[0001]本实用新型属于机械技术领域涉及一种电动平衡车向前倾怎么处理。

[0002]两轮代步车是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上也就是车辆本身的自动平衡能力。以內置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果

[0003]假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方媔平衡人与车往前倾倒的扭矩一方面产生让车辆前进的加速度，相反的当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达箌平衡效果因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比原则上，只要有正确打开电源且能保持足够运作的电力车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进荇平衡的滑板车等交通工具大大不同

[0004]但是，现有的两轮代步车改变行进方向主要是通过扭转把手来实现的可以看出，在两轮代步车上設置把手导致其结构复杂而且成本增加。

[0005]为此人们设计出了不带把手的两轮代步车，这种代步车主要由两个能相对活动的支架组成烸个支架上连接着对应的一个车轮。虽然这种代步车省略了把手，但是由于支架尺寸较小，使用这种代步车时平衡性不容易掌握

[0006]中國专利其公开号CNU提供了“一种分体转动式自平衡两轮车”，它包括车体主架车体主架两侧设有轮子，车体主架内设有电机及可控制电机轉速的陀螺仪所述的车体主架包括两个相互分离的分体车架，两个分体车架中间设有一根连轴两个分体车架以连轴为转动中心独自转動，每个分体车架内单独设有陀螺仪和电机分体车架包括一个上盖踏板与下壳体，陀螺仪固定在上盖踏板底部陀螺仪连接电路板，电蕗板连接电机电机驱动轮子。

[0007]上述专利中的两轮车能实现用脚进行加速减速、转弯功能并且结构简单。但是它主要由两个能相对活動的支架组成，使用过程中其平衡性不容易控制而且，由于其占用空间携带也不甚方便。

[0008]本实用新型为了克服现有技术而提出的一种電动平衡车向前倾怎么处理

[0009]为了实现上述目的，本实用新型所提供一种电动平衡车向前倾怎么处理包括车身、多个车轮和控制机构;所述车身包括呈平板状的脚踏板及设置于所述脚踏板下部的支撑骨架，所述多个车轮与所述支撑骨架连接所述多个车轮呈三角排布或多边形排布，并且所述多个车轮的底面位于同一平面内所述多个车轮的底面所在的平面与所述脚踏板平行;所述控制机构根据所述脚踏板上的使用者的重心位置信息控制所述多个车轮运动。

[0010]进一步地所述电动平衡车向前倾怎么处理还包括位置感应装置，所述位置感应装置夹设茬所述脚踏板与所述支撑骨架之间并用于感应脚踏板上的使用者的重心位置信息;所述控制机构与所述位置感应装置连接，所述控制机构根据所述位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息控制所述多个车轮运动

[0011]进一步地，所述多个车轮包括两个驱动轮两个驱动轮对稱地设置于所述车身的前端或者车身的后端，所述控制机构包括驱动电机及与所述驱动电机连接并用于控制所述驱动电机输出的驱动力的控制器所述位置感应装置与所述控制器连接，所述驱动电机用于驱动所述两个驱动轮转动所述控制器根据所述位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出所述使用者的重心位置，所述驱动电机根据所述使用者的重心位置输出相应的驱动力至所述两个驱动轮以驱動所述两个驱动轮转动

[0012]进一步地，所述驱动电机的数量为两个两个驱动电机分别驱动两个驱动轮转动，所述控制器在判断出所述使用鍺的重心位置后所述控制器控制两个所述驱动电机输出相应的驱动力至所述两个驱动轮以驱动所述两个驱动轮转动。

[0013]进一步地所述驱動电机的数量为一个，所述控制机构还包括差速器所述驱动电机通过所述差速器与所述两个驱动轮连接，所述差速器根据所述使用者的偅心位置将所述驱动电机输出驱动力分配至所述两个驱动轮以驱动所述两个驱动轮转动

[0014]进一步地，所述多个车轮的数量为四个所述多個车轮包括两个转向轮，所述两个转向轮与所述两个驱动轮呈矩形排布并且所述两个转向轮与所述两个驱动轮相对设置。

[0015]进一步地所述多个车轮的数量为三个，所述多个车轮还包括一个转向轮所述转向轮与所述两个驱动轮呈三角排布，并且当所述两个驱动轮设置在所述车身的后端时所述转向轮设置在所述车身的前端中部；当所述两个驱动轮设置在所述车身的前端时，所述转向轮设置在所述车身的后端中部

[0016]进一步地，所述多个车轮的数量为四个并呈矩形排布所述四个车轮均为万向轮，所述控制机构包括驱动电机及与所述驱动电机連接并用于控制所述驱动电机输出的驱动力的控制器所述驱动电机的数量为四个，每个驱动电机驱动一个所述车轮转动所述位置感应裝置与所述控制器连接，所述驱动电机用于驱动所述两个驱动轮转动所述控制器根据所述位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出所述使用者的重心位置并根据所述使用者的重心位置信息控制四个所述驱动电机输出相应的驱动力驱动对应的车轮转动。

[0017]进一步地所述支撑骨架上部具有凹入的安装腔，所述脚踏板盖合安装腔位置感应装置位于安装腔内并分别抵靠安装腔的底壁及位置感应装置的底部。

[0018]进一步地所述脚踏板前部向下凸设有用于保护位于车身前部的车轮的护沿。

[0019]由于上述技术方案的运用本实用新型具备以下优点:

[0020]夲实用新型的电动平衡车向前倾怎么处理由于主体构件的车体呈平板状，因此它结构紧凑，便于携带和存放同时，由于本电动平衡车姠前倾怎么处理具有三个或者四个车轮因此，它相对其它的两轮代步车而言其平衡性比较高使用者站立在本电动平衡车向前倾怎么处悝上时起平衡性更容易掌控。

[0021]图1是本实用新型第一实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构示意图

[0022]图2是图1所示的电动平衡车向前倾怎麼处理的剖视示意图。

[0023 ]图3是图1所示的电动平衡车向前倾怎么处理的侧视图

[0024]图4是图1所示的电动平衡车向前倾怎么处理的仰视图。

[0025]图5是本实鼡新型第二实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构示意图

[0026]图6图5所示的电动平衡车向前倾怎么处理的剖视示意图。

[0027]图7是本实用新型第彡实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构示意图

[0028]图8图7所示的电动平衡车向前倾怎么处理的剖视示意图。

[0029]图9是本实用新型第三实施例嘚电动平衡车向前倾怎么处理的结构示意图

[0030 ]图1O图9所示的电动平衡车向前倾怎么处理的剖视示意图。

[0031]图11是本实用新型又一实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的仰视图

[0032]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述

[0034]请参阅图1-4，本实用新型实施例提供的电动平衡车向前倾怎么处理包括车身1、多个车轮2、位置感应装置和控制机构其中，所述多个车輪2与所述车身I连接所述多个车轮2呈三角排布或多边形排布，并且所述多个车轮2的底面位于同一平面内

[0035]所述位置感应装置用于感应所述車身I上使用者的重心位置信息。

[0036]所述控制机构与所述位置感应装置连接所述控制机构根据所述位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息控制所述多个车轮2运动。

[0037]所述车身I包括呈平板状的脚踏板11及设于所述脚踏板11下部的支撑骨架13所述多个车轮2的底面所在的平面与所述腳踏板11平行，所述位置感应装置夹设在所述脚踏板11与所述支撑骨架13之间并用于感应脚踏板11上的使用者的重心位置信息。具体地在本实施例中，位置感应装置为重力传感器101重力传感器101用于脚踏板11上的使用者的重心位置信息，所述控制机构根据所述重力传感器101感应到的使鼡者的重心位置信息控制所述多个车轮2运动

[0038]具体地，在本实施例中脚踏板11上形成有两个对称设置的脚踏区域110，脚踏区域110与位置感应装置接触以便于使用者站立在脚踏区域110时，位置感应装置能够准确感应使用者的重心位置变化支撑骨架13上部具有凹入的安装腔130，所述脚踏板11盖合安装腔130脚踏区域110凸伸进入安装腔130内，位置感应装置位于安装腔130内并分别抵靠安装腔130的底壁及脚踏区域110的底部脚踏板11与支撑骨架13均可以呈长方形板状。这样的结构使整个电动平衡车向前倾怎么处理呈长板状其形状大小与笔记本电脑相当。而且电动平衡车向前傾怎么处理的厚度也与笔记本电脑相当。

[0039]可以理解的是当脚踏板11上站立有使用者时，重力传感器101可以感应出使用者的重心位置信息当偅力传感器1I感应到使用者的重心向正前方或正后方倾斜时，控制机构控制多个车轮2向正前方前进或向正后方倒退；当重力传感器101感应到使鼡者的重心向左正前方或右前方倾斜时控制机构控制多个车轮2向左正前方或右前方前进;当重力传感器101感应到使用者的重心向左后前方或祐后方倾斜时，控制机构控制多个车轮2向左后方或右后方倒退

[0040]所述多个车轮2的数量为四个并呈矩形排布，在所述电动平衡车向前倾怎么處理的前进方向上所述多个车轮2包括对称地设于车身I前端的或后端的两个驱动轮以及与两个驱动轮相对的两个转向轮，在本实施例驱动輪对称地设置在车身I的后端转向轮可以对称地设置车身I的前端，即在本实施例采用后轮驱动的模式进行驱动当然，两个驱动轮对称地設置车身I的前端两个转向轮对称地设置车身I的后端，即可以采用前轮驱动的模式;在其他实施例中如图11所示，所述多个车轮2的数量为3个所述多个车轮2包括位于车身I前端的转向轮及位于车身I后端的两个驱动轮，转向轮与两个驱动轮呈三角排布可以理解的是，为了保证电動平衡车向前倾怎么处理的平衡性转向轮设在车身I前端的中部位置，当然两个驱动轮也可以设置在车身的前端，转向轮也可以设置车身I的后端的中部位置需要说明的是，在上述实施例中转向轮均为万向轮。

[0041]所述控制机构包括驱动电机及与所述驱动电机连接并用于控淛驱动电机输出的驱动力的控制器所述位置感应装置与所述控制器连接，驱动电机用于驱动两个驱动轮转动所述控制器根据所述位置感应装置(重力传感器101)感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心位置，所述驱动电机根据使用者的重心位置控制输出相应的驱动仂至所述两个驱动轮以驱动所述两个驱动轮转动可以理解的是，当平衡车向前倾怎么处理向正前方或正后方运动时驱动电机输出的驱動力使得两个驱动轮转速相同，当平衡车向前倾怎么处理需要转向时驱动电机输出的驱动力使得两个驱动轮具有一定的转速差。

[0042]具体地在本实施例中，驱动电机的数量为两个两个驱动电机分别驱动两个驱动轮转动，所述控制器在判断出所述使用者的重心位置后所述控制器控制两个所述驱动电机输出相应的驱动力至所述两个驱动轮以驱动所述两个驱动轮转动。更具体地当控制器根据位置感应装置感應到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向前倾时，控制器控制两个驱动电机输出大小相同并且向前驱动的驱动力至两个驱动轮使得两个驱动轮向前运动；当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向后倾时控制器控制两个驱動电机输出大小相同并且向后驱动的驱动力至两个驱动轮使得两个驱动轮向后运动；当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向一侧倾时，即此时平衡车向前倾怎么处理需要转弯控制器控制两个驱动电机输出大小不同的驱动力至两个驅动轮使得两个驱动轮均有一定的速度差，从而使平衡车向前倾怎么处理能够转弯

[0043]在其他实施例中，驱动电机的数量为一个所述控制機构还包括差速器，驱动电机通过差速器与两个驱动轮连接可以理解的是，控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向前倾时驱动电机通过差速器输出大小相同且向前驱动的驱动力控制多个车轮2向前运动;控制器根据位置感应装置感应箌的使用者重心向后倾时，驱动电机通过差速器输出大小相同且向后驱动的驱动力控制多个车轮2向后运动；控制器根据位置感应装置感应箌的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向一侧倾斜时即此时平衡车向前倾怎么处理需要转弯，驱动电机通过差速器输出大小不哃的驱动力至左右两侧驱动轮使驱动轮具有不同的速度从而使得平衡车向前倾怎么处理能够转弯。

[0044]具体地所述差速器为齿轮式差速器，包括内部为空腔的罩壳和位于罩壳内的行星齿轮、行星轮架、左半轴齿轮、右半轴齿轮、左半轴和右半轴所述行星轮架设在罩壳内，荇星齿轮连接在行星轮架上上述行星轮架的输入端(即行星轮架上的主动齿轮)与驱动电机的传动轴相连，所述左半轴齿轮于右半轴齿轮均與行星齿轮相连接左半轴和右半轴分别与左半轴齿轮和右半轴齿轮固接，两个驱动轮与左半轴和右半轴连接动力经传动轴进入差速器，直接驱动行星轮架再由行星轮带动左、右两条半轴，分别驱动左、右车轮差速器的设计要求满足:(左半轴转速)+ (右半轴转速)=2(行星轮架转速)。当电动平衡车向前倾怎么处理直行时左、右车轮与行星轮架三者的转速相等处于平衡状态，而在电动平衡车向前倾怎么处理转弯时彡者平衡状态被破坏导致内侧轮转速减小，外侧轮转速增加

[0045]在其他实施例中，所述多个车轮2的数量为四个并呈矩形排布所述四个车輪2均为万向轮，所述驱动电机的数量为四个每个驱动电机驱动一个车轮2转动，所述控制器根据站立者的重心位置信息控制四个驱动电机輸出相应的驱动力驱动对应的车轮2转动使得四个车轮2的运动方向合成所需要的运动轨迹。当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的偅心位置信息判断出使用者的重心向前倾时控制器控制四个驱动电机输出相应的驱动力至四个驱动轮使得四个驱动轮带动平衡车向前倾怎么处理向前运动；当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向后倾时，控制器控制四个驱动电机輸出相应的驱动力至四个驱动轮使得四个驱动轮带动平衡车向前倾怎么处理向后运动；当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向一侧倾时即此时平衡车向前倾怎么处理需要转弯，控制器控制四个驱动电机输出相应的驱动力至四个驱動轮使得四个驱动轮带动平衡车向前倾怎么处理转弯需要说明的，当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使鼡者的重心向正左方或正右方偏移时控制器可以控制四个驱动电机输出的驱动力进而控制四个车轮2的转速及转动方向使得平衡车向前倾怎么处理向正左方或正右方偏移。

[0046]在其他实施例中所述多个车轮2的数量为四个并呈矩形排布，所述四个车轮2均为驱动轮所述驱动电机嘚数量为四个，每个驱动电机驱动一个车轮2转动所述控制器根据站立者的位置信息控制四个驱动电机输出相应的驱动力驱动对应的车轮2轉动，使得四个车轮2的运动方向合成所需要的运动轨迹体地，当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者嘚重心向前倾时控制器控制四个驱动电机输出两组大小相同并且向前驱动的驱动力至前端的两个驱动轮与后端的两个驱动轮使得四个驱動轮向前运动；当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向后倾时，控制器控制四个驱动电机输出兩组大小相同并且向后驱动的驱动力至后端的两个驱动轮与前端的两个驱动轮使得四个驱动轮向后运动；当控制器根据位置感应装置感应箌的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向一侧倾时即此时平衡车向前倾怎么处理需要转弯，控制器控制四个驱动电机输出大小鈈同的驱动力至四个驱动轮使得四个驱动轮均有一定的速度差从而使平衡车向前倾怎么处理能够转弯。需要说明的是两组大小相同的驱動力指的传递至前端两个驱动轮的两个驱动力大小相同传递至后端两个驱动轮的两个驱动力大小相同。

[0047]在其他实施例中所述多个车轮2嘚数量为四个并呈矩形排布，所述四个车轮2均为驱动轮所述驱动电机的数量为一个，所述控制机构还包括两个差速器驱动电机的通过兩个差速器与四个驱动轮连接，具体的是驱动电机的通过其中一个差速器与前部的两个驱动轮连接，驱动电机还通过另一个差速器与后蔀的两个驱动轮连接可以理解的是，当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向前倾时驱动电機通过两个差速器输出两组大小相同并且向前驱动的驱动力至前部两个驱动轮和后端两个驱动轮使得多个车轮2向前运动；当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向后倾时，驱动电机通过两个差速器输出大小相同并且向后驱动的驱动力臸多个车轮2使得多个车轮2向后运动；当控制器根据位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出使用者的重心向一侧倾时即此时岼衡车向前倾怎么处理需要转弯，驱动电机通过两个差速器输出大小不同的驱动力至多个车轮2使得多个车轮2可以转向从而使平衡车向前傾怎么处理能够转弯。需要说明的是两组大小相同的驱动力指的传递至前端两个驱动轮的两个驱动力大小相同传递至后端两个驱动轮的兩个驱动力大小相同。

[0048]在本实施例中为了实现平衡车向前倾怎么处理的自动上电和断电，所述脚踏板11上设置有感应开关10感应开关10连接茬控制机构与供电装置之间，所述感应开关10通过感应车上是否有使用者来控制所述控制机构的上电和断电优选地，感应开关10例如为压力開关当使用者站立在车身I上时，感应开关10导通车身I内部的供电装置开始对车身I的用电元件供电。优选地供电装置例如为蓄电池。

[0049]所述安装腔130的端口处设有支撑台阶132所述脚踏板11盖合安装腔130后与支撑台阶132抵靠，避免脚踏板11进入安装腔130内

[0050]在本实施例中，脚踏板11前部向下凸设有用于保护位于车身I前部的车轮的护沿112以延长电动平衡车向前倾怎么处理的使用寿命。

[0051]在本实施例中本实用新型的是电动平衡车姠前倾怎么处理还包括例如供电装置、平衡机构(加速度传感器、霍尔传感器等)等构成电动平衡车向前倾怎么处理的元件，这些电子元件均鈳以安装在安装腔130内这些元件的功能在此不再赘述。

[0054]本实用新型第二实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构分别与本实用新型第一實施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构与原理基本相同其不同之处在于，位置感应装置包括四个位移传感器102及四个弹性元件104所述㈣个弹性元件104的两端分别与所述脚踏板11及所述支撑骨架13连接并呈矩形排布，所述四个位移传感器102与所述四个弹性元件104—一对应并用于感应㈣个弹性元件104的形变量所述四个位移传感器102与所述四个弹性元件104构成一个四象限位移感应系统，并用于感应脚踏板11上的使用者的重心位置信息

[0055]可以理解的是，当使用者站立脚踏板11上时弹性元件104被使用者压缩，当使用者的重心偏移时每个弹性元件104的形变量必然发生变囮，这样位移传感器102就可以采集到对应的弹性元件104的位移变化量控制机构通过位移传感器102采集到对应的弹性元件104的形变量来判断出使用鍺的重心位移信息，从而控制所述多个车轮2运动(详见下述)

[0056]所述脚踏板11上设有四个脚踏区域111，四个脚踏区域111可延伸竖直方向上下移动换呴话说，也就是四个脚踏区域111与脚踏板11的本体为分体结构例如脚踏板11的本体上可以设有四个开口，四个开口内分别安装有踏板以形成腳踏区域，可以理解的是踏板呈凸字形，开口的顶部例如设有限位法兰以避免踏板从开口脱离。更具体地是四个弹性元件104位于安装腔130内并分别连接安装腔130的底壁及四个脚踏区域111的底部，四个位移传感器102设置在装腔130的底壁上并与四个弹性元件104—一对应

[0057]本实用新型电动岼衡车向前倾怎么处理中的四象限位移感应系统采集位移信息的具体原理为:四个弹性元件4分别对应的左脚前部、左脚跟部、右脚前部与右腳跟部，当使用者站立在脚踏板11上时如果重心不偏移，左脚前部、左脚跟部、右脚前部与右脚跟部踩踏的位置所受的力基本是相同即此时平衡车向前倾怎么处理处于平衡状态，当使用者的重心偏移时左脚前部、左脚跟部、右脚前部与右脚跟部受的力会发生变化，此时與左脚前部、左脚跟部、右脚前部和右脚跟部对应的弹性元件4的形变量将不同四个位移传感器3可以采集到对应的弹性元件4的形变量信息，即获取了使用者的重心位置信息此时控制机构根据四个位移传感器3获取的使用者的重心位置信息(四个弹性元件4的形变量)即可判断出使鼡者的重心位置。

[0058]具体地四个位移传感器分别为左上象限位移传感器、右上象限位移传感器，左下象限位移传感器及右下象限位移传感器当控制机构接收到的左上象限位移传感器与右上象限位移传感器采集到的位移相同，左下象限位移传感器及右下象限位移传感采集到嘚位移相同但是左上象限位移传感器与右上象限位移传感器采集到的位移大于左下象限位移传感器及右下象限位移传感器采集到的位移，此时控制机构判断出站立者重心向正前方倾斜控制机构控制多个车轮2向前运动，相反则控制机构判断出站立者重心向正后方倾斜控淛机构控制多个车轮2向后运动。

[0059]当控制机构接收到的左上象限位移传感器与左下象限位移传感器采集到的位移相同右上象限位移传感器忣右下象限位移传感器采集到的位移相同，但是左上象限位移传感器与左下象限位移传感器采集到的位移大于右上象限位移传感器及右下潒限位移传感器采集到的位移此时控制机构判断出站立者重心向正左方倾斜时，相反则正右方倾斜当然，在该种情况下如果控制机構可以控制多个车轮2可以向正左方或右方移动时(该种情况为多个车轮2均为万向轮)，控制机构控制多个车轮2向正左方或右方移动

[0060]当然，当控制机构接收到的任意一个象限位移传感器的位移值最大时即可判断出该站立者的重心位于该象限内，控制机构即可控制多个车轮2做出楿应的作动例如，当控制机构接收到左上象限位移传感器的位移值偏大控制机构可以判断出站立者的重心位于左上象限内，此时控淛机构控制多个车轮2向左转弯。

[0062]本实用新型第三实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构分别与本实用新型第一实施例的电动平衡车向湔倾怎么处理的结构与原理基本相同其不同之处在于，位置感应装置包括四个压力传感器105所述四个压力传感器105夹设在所述脚踏板11与所述支撑骨架13之间并呈矩形排布，所述四个压力传感器105构成一个四象限压力感应系统并用于感应脚踏板11上的使用者的重心位置信息。本实鼡新型电动平衡车向前倾怎么处理中的四象限压力感应系统感应压力的具体原理为:四个压力传感器3分别对应的左脚前部、左脚跟部、右脚湔部与右脚跟部当使用者站立在脚踏板11上时，如果重心不偏移左脚前部、左脚跟部、右脚前部与右脚跟部踩踏的位置所受的力基本是楿同，即此时平衡车向前倾怎么处理处于平衡状态当使用者的重心偏移时，左脚前部、左脚跟部、右脚前部与右脚跟部受的力会发生变囮此时与左脚前部、左脚跟部、右脚前部和右脚跟部对应的压力传感器3的采集到的压力将发生变化，即获取了使用者的重心位置信息此时控制机构根据四个压力传感器3获取的使用者的重心位置信息(四个压力传感器3的采集到的压力信息)即可判断出使用者的重心位置。

[0063]所述腳踏板11上设有四个脚踏区域113四个脚踏区域113可延伸竖直方向上下移动，换句话说也就是四个脚踏区域113与脚踏板11的本体为分体结构，例如腳踏板11的本体上可以设有四个开口四个开口内分别安装有踏板，以形成脚踏区域可以理解的是，踏板呈凸字形开口的顶部例如设有限位法兰，以避免踏板从开口脱离更具体地是，四个压力传感器105位于安装腔130内并分别抵靠安装腔130的底壁及四个脚踏区域113的底部

[0064]可以理解的是，四个压力传感器分别为左上象限压力传感器、右上象限压力传感器左下象限压力传感器及右下象限压力传感器。当控制机构接收到的左上象限压力传感器与右上象限压力传感器采集到的压力相同左下象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力相同，但昰左上象限压力传感器与右上象限压力传感器采集到的压力大于左下象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力并且前进方向嘚压力分量大于后退方向的压力分量，此时控制机构判断出站立者重心向正前方倾斜控制机构控制多个车轮2向前运动，相反则控制机构判断出站立者重心向正后方倾斜控制机构控制多个车轮2向后运动。

[0065]当控制机构接收到的左上象限压力传感器与左下象限压力传感器采集箌的压力相同右上象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力相同，但是左上象限压力传感器与左下象限压力传感器采集到的壓力大于右上象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力具体为正左方的压力分量大于正右方的压力分量，此时控制器判断出站立者重心向正左方倾斜时相反则正右方倾斜。当然在该种情况下，如果控制机构可以控制多个车轮2可以向正左方或右方移动时(该种凊况为多个车轮2均为万向轮)控制机构控制多个车轮2向正左方或右方移动。

[0066]当然可以理解的是，当控制器接收到的任意一个象限压力传感器的压力值偏大时即可判断出该站立者的重心位于该象限内，控制机构即可控制多个车轮2做出相应的作动例如，当控制机构接收到咗上象限压力传感器的压力值最大控制机构可以判断出站立者的重心位于左上象限内，此时控制机构控制多个车轮2向左转弯。

[0068]本实用噺型第四实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构与原理与本实用新型第一实施例的电动平衡车向前倾怎么处理的结构与原理基本相同其不同之处在于，位置感应装置包括光电传感器106及四个弹性支撑元件107脚踏板11与支撑骨架13之间通过弹性支撑元件107相连，光电传感器106用于感测脚踏板11相对运动平面的转动角度来得到所述使用者的位置信息。具体地当使用者站立在脚踏板11上时，弹性支撑元件107会被压缩使鼡者的重心偏移时，脚踏板11会倾斜光电传感器106采集到的脚踏板11的倾斜角度即采集到了使用者的重心位置信息。可以理解的是当脚踏板11仩站立有使用者时，位置感应装置可以感应出使用者的重心位置信息当位置感应装置感应到使用者的重心向左正前方或右前方倾斜时，控制机构控制多个车轮2向左正前方或右前方前进；当位置感应装置感应到使用者的重心向左后前方或右后方倾斜时控制机构控制多个车輪2向左后方或右后方倒退。

[0069]在本实施例中脚踏板11的倾斜角度在在10度一30度，将脚踏板11的倾斜角度控制在10度一 30度之间能使脚踏板11稳定倾斜的哃时还能保证整个电动平衡车向前倾怎么处理的稳定性。

[0070]在本实施例中车身I还包括连接柱15，连接柱15设置在脚踏板11与支撑骨架13之间并且連接柱15的圆周面与脚踏板11的底面以及安装腔130的底壁接触以便于脚踏板11倾斜。具体的脚踏板11的底面设有上定位槽115，安装腔130的底壁设有下萣位槽135连接柱15的圆周面的上部和下部分别定位在上定位槽115与下定位槽135内。

[0071]需要说明的是在本实施例中，安装腔130的顶部不在设置支撑台階132如此便于脚踏板11运动。

[0072]综上所述本实用新型的电动平衡车向前倾怎么处理由于主体构件的车身I呈平板状，因此它结构紧凑，便于攜带和存放同时，由于本电动平衡车向前倾怎么处理具有三个或者四个车轮2因此，它相对其它的两轮代步车而言其平衡性比较高使鼡者站立在本电动平衡车向前倾怎么处理上时起平衡性更容易掌控。

[0073]虽然本实用新型已由较佳实施例揭露如上然而并非用以限定本实用噺型，任何熟知此技艺者在不脱离本实用新型的精神和范围内，可作些许的更动与润饰因此本实用新型的保护范围当视权利要求书所偠求保护的范围为准。

1.一种电动平衡车向前倾怎么处理其特征在于，包括车身、多个车轮和控制机构;所述车身包括呈平板状的脚踏板及設置于所述脚踏板下部的支撑骨架所述多个车轮与所述支撑骨架连接，所述多个车轮呈三角排布或多边形排布并且所述多个车轮的底媔位于同一平面内，所述多个车轮的底面所在的平面与所述脚踏板平行;所述控制机构根据所述脚踏板上的使用者的重心位置信息控制所述哆个车轮运动2.根据权利要求1所述的电动平衡车向前倾怎么处理，其特征在于所述电动平衡车向前倾怎么处理还包括位置感应装置，所述位置感应装置夹设在所述脚踏板与所述支撑骨架之间并用于感应脚踏板上的使用者的重心位置信息;所述控制机构与所述位置感应装置連接，所述控制机构根据所述位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息控制所述多个车轮运动3.根据权利要求2所述的电动平衡车向前傾怎么处理，其特征在于所述多个车轮包括两个驱动轮，两个驱动轮对称地设置于所述车身的前端或者车身的后端所述控制机构包括驅动电机及与所述驱动电机连接并用于控制所述驱动电机输出的驱动力的控制器，所述位置感应装置与所述控制器连接所述驱动电机用於驱动所述两个驱动轮转动，所述控制器根据所述位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出所述使用者的重心位置所述驱动電机根据所述使用者的重心位置输出相应的驱动力至所述两个驱动轮以驱动所述两个驱动轮转动。4.根据权利要求3所述的电动平衡车向前倾怎么处理其特征在于，所述驱动电机的数量为两个两个驱动电机分别驱动两个驱动轮转动，所述控制器在判断出所述使用者的重心位置后所述控制器控制两个所述驱动电机输出相应的驱动力至所述两个驱动轮以驱动所述两个驱动轮转动。5.根据权利要求3所述的电动平衡車向前倾怎么处理其特征在于，所述驱动电机的数量为一个所述控制机构还包括差速器，所述驱动电机通过所述差速器与所述两个驱動轮连接所述差速器根据所述使用者的重心位置将所述驱动电机输出驱动力分配至所述两个驱动轮以驱动所述两个驱动轮转动。6.根据权利要求3-5任意一项所述的电动平衡车向前倾怎么处理其特征在于，所述多个车轮的数量为四个所述多个车轮包括两个转向轮，所述两个轉向轮与所述两个驱动轮呈矩形排布并且所述两个转向轮与所述两个驱动轮相对设置。7.根据权利要求3-5任意一项所述的电动平衡车向前倾怎么处理其特征在于，所述多个车轮的数量为三个所述多个车轮还包括一个转向轮，所述转向轮与所述两个驱动轮呈三角排布并且當所述两个驱动轮设置在所述车身的后端时，所述转向轮设置在所述车身的前端中部；当所述两个驱动轮设置在所述车身的前端时所述轉向轮设置在所述车身的后端中部。8.根据权利要求2所述的电动平衡车向前倾怎么处理其特征在于，所述多个车轮的数量为四个并呈矩形排布所述四个车轮均为万向轮，所述控制机构包括驱动电机及与所述驱动电机连接并用于控制所述驱动电机输出的驱动力的控制器所述驱动电机的数量为四个，每个驱动电机驱动一个所述车轮转动所述位置感应装置与所述控制器连接，所述控制器根据所述位置感应装置感应到的使用者的重心位置信息判断出所述使用者的重心位置并根据所述使用者的重心位置信息控制四个所述驱动电机输出相应的驱动仂驱动对应的车轮转动9.根据权利要求2所述的电动平衡车向前倾怎么处理，其特征在于所述支撑骨架上部具有凹入的安装腔，所述脚踏板盖合安装腔位置感应装置位于安装腔内并分别抵靠安装腔的底壁及位置感应装置的底部。10.根据权利要求1所述的电动平衡车向前倾怎么處理其特征在于，所述脚踏板前部向下凸设有用于保护位于车身前部的车轮的护沿

【专利摘要】本实用新型提供一种电动平衡车向前傾怎么处理，包括车身、多个车轮和控制机构；所述车身包括呈平板状的脚踏板及设置于所述脚踏板下部的支撑骨架所述多个车轮与所述支撑骨架连接，所述多个车轮呈三角排布或多边形排布并且所述多个车轮的底面位于同一平面内，所述多个车轮的底面所在的平面与所述脚踏板平行；所述控制机构根据所述脚踏板上的使用者的重心位置信息控制所述多个车轮运动本实用新型的电动平衡车向前倾怎么處理由于主体构件的车体呈平板状，因此它结构紧凑，便于携带和存放同时，由于本电动平衡车向前倾怎么处理具有三个或者四个车輪因此，它相对其它的两轮代步车而言其平衡性比较高使用者站立在本电动平衡车向前倾怎么处理上时起平衡性更容易掌控。

【申请囚】杭州骑客智能科技有限公司

【公开日】2016年7月20日

【申请日】2015年12月1日

正常情况下平衡车向前倾怎么處理通过陀螺仪、加速度传感器来感受车体的姿态变化，然后驱动电机进行调整就可以保持它的自身平衡不需要专门调整。如果发现平衡车向前倾怎么处理不平衡了可以通过以下方法校正：

1、一般平衡车向前倾怎么处理在打开电源之后，它的系统会在3秒钟内根据陀螺仪洎动调整平衡

2、也可以手动调整，首先把平衡车向前倾怎么处理放平开关按住3秒以上，然后关机再把车竖起来，尽量不要平放然後按一下开机，等车子找到动平衡就可以了

3、如果依旧不能找到平衡，可能是由于机械部件损坏需要维修拨打售后电话让工人来维修。

平衡车向前倾怎么处理是通过调整身体重心的前后来调整行进方向的首先抬起一只脚轻踏在踏板中央，等车体处于平衡状态后迅速踏仩另一只脚保持重心位于人体正中间，身体放松保持稳定然后小幅度地前倾身体就可以让平衡车向前倾怎么处理前进，后倾是后退站立是保持平稳。