道路交通。这造成对于驾驶员更短的视距和其他交通参与者的炫目。因此有利的是，将来针对所有前照灯类型提供自动的LWR (LffR=照明距离调节)。因此，成本有利的解决方案对于所有车辆是重要的。
[0049]如在图3a至3c中所示出的那样，在不同的实施变型中有照明距离调节(LWR)。存在简单的负载均衡，其在装载的情况下如此调整所述前照灯112，使得有效距离保持恒定。在动态的LWR情况下，前照灯112根据车辆110当前的俯仰运动尝试调整到一个恒定的照明距离上。在一个扩大的照明距离调节“ALC” (Adaptive Low Beam Control:自适应近光灯控制)中，如此调整前照灯112，使得其预测性地进行地势补偿，例如在一个凸起之前提升光锥。
[0050]对于如图3a中那样的静态LWR，为了负载均衡，需要在轴上的至少一个高度传感器。对于动态的或扩大的LWR，如图3b和3c中那样，需要至少两个传感器。借助摄像机系统114，如其用于远光灯辅助系统、车道保持辅助系统和交通标志识别系统的那样，可以预测性地识别高度变化。由此可以实现一种扩大的LWR。通过俯仰率传感器，同样可以实现一种动态的LWR。也可以从图像中估计所述俯仰率。
[0051]轴传感器或也用于负载均衡的高度传感机构提高系统成本。通过已经内置的摄像机114和已知的前照灯照明的使用，可以降低系统成本并且降低人工LWR的经常被错误调整的部分。
[0052]在图4a和图4b中，摄像机114摄取车辆110前的图像，其中所述图像由前照灯112照明。摄像机控制设备100根据光分布内的明暗界限和已知的非均匀度，例如从校准-测量或者例如在前照灯设计时的模拟结果中知道最佳的或者正确的前照灯光分布。所述“额定光分布”作为照明距离调节之前的先验知识存在于摄像机系统的存储器中。附加地，通过一种学习方法，可以有利地使用在灯具更换之后例如与改变的亮度的匹配。当(主要在卤素灯的情况下)更换灯具时，螺旋形灯丝可能位于一个稍稍不同的位置上，这再次造成前照灯锥在道路上的稍微不同的成像。当此学习方法仅仅进行很缓慢和迟钝的匹配时，可以随着时间的推移识别灯泡的交换并且匹配内部的表示。
[0053]通过摄像机114和前照灯112的错位，摄像机控制设备100可以求取照明距离方面的偏差。那么，非均匀度和明暗界限不处于原来的点上。
[0054]为了初始化，摄像机控制设备100对于前照灯112可以规定:前照灯112在光束的测量期间下降一个相对的反射角并且因此光分布下降一个相对的反射角，以便得到场景的不同照明，或道路上明暗界限的更清晰的投影116。由此可以更好地计算出地势差和/或例如通过地面的颜色决定的道路反射率方面的差。
[0055]如果在许多前照灯系统112的情况下实现步进电机的校准运行，则例如可以在行驶开始时实施前照灯光分布的测量。通过反射率的测量或估计，可以改进前照灯光分布的测量，从所述前照灯光分布中估计校准。
[0056]由于不平整的地势，使得前照灯112的未校准的估计变得困难。所述明暗界限和前照灯非均匀度然后如预期地被投影到另一个位置上。
[0057]通过在前照灯测量路程启程例如65米之后必要时使用表面估计的结果，可计算出预期的光分布并且匹配前照灯112。
[0058]如果在行驶期间持续地确定相对于表面的反射角，则可以以动态的LWR和/或扩大的LWR补充用于负载均衡的照明距离调节或静态的LWR。
[0059]在灯具更换时，主要可以预期光亮度的改变。有利地，迟钝的学习方法在此产生影响，其中缓慢匹配所存储的先验知识或者所存储的光分布，并且因此再次提高所述方法的效率。
[0060]同样地，可以通过一种学习方法改进不准确的先验知识。这是有利的，例如当将模拟数据用作额定参量或者一次性地为每个模型(不是为每个车辆)实施额定参量的校准时，其中可以不考虑车辆特殊的偏差。
[0061]所描述的和在附图中示出的实施例仅仅是示例性地选择的。不同的实施例可以完整地或关于各个特征彼此组合。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。
[0062]此外，可以重复以及以不同于所描述的顺序的顺序执行根据本发明的方法步骤。
[0063]如果一个实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”关系，则可以理解如下:所述实施例根据一个实施方式不仅具有第一特征，而且具有第二特征；并且根据另一个实施方式或者仅仅具有第一特征，或者仅仅具有第二特征。
【权利要求】
1.一种用于车辆(110)的至少一个前照灯(112)的照明距离调节的方法(200)，所述方法具有以下步骤:
读取(202 )所述车辆(110)的至少一个摄像机(114)的摄像机图像，其中所述摄像机图像包括所述前照灯(112)的光锥在所述车辆(110)前的投影区(116)的成像的至少一部分；
确定(204)所述摄像机图像中至少一个预定义的亮度跃迁的至少一个坐标和/或至少一个预定义的亮度非均匀度的至少一个坐标；
比较(206)所述坐标与额定坐标，以便得到所述坐标与所述额定坐标的差，其中所述额定坐标代表以下坐标:在所述坐标上预期所述预定义的亮度跃迁或所述预定义的亮度非均匀度；以及
借助与所述差有关的照明距离改变信号控制(208)所述前照灯(112)，以便改变所述照明距离。
2.根据权利要求1的方法(200)，其中在所述读取的步骤之前执行所述前照灯(112)的初始化步骤，其中在所述初始化步骤中借助初始化信号控制所述前照灯(112)，以便改变、尤其是减小所述投影区(116)。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中在所述确定(204)的步骤中还确定所述投影区(116)的轮廓的至少一部分，并且在所述比较(206)的步骤中还比较所述轮廓与额定轮廓，以便得到所述差。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，所述方法具有从所述图像信息中求取所述车辆(110)前的车道的反射率的步骤，其中在所述确定(204)的步骤中在使用所述反射率的情况下确定所述坐标。`
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中在所述确定(204)的步骤中通过所述车辆(100)在道路上的行驶来确定所述道路的高度变化，并且在所述比较(206)的步骤中在考虑所述高度变化的情况下确定所述差。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中在所述确定(204)的步骤中响应于所述车辆(110)前的路面不平整性的识别来估计所述车辆(110)前的不平整性变化，并且在所述比较(206)的步骤中根据所述不平整性变化来匹配所述额定坐标。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中在所述比较(206)的步骤中从存储器中读取所述额定坐标，其中在一个先前的校准步骤中求取所述额定坐标并且将其存入所述存储器中。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，所述方法具有改变所述额定坐标的步骤，其中借助学习算法，使所述额定坐标匹配可变的参数。
9.一种用于车辆(110)的至少一个前照灯(112)的照明距离调节的灯光控制设备(100)，所述灯光控制设备具有以下特征:
用于读取(102)所述车辆(110)的至少一个摄像机(114)的摄像机图像的装置，其中所述摄像机图像包括所述前照灯(112)的光锥在所述车辆(110)前的投影区(116)的成像的至少一部分；
用于确定(104)所述摄像机图像中至少一个预定义的亮度跃迁的至少一个坐标和/或至少一个预定义的亮度非均匀度的至少一个坐标的装置；
用于比较(106)所述坐标和额定坐标以便得到所述坐标与所述额定坐标的差的装置，其中所述额定坐标代表以下坐标:在所述坐标上预期所述预定义的亮度跃迁或所述预定义的亮度非均匀度；以及
用于借助与所述差有关的照明距离改变信号控制(108)所述前照灯(112)的装置。
10.一种具有程序代码的计算机程序产品，用于当在信号处理系统上执行程序时实施根据权利要求1至8中任一项`所述的方法。
【文档编号】B60Q1/10GKSQ
【公开日】日
申请日期:日
优先权日:日
【发明者】T·埃尔根, S·诺德布鲁赫, J·福尔廷
申请人:罗伯特·博世有限公司}