&系统辨识与自适应...
扫描二维码，下载文件到手机
当前文件信息
浏览：7424次
保存：184次
下载：2936次
您的VIP会员已过期，是否续费？
用户应遵守著作权法，尊重著作权人合法权益，不违法上传、存储并分享他人作品。举报邮箱：
京网文[0号 京ICP证100780号系统辨识与自适应控制MATLAB仿真(庞中华)【电子书籍下载 epub txt pdf doc 】
书籍作者：
书籍出版：
北京航空航天大学出版社
书籍页数：
书籍ISBN：
书籍人气：
推荐指数：
系统辨识与自适应控制MATLAB仿真《系统辨识与自适应控制MATLAB仿真》从MATLAB仿真及可视化仿真的角度出发，系统地介绍了系统辨识与自适应控制的基本理论和方法。《系统辨识与自适应控制MATLAB仿真》共分6章。第1～5章主要内容为：绪论、系统辨识、模型参考自适应控制、自校正控制（包括广义预测控制）、基于常规控制策略的自校正控制等，每种算法都配有MATLAB仿真程序、仿真结果以及对仿真结果的简要分析；第6章详细介绍了基于可视化编程工具VB和Delphi的系统辨识与自适应控制的仿真技术。　　《系统辨识与自适应控制MATLAB仿真》内容简练，系统性和实用性强，可作为自动化相关专业高年级本科生和研究生的教材，也可供从事自动控制理论研究及技术应用人员阅读参考。书中所有实例的程序源代码，读者可以到http：//.cn下载。第1章 绪 论1.1 自适应控制问题的提出1.2 自适应控制的种类1.2.1 模型参考自适应控制系统1.2.2 自校正控制系统1.2.3 智能自适应控制系统1.2.4 其他形式的自适应控制系统1.3 自适应控制的应用现状1.3.1 在工业领域中的典型应用1.3.2 在非工业领域中的应用1.4 自适应控制存在的问题及发展方向第2章 系统辨识2.1 系统辨识概述2.1.1 数学模型及建模方法2.1.2 系统辨识的定义及其分类2.1.3 参数模型2.1.4 系统辨识的基本原理2.1.5 系统辨识的步骤2.2 白噪声、M序列与噪信比2.2.1 白噪声与有色噪声2.2.2 M序列与逆M序列2.2.3 噪信比2.3 最小二乘参数估计法2.3.1 批处理最小二乘法2.3.2 递推最小二乘法2.3.3 遗忘因子递推最小二乘法2.3.4 递推增广最小二乘法2.4 梯度校正参数估计法2.4.1 确定性系统的梯度校正参数估计法2.4.2 随机牛顿法2.5 极大似然参数估计法2.6 多变量系统参数估计第3章 模型参考自适应控制3.1 连续系统数值积分基础知识3.1.1 欧拉法3.1.2 龙格一库塔法3.2 基于梯度法的模型参考自适应控制3.2 MIT自适应律3.2.2 MIT归一化算法3.3 基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应控制3.3.1 Lyapunov稳定性理论与正实传递函数3.3.2 可调增益Lyapunov-MRAC3.3.3 系统状态变量可测时的MRAC3.3.4 Narendra稳定自适应控制器3.4 离散时间模型参考自适应系统3.4.1 二阶系统的离散时间MRAS3.4.2 n阶系统的离散时间MRAS第4章 自校正控制4.1 Diophantine方程的求解4.1.1 单步Diophantine方程的求解4.1.2 多步Diophantine方程的求解4.2 最小方差自校正控制4.2.1 单步输出预测4.2.2 最小方差控制4.2.3 最小方差间接自校正控制4.2.4 最小方差直接自校正控制4.3 广义最小方差自校正控制4.3.1 广义最小方差控制4.3.2 广义最小方差间接自校正控制4.3.3 广义最小方差直接自校正控制4.4 广义预测控制4.4.1 预测控制的提出4.4.2 预测控制的基本机理4.4.3 广义预测控制4.5 改进的广义预测控制4.5.1 基于CARIMA模型的JGPC4.5.2 基于CARMA模型的JGPC第5章 基于常规控制策略的自校正控制5.1 极点配置自校正控制5.1.1 极点配置控制5.1.2 极点配置间接自校正控制5.1.3 极点配置直接自校正控制5.2 自校正PID控制5.2.1 常规PID控制5.2.2 自校正PID控制第6章 系统辨识与自适应控制可视化仿真6.1 可视化编程概述6.2 基于VB的系统辨识与自适应控制仿真6.2.1 VB仿真需要解决的问题6.2.2 基于VB的PID控制6.2.3 基于VB的递推增广最小二乘法参数估计6.2.4 基于VB的广义预测控制6.3 基于Delphi的系统辨识与自适应控制仿真6.3.1 Delphi仿真需要解决的问题6.3.2 基于Delphi的最小方差自校正控制6.3.3 基于Delphi的BP神经网络系统辨识6.3.4 基于Delphi的RBF神经网络自适应控制参考文献后使用快捷导航没有帐号？
查看: 1829|回复: 3
注册时间最后登录阅读权限70积分10049精华2帖子
翰林, 积分 10049, 距离下一级还需 19951 积分
TA的每日心情擦汗 10:49签到天数: 150 天[LV.7]常住居民III
14:21 上传
PDF双击后出现：
14:21 上传
点击关闭就可以打开了，如下图所示：
14:21 上传
(9 MB, 下载次数: 414)
14:23 上传
点击文件名下载附件
(9 MB, 下载次数: 574)
14:23 上传
点击文件名下载附件
(8.05 MB, 下载次数: 225)
14:23 上传
点击文件名下载附件
注册时间最后登录阅读权限60积分7367精华0帖子
状元, 积分 7367, 距离下一级还需 2633 积分
TA的每日心情擦汗 09:42签到天数: 292 天[LV.8]以坛为家I
什么东西啊
注册时间最后登录阅读权限70积分10049精华2帖子
翰林, 积分 10049, 距离下一级还需 19951 积分
TA的每日心情擦汗 10:49签到天数: 150 天[LV.7]常住居民III
什么东西啊
不会吧。没看懂？
注册时间最后登录阅读权限30积分321精华0帖子
秀才, 积分 321, 距离下一级还需 179 积分
TA的每日心情无聊 15:52签到天数: 38 天[LV.5]常住居民I
看看喽,会有用哦
爱板会员勋章
注册成为爱板网会员
活跃会员勋章
经常参与各类话题的讨论，发帖内容较有主见
站长推荐 /4
终于在2016的尾巴上迎来了爱板网四周年庆啦！周年币兑换、铜板兑换、一元夺宝、板卡买一送一、写经验赢红米……根本停不下来的节奏，快来看看吧！
日之前，在本活动页面下载Calibre/Veloce emulation 进阶攻略白皮书，就有几乎参与转盘抽奖并赢取小熊早餐蛋卷杯等众多精美奖品啦！快来参加吧！
五个有关Mentor Graphics推出的Calibre以及Veloce emulation技术文档。12月31日前，选择你感兴趣的文档回复，就可以获得小熊蛋卷杯等多重好礼。查看详情
即日起，通过爱板网申请TI样片，即可免费赢取Kindle、200元京东券、KFC套餐券等多重好礼啦！邀请自己身边的好友，更可获得现金奖励哦！快来参加吧！
Powered by Discuz!四轴自适应控制算法的一些尝试开源我的山猫飞控和梯度在线辨识自
这篇文章被同时发在这里和 阿莫论坛的四轴飞行器区/thread--1.html 本文的最主要目的在于抛砖引玉，阿莫论坛真的是非常好的一个
& & & & 本文的最主要目的在于抛砖引玉，阿莫论坛真的是非常好的一个论坛，没有这个论坛，没有那么多这个论坛上的前人无私的奉献和热烈的讨论，我想我是怎么也无法入门四轴的的。只是论坛上已经很多年都没有看到过新东西了，大家都把自己的成果悄悄藏了起来，于是这么多年了，在商业四轴已经泛滥的今天，论坛上依然还停留在给
& & & & 首先，我们要声明，我这文章不是成功以后的炫耀，而是失败之后的总结，为以后将要顺着这条道路走下去的“战士”们清理荆棘。我要扼杀掉那些认为自是“完全万能”的人的美梦，我们这里已经实现了自的极点配置控制器，在线的辨识系统参数（从控制输入到得出欧拉角）和控制器参数（使用闭环辨识的方法直接辨识得到），并且在单轴的情况下实现了非常好的控制效果（可以观看视频），然而在对两个轴同时控制的时候，互相之间的相关性导致了我们的自适应始终不能稳定而失败。但是我们并没有因此丧失我们对此的乐观态度，原因及相关的内容会在后面提及。
& & & & 文章主要会分成三个部分，诸看客依旧可以直接挑选感兴趣的内容观看。
& & & &&①对论坛发发牢骚
& & & &&②对附件中的山猫飞控和自适应控制做介绍
& & & &&③对所作工作的总结，归纳出主要的问题和注意事项
& & & &&④致谢
第一部分：牢骚
& & & & 真的非常庆幸有阿莫这样的论坛，会有好多大牛来这里交流经验，让我等小辈可以从大神们的交流中提取到养分，慢慢成长。只是当时初来乍到，能看到的仅仅是四轴区被顶到前几页的那些帖子，虽说大家现在都是照着那几篇文章在做，但是在咨询了坛子里的大神后才发现，原来阿莫上四轴的鼎盛时期已经过去好几年了，许多真正很牛的技术贴早就石沉大海，并没有被顶起来，我没有在阿莫上看到有版主管理版面的概念，更沮丧的是，没有版面的置顶帖只有广告的置顶帖，没有总结帖，导致大神们的月经贴就这样白白的冲进了下水道，再也找不到了，这里强烈建议论坛完善管理体制，请有存档的大神整理总结帖，要想让论坛继续为中国无人机事业发光发热就不能让新手都“无从下手”。
& & & &&第二个牢骚是发给那些只在论坛里吹嘘自己的能力指责别人的不足却始终不敢把自己的代码和方法贡献出来的人，当然特指如我这般还是学生、用着别人的东西却还自欺欺人的认为自己做了多少工作不舍得拿出来分享的人。既然是学生，，不愁吃穿，又不了解市场行情，自己做的东西能拿来赚钱么？既然不能，为什么不分享出来让大家共同帮着你找出问题呢？就算是做失败了又怎样？失败后的总结才是他人和自己最需要的，尤其当大家把你从困难中拉出来的时候，那时候才会明白“”这个词背后蕴藏着到底多大的能量。
& & & &&由于特殊的原因，接下来的几个月时间我都会处于颠沛流离的状态，没有办法完善的代码了，但考虑到几个月后如果我没办法再拿起四轴的话，未免有点太可惜了，于是就匆忙的把现有的工作挂了出来而不是等到算法彻底成型了再推出。
& & & &&我个人非常期待飞控中有用的部分能用到大家的四轴中，只是在这里有一点自私的请求，虽然我自知自己的代码特色并不明显，但是如果真的有用并能用在您的四轴中的话，希望您也能您得代码，打心底里希望大家能共同努力，把中国的四轴做大做强！
第二部分：飞控、直接法自校正极点配置控制器特点介绍
& & & &&①硬件和一些不重要的东西：
& & & &&450L3G4200+HMC5883L+ADXL345+BMP085杜邦线连接软件I2C
& & & &&②操作系统：
& & & &&为了能把控制算法写到足够大并能保证各软件模块间时序的准确性，我们使用了
& & & &&③通信与手柄控制的特色：
& & & &&我们使用
& & & &&另外一个特色是可以同时支持用游戏手柄的遥控和
& & & &&④可以进行在线的系统辨识，飞控中写入了渐消记忆最小二乘系统辨识算法，可以辨识带噪声模型的
& & & &&⑤飞控中可以随意改变控制和姿态解算的频率，只需要改动头文件中的定义即可，当然得考虑算法的复杂度和I2C的读取速度。
& & & &&⑥姿态解算：
& & & &&使用的是坛子中&手二哥（俊）的梯度下降的姿态解算的方法，虽然公式略有不同（因为用的旋转矩阵和性能函数不一样）但效果是完全一样的，做了一点小花招，减小了磁阻融合的比例，这样在不要求偏航精度的情况下不经过矫正的磁阻也可以融合姿态了，并且基本不会对
& & & &&⑦封装了常见的PID&PD&PI控制器，关键是这里面有两个测试用的控制器，一个是开头提到的直接法自校正极点配置控制器，另一个是我自己推导的直接法自校正积分型极点配置控制器，这两个控制器主要是为了我等学生测试用的，目前还不能稳定的飞行，其中直接法自校正极点配置控制器可以实现单轴的稳定控制。
& & & &&⑧一些必须放在这里说的问题：
& & & &&首先是我做四轴并不是为了做一个能稳定飞行的玩具，也没有项目要求要做这个东西，所以我并没有以“把PID和姿态解算调到极致”为中心，而是以“方便测试尽可能多的控制算法”为中心。因此我的飞控存在如下问题：
& & & &&控制频率和姿态解算速率都很低，
& & & &&接下来是自适应算法的一些问题，首先自适应算法使用确实需要一定的基础（因为需要确定系统模型的范围）但目前我写的算法在
第三部分：
& & & &&算法设计当中出现的一些关键问题的总结：
& & & &&①控制频率与系统模型间的关系：
& & & & 说一些实验现象，具体原因没有深究：降低控制频率，会增大辨识得到的离散系统的增益。在做
你最喜欢的君，已阅读到文档的结尾了呢~~
环形交叉口自适应控制模型与算法研究,自适应控制算法,四轴自适应控制算法,自适应控制算法 程序,模型参考自适应控制,多模型自适应控制,环形交叉口,环形交叉口通行能力,环形交叉口设计,环形交叉口的优缺点
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
环形交叉口自适应控制模型与算法研究
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer--144.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口}