教学案例——《光电传感器与巡线》_少昊清河_新浪博客
教学案例——《光电传感器与巡线》
教学案例——《光电传感器与巡线》
学习目标：
1、掌握光电传感器的运用。
2、进一步掌握变量和表达式的概念，并能在程序中定义变量和建立表达式。
3、进一步巩固循环和条件分支的运用。
教学内容：
一、导入：
问题：小车在虚拟场景中是做理想的直线运动吗？如何让小车沿着白线直走？
二、新授内容：
光电传感器
受到光电刺激时有所反应，将光信号转换为电信号。在虚拟机器人平台上，光电传感器如果感应到白线，返回值大于20。
虚拟场景模拟了现实的环境，故意设置了误差，小车在虚拟场景中并不做理想的直线运动。
请注意移动模块也有转向的功能，它可以在运动中转向
，而转角模块仅在停止的状态下转向。移动模块的转向速度更快！
为了让小车的行驶速度最快，一般情况下，可将移动模块的功率都设为最大值100
巡线思路分析
左右两个传感器其中一个检测值大于20,另一个小于20时，机器人向检测值大于20的一方偏移。
打开巡线场地，创建模型，设计程序，使小车如遇到路口就右转。
巡线程序分析
&以下图形代码上标注的“1”、“2”、“3”、“4”与上面的巡线分析图相对应
void main()
&&&&&&Motor(1,
&&&&&&Motor(2,
&&&&&&while(
&&&&&&&&&&&&&//
&&&&&&&&&&&&&int
&&&&&&&&&&&&&iLight_1
= Sensor(2, 2);
&&&&&&&&&&&&&//
&&&&&&&&&&&&&int
&&&&&&&&&&&&&iLight_2
= Sensor(3, 2);
&&&&&&&&&&&&&//
左光电测到白线？
&&&&&&&&&&&&&if
( iLight_1 & 20 )
&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//
右光电测到白线？
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&if
( iLight_2 & 20 )
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(1,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(2,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&else
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(1,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(2,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}
&&&&&&&&&&&&&}
&&&&&&&&&&&&&else
&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//
右光电测到白线？
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&if
( iLight_2 & 20 )
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(1,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(2,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&else
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&{
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(1,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&Motor(2,
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&}
&&&&&&&&&&&&&}
生：思考、理解，可参考源码“巡线程序.flw”和视频“巡线.exe”进行操作练习。
使用实验1的场地与模型，设计程序，使小车沿着白线不停地绕正方形(如下图所示)。（可参考“巡线程序2.flw” ）
在实验2中，如何让小车绕完了第1个正方形就停下来。
1 实验程序文件
2 实验过程演示视频“巡线.exe”
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