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七功能水下电动机械手设计与研究
从认识海洋向开发利用海洋是当今世界海洋领域研究的必然发展趋势。研究能够适应复杂水下环境的自主作业电动机械手及其关键技术，对提升我国海洋领域作业技术优势、维护海洋权益和海防安全等具有重要的科学价值和战略意义。在国家863计划项目“深海潜水器作业工具、通用部件与作业技术”的支持下，本文对能适应水下自主作业的七功能电动机械手开展设计与研究。　　首先，根据项目指标要求，除了遵循一般机械手设计准则外，结合机械手载体的特殊性，航行和作业的高自主性及作业环境的复杂性，研究设计了基于Solidworks的水下七功能电动机械手虚拟样机。上述机械手包括六个自由度和一个夹钳剪切功能，由肩模块、肘模块、腕转模块和夹钳剪切模块构成;具有内部走线、与外界隔离密封、高精度作业、轻质、良好流体动力性等优点。　　其次，为了验证机械手结构设计的合理性和进一步的结构优化，对机械手各关节进行静力学分析;同时，设计了基于Recurdyn和Solidworks的虚拟样机动力学仿真平台，模拟实际作业过程，以机械手肩模块为例，分析并求解出关节力、力矩随时间变化曲线;对关键构件进行有限元分析，分析并求解出构件最大应力应变。　　继而对机械手进行基础运动学建模和轨迹规划，用D-H法建立械手三维坐标系，对机械手进行运动学分析，求解出机械手及各关节的作业范围;为了研究机械手的逆运动学模型，采用几何法和牛顿欧拉法进行机械手逆运动学模型的求解。对机械手末端进行两点间的轨迹规划及优化，使用五次多项式完成静态目标在笛卡尔空间路径规划;引进机械手关节角目标函数，使用梯度投影法，设计出一种新的连续函数优化因子，得到良好的关节空间优化轨迹。　　最后，对机械手肩模块展开物理样机实验，通过对脉冲信号和余弦信号跟踪实验分析得出结论，肩模块响应速度快，控制精度高，验证了七功能水下电动机械手肩模块结构设计的合理可行性，满足水下自主作业精度要求，同时为后面模块的设计研究提供了实验依据。
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混凝土湿喷机械手在隧道施工中的应用
随着经济的不断发展，原本四通八达的高速公路网逐渐不能跟上经济发展的步伐，山区道路建设也引起了相关部门的高度重视。在对山区道路进行建设过程中，通常需要进行隧道施工，而在对道路进行建设时，混凝土已经成为了必不可少的材料之一。近年来，在对隧道进行施工时，湿喷混凝土已经成为了主要的施工工艺，但小型湿喷机具有投入大、耗损大以及速度慢等缺点，这就使得其应用范围受到很大的限制。本文将对隧道施工过程中，混凝土湿喷机械手的应用情况进行分析。
作者单位：
中交三公局第一工程有限公司，山东，枣庄，277511
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万方数据电子出版社机器人及机械手学术讨论会在渝召开--《机械》1983年04期
机器人及机械手学术讨论会在渝召开
【摘要】：正 省机械工程学会自动化专业委员会于日至31日在重庆召开“机器人及机械手学术讨论会”,有来自省内外的代表共七十人参加了会议。会议上交流的13篇学术论文,基本上反映了我省近几年来在机器人及机械手的
【关键词】：
【正文快照】：
省机械工程学会自动化专业委员会于日至31日在重庆召开“机器人及机械手学术讨论会”,有来自省内外的代表共七十人参加了会议。 会议上交流的13篇学术论文,基本上反映了我省近几年来在机器人及机械手的研制工作上的主要成果。与会代表还参观了重庆水轮机厂研制的
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物联网图书馆机器人机械手精确定位研究
作者单位：
北京联合大学自动化学院,北京 100101 北京理工大学自动化学院,北京 100081
北京联合大学自动化学院,北京 100101
北京理工大学自动化学院,北京 100081
母体文献：
2011中国人工生命与智能机器人会议论文集
会议名称：
2011中国人工生命与智能机器人会议
会议时间：
会议地点：
主办单位：
中国人工智能学会
在线出版日期：
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万方数据电子出版社摆动式机械手机构运动与PLC控制的研究--《沈阳工业大学》2011年硕士论文
摆动式机械手机构运动与PLC控制的研究
【摘要】：机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械自动化生产过程中发展起来的一种新型装置,在生产过程中起着非常重要的作用。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力,因此机械手得到了越来越广泛的应用。
机械手自二十世纪六十年代初间世以来,经过40多年的发展,现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前,正式投入使用的绝大部分机械手属于第一代机械手,即程序控制机械手。这代机械手基本上采用点位控制系统,没有感觉外界环境信息的感觉器官,主要用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械手具有感觉器官,仍然以程序控制为基础,但可以根据外界环境信息对控制程序进行校正。这代机械手通常采用接触传感器一类的简单传感装置和相应的适应性算法。
本文简要介绍了摆动式机床自动上下料机械手的概念,以及机械手的机构组成,电气控制原理,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况,可以说是对机械手发展过程与目前生产实际的总结。
本文对摆动式机床自动上下料机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的机构与运动形式,确定了机械手的各部分技术参数。同时,分别设计了机械手四个组成机构；计算出了带件运转时伺服电机所需的驱动力矩。
绘制了摆动式机床自动上下料机械手电气工作原理图,设计出了机械手的PLC控制系统。选取了合适的PLC与运动模块型号,利用可编程序控制器与运动控制模块对机械手进行运动控制,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手工作时的梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序,是目前现有设备的真实构造。
【关键词】：
【学位授予单位】：沈阳工业大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2011【分类号】：TP241【目录】：
Abstract6-10
第一章 绪论10-17
1.1 研究机床上下料机械手的意义10-11
1.2 国内外机械手研究概况11-12
1.3 机械手的分类与本文研究内容12-14
1.4 机床上下料机械手未来的发展趋势14-15
1.5 本章小结15-17
第二章 摆动式机械手机构运动的分析17-31
2.1 摆动式机械手的部件研究17-26
2.1.1 机架机构19-20
2.1.2 摆动机构20-22
2.1.3 手爪机构22-26
2.1.4 顶升机构26
2.2 工业机械手臂常用的传动方式26-29
2.2.1 齿轮传动机构26-28
2.2.2 谐波齿轮传动28-29
2.2.4 同步带传动29
2.2.5 钢带传动29
2.2.6 链传动29
2.2.7 钢丝绳轮传动29
2.3 机械手的主要参数29-30
2.4 本章小结30-31
第三章 摆动式机械手的电气结构与控制方式31-37
3.1 摆动式机械手的电气结构31-33
3.1.1 手爪动力源31-32
3.1.2 伺服系统简介32-33
3.2 机械手的伺服控制33-36
3.3 摆动式机械手的控制方式36
3.4 本章小结36-37
第四章 摆动式机械手的PLC控制37-50
4.1 可编程序控制器(PLC)简介37-39
4.2 欧姆龙CJ1M NC控制模块的选取39-41
4.3 可编程序控制器的控制过程与控制步骤41-43
4.3.1 可编程序控制器的工作过程42
4.3.2 可编程序控制器的控制步骤42-43
4.4 采用两轴联动控制的机械手的程序设计43-48
4.5 本章小结48-50
第五章 结论50-51
参考文献51-53
在学研究成果53-54
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