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伺服电机控制器
伺服电机控制器[浏览次数：约6365次]
伺服电机控制器的使用场合
　　（1）电气控制柜内的安装
　　气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在 55?C 以下，相对湿度 90%以下。长期安全工作温度在 45?C 以下。
　　（2）伺服驱动器附近有发热设备
　　伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55?C 以下。
　　（3）伺服驱动器附近有振动设备
　　用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G（4.9m/S?）以下。
　　（4）伺服驱动器在恶劣环境使用
　　伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。
　　（5）伺服驱动器附近有干扰设备
　　驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意，驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
伺服电机控制器的安装
　　（1）安装方向
　　伺服驱动器的正常安装方向：垂直直立方向
　　（2）安装固定
　　安装时，上紧伺服驱动器后部的 4 个 M4 固定螺丝。
　　（3）安装间隔
　　伺服驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离，请参考图 2.1，注意：图上表明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能的留有充分的安装间隔。
　　（4）散热
　　伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。
　　（5）安装注意事项
　　安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。
伺服电机控制器的运行
　　1& 接地
　　将伺服驱动器和电机可靠地接地，为了避免触电，伺服驱动器的保护性接地端子与控制箱的保护性接地始终接通。由于伺服驱动器使用 PWM 技术通过功率管给伺服电机供电，驱动器和连接线可能受到开关噪声的影响， 为了符合 EMC 标准， 因此接地线尽可能的粗大，接地电阻尽可能的小。
　　2& 工作时序
　　1 电源接通次序
　　1）& 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相接 R、S、T，单相接 R、S） 。
　　2）& 控制电路的电源 r、t 与主电路电源同时或先于主电路电源接通。如果仅接通了控制电路的电源，伺服准备好信号（SRDY）OFF。
　　3）& 主电路电源接通后，大约延时 1.5 秒,& 伺服准备好信号（SRDY）ON,此时可以接受伺服使能(SON)信号,检测到伺服使能有效,基极电路开启,电机激励,处于运行状态.。
　　检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。
　　4）& 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在 1.5 秒后接通。
　　频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时 5 次，每天30 次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过 30 分钟冷却，才能再次接通电源。
　　3& 试运行7.4.1& 运行前的检查在安装和连线完毕之后，在开机之前先检查以下几项：
　　连线是否正确？尤其是 R、S、T 和 U、V、W，是否有松动的现象？
　　输入电压是否正确？
　　是否有短路现象？
　　电机连接电缆有无短路或接地？
　　编码器电缆连接是否正确？
　　输入端子的电源极性和大小是否合适？
伺服电机控制器的注意事项
　　（1）& U、V、W 的接线必须与电机端子 2、3、4 一一对应，注意：不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
　　（2）由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子与伺服驱动器接地端子 FG 连接一起，并良好接地。
　　（3）因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上，才能接触驱动器和电机。
　　（4）接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定距离。
　　（5）长时间不使用，请将电源切断。
　　（6）旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转为 CCW 方向，转动轴顺时针旋转为CW 方向。一般称 CCW 为正方向，CW 为负方向。
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伺服驱动器之伺服电机之所以会冒烟的原因是什么?
伺服驱动器之伺服电机之所以会冒烟的原因是什么?
& &伺服电机上：设置控制方式，设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，
建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V控制电压。将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的
控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC上电。此时电机
应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确
检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
& &对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以
一个较低的速度转动，这就是传说中的零漂”一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速
和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，
编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过
大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
伺服电机过热甚至冒烟：
故障原因：①电源电压过高。②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热。③修理撤除绕组时，采用热
拆法不当，烧伤铁芯。④电动机过载或频繁起动。⑤电动机缺相，两相运行。⑥重绕后定于绕组浸漆不充分。⑦环境温度高电
动机外表污垢多，或通风道堵塞。
排除故障：①降低电源电压(如调整供电变压器分接头)。②提高电源电压或换粗供电导线。③检修铁芯，改善环境温度，采用
降温措施。④减载，按规定次数控制起动。⑤恢复三相运行。⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺。⑦清洗电动机，故障排除。
闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，
使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
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