KUKA工业机器人系统的结构和功能
KUKA工业机器人系统的结构和功能
1、机器人技术入门 什么是机器人？ 机器人 Roboter 这个概念源于斯拉夫语中的字 robota，意为重活。 工业机器人这个词的官方定义为： “ 机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。” 控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。
工业机器人
1 控制系统（控制柜 （V）KR C4）
2 机械手（机器人机械系统）
3 手持操作和编程器（库卡 smartPAD）
所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：
? 工具（效应器/Tool）
? 保护装置
? 皮带输送机
2、 库卡机器人的机械系统
什么是机械手？ 机械手是机器人机械系统主体。 它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。 我们也称之为运动链。
工业机器人机械手
1 机械手（机器人机械系统）
2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT)
3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE)
机器人轴 1 至 6
各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。 这些伺服电机通过减速器
与机械手的各部件相连。
机器人的机械零部件概览
1 底座4 连杆臂
2 转盘5 手臂
3 平衡配重6 手
机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。 在个别情况下也使用碳纤维部
各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人法兰）编号：
库卡机器人自由度
以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘
? 轴数： 4 （SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6 （标准垂直折臂机器人）
? 作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)
? 自重： 从 20 kg 直至 4700 kg
? 精确度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
基本轴 A 1 至 A 3 以及机器人手轴 A5 的轴范围均由带缓冲器的机械终端止挡限定。你是要采购产品？点击信息，让卖家主动来找你
[供应]多功能工业机器人/kuka 工业机器人/发那科 机
供应商：广州凌控自动化科技有限公司
价格：面议
产地：黄埔区
姓名：刘先生
有效期至：
信息发布： 14:06，审核通过：
14:08，审核人员工号：G0135， 已被浏览9次
产品主要特点：
企业扣扣：6轴垂直多关节。负载：15Kg。动态范围：2825mm。控制柜：NX100。用途：搬运、喷涂。地面安装和架台安装的产品阵容！喷涂用管线类可内置于中空细长手臂内，避免与工件之间的碰撞，适合内板喷涂多功能工业机器人。手臂上可搭载CCV，齿轮泵等配置。内压室可内置电磁阀和电气压阀，从而提高喷涂机器人的应答性。6轴垂直多关节。负载：5Kg。动态范围：1256mm多功能工业机器人控制柜：NX100。用途：搬运、喷涂。适合小型工件喷涂！以紧凑的结构实现大范围动作。自由的安装方法及小型控制柜为节省喷涂室空间作出了贡献。可以安装小型旋杯型喷枪，从而实现了高品质喷涂。6轴垂直多关节。负载：200Kg多功能工业机器人。动态范围：3505mm。控制柜：DX100。用途：搬运、冲压机间搬运。合适高频率重复运作的机床间搬运！高速动作范围，优化对应大型冲压加工。细长型机械手臂设计，以避免与工件之间发生碰撞kuka 工业机器人。支架式安装方式，可扩大冲压机间的动作范围。6轴垂直多关节。负载：20Kg。动态范围：2778mm。控制柜：NX100kuka 工业机器人。用途：搬运、喷涂。地面安装和架台安装的产品阵容。喷涂用管线类可内置于中空细长手臂内，避免与工件之间的碰撞，适合内板喷涂。手臂上可搭载CCV，齿轮泵等配置。内压室可内置 负载：15Kgkuka 工业机器人。动态范围：2054mm。控制柜：NX100。用途：搬运、喷涂。采用中空细长手臂。喷枪用软管可内置于中空细长手臂内，以避免与工件之间发生碰撞撞发那科 机器人。通过在手臂上搭载喷涂机器，从而缩短清洗，换色时间，节约涂料及清洗液。发那科 机器人 发那科工业机器人 abb工业机器人报价 二手工业机器人 工业机器人 机器人焊接公司 kuka六轴机器人 工业自动化机器人 发发那科弧焊机器人 kuka机器人控制系统 安川涂装机器人 机器人 kuka kuka机器人系统 abb 机器人 监测机器人主营产品：工业机器人，工业机械手产品链接：15Kg机器人
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3秒自动关闭窗口PRG_NR$IN[1]& TO $IN[8]&&&PLC给入程序号PRG_NR_REFL $OUT[1]& TO $OUT[8]机器人反馈程序号P_TYPE=0&&步骤：1.&&&&&&&&KRC-PLC&& BEREIT ----------1-O_R_Bereit=9 A9机器人准备就绪$RC_RDY1 $OUT[9]2.&&&&&&&&KRC-PLC&& && ----------1- =12$I_O_ACTCONF $OUT[12]机器人自动模式3.&&&&&&&&KRC-PLC RK100 ----------1-O_R_RK100=10& A10机器人控制系统启动RK100=10 $OUT[RK100]=MERK1 ，MERK1=$_STOP AND $ALARM_STOP：报警停止，：用户安全$USER_SAF $OUT[4059]机器人安全信息满足。4.&& KRC-PLC&& PF0&&& ----------1 -$OUT[PF0]=( OR (AND ($Mode_OP==#EX))) AND $IN_HOME -$IN_HOME :$OUT[4036]–在FOLGE程序的首部存储当前的轴坐标为初始点VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE )5.&&&&&&&&PLC-KRC&& ANTEIN&----------2-I_R_Ant_Ein=10驱动接通 E106.&&&&&&&&KRC-PLC&& & ----------3-O_R_SAK=16在轨迹上$NEAR_POSRET:$OUT[16]7.&&&&&&&&PLC-KRC&& FLGNO&----------4 -PRG_NR $IN[1]& TO $IN[8]程序号给入8.&&&&&&&&KRC-PLC&& FLGNO&----------5-PRG_NR_REFL $OUT[1]& TO $OUT[8]程序号返回9.&&&&&&&&PLC-KRC&& SRB&----------6-程序启动I_R_SRB=9 -E910.&&&&KRC-PLC&& PF0&----------7 -机器人不在原位11.&&&&KRC-PLC&& LPTK ----------8–程序到达最后一点LPKT=14-在FOLGE程序中最后执行VW (#VW_AUE_END,TRUE)发出程序在最后1点，等待一段时间后再关闭。12.&&&&PLC-KRC&& FLGNO ----------9-PRG_NR关闭13.&&&&KRC-PLC&& FLGNO ----------10-PRG_NR_REFL关闭14.&&&&KRC-PLC&& LPTK&----------11- 机器人最后一点关闭15.&&&&KRC-PLC&& PF0&----------12- 机器人在原位&&-PLC程序的使能-FxS_Start:=(bVisuTasten = Byte#6);- -WINCC手动驱动按钮R_TRIG_Antriebe(CLK:=xS_Start);& -激活系统在手动模式使机器人有外部驱动IFR_TRIG_Antriebe.Q& THENxAnwAntrEin&&& := TEND_IF;TOF_AntriebeEin(In:= ((xAnwAntrEin AND xK25_FrHand) OR&xK26_FrAuto)-系统在自动模式下或&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&-手动给驱动的情况&&&&&&&&&&&&&&&& AND (PF0 OR _ST_ROB.A16_SAK)–机器人在零点或在轨迹上&&&&&&&&&&&&&&&& AND RoboterBereit–机器人准备就绪A9&&&&&&&&&&&&&&&& AND _ST_ROB.A12_Automatik-机器人在自动模式&&&&&&&&&&&&&&&& AND _ST_ROB.A10_FRG_–机器人允许控制&&&&&&&&&&&&&&&& AND NOT AnwORob–没有又选择不带机器人&&&&&&&&&&&&&&&& AND NOT
-驱动有了为1,判断驱动是否已经接通&&&&&&&&&&&&&&&& ,PT:= T#750ms);-延时断开750msAntriebeEin:= TOF_AntriebeEin.Q;-发出E10 给机器人驱动接通&IF (AnwahlFolge = SpiegelungFolge) ANDNOT
THEN-发出的程序号与反馈的程序号,没有&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&-程序故障AnwahlFolgeStart:=T& -发出E9程序启动A4060 –机器人使能显示O_R_PERI_RDY=4060$OUT[4060] = $COULD_START_MOTION;ENDFOLD& -只要设备使能接通就可进行显示A4064机器人使能$PERI_RDY $OUT[4064]A4039机器人进程激活、程序激活$PRO_ACT $OUT[4039]机器人及PLC自动化应用(gh_a8b)
　文章为作者独立观点，不代表大不六文章网立场
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