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四轴(多轴)飞行器概述
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&&四​轴​(​多​轴​)​飞​行​器​概​述​,​四​轴​(​多​轴​)​飞​行​器​也​叫​四​旋​翼​(​多​旋​翼​)​飞​行​器​它​有​四​个​(​多​个​)​螺​旋​桨​,​四​轴​(​多​轴​)​飞​行​器​也​是​飞​行​器​中​结​构​最​简​单​的​飞​行​器​了​。
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四轴飞行器制作及调试经验
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第一节 四轴飞行器的结构 四轴飞行器由四个高速电机（M1、M2、M3、M4）带动两对正反桨提供飞行动力，四个电机前后、左右对称分布在机体四个顶点上，四个螺旋桨处于同一平面，且四个螺旋桨的尺寸相同，对角线上的两个电机分为一组，每组电机旋转方向相同，两组电机的旋转方向相反，分别安装正桨和反桨，由此可以抵消反扭力矩。根据四轴飞行器飞行过程中定义的机头方向不同，可分为“十”型飞行模式和“X”型飞行模式两种。如图<font color="#-1和图<font color="#-2所示。四轴飞行器机架中部空间为飞行器的控制核心，犹如人体的大脑，安装飞行控制单片机和一些用于检测飞行姿态的传感器。飞行过程中只需改变四个旋翼的转速即可实现前后，左右，上下，水平左右旋转，甚至<font color="#0度翻转等各种复杂运动。 第二节 四轴飞行器的各个重要部件 & &四轴飞行器主要由四个电机（M1、M2、M3、M4），两对正反桨、四个电子调速器（ESC），简称电调、主控板和通信模块组成。主控板中包含陀螺仪，加速度传感器，气压计，磁传感器等各种用于飞行控制的传感器。电源一般选用高倍率锂电池，悬挂于中下部。其电气连接如图<font color="#-3所示。
&&& && &&&图<font color="#-3四轴飞行器电气连接& &
一、电机&&直流无刷电机& & 直流有刷电机的最大特点在于，电机内部有电刷和换向器，电刷和换向器的使得有刷电机需要定期维护。[而且电刷的摩擦会产生电火花和电磁干扰，因此在一些特殊场合是无法使用有刷电机的。相对直流有刷电机，直流无刷直流电机是没有电刷，使他们几乎不需要维护，无刷直流电机不会产生电火花和电磁干扰，其可以在危险的操作环境（易燃品）中使用。无刷直流电机还有良好的重量/尺寸功率比，具有较小的转动惯量，线圈被连接到定子上。换向是由电子器件控制，换向时间、通过位置由传感器或者线圈反电动势的测量提供。在搭建四轴飞行器时我们要考虑两方面因素，首先是无刷电机的机械结构：包括外形尺寸，外径、长度、轴径、重量等；另一方面就是无刷电机的电气指标，电压范围、最大电流等。在衡量无刷电机电气特性时有一个重要的电气指标，就是KV值。KV值的物理学意义是每增加<font color="#V电压，增加的转速。单位：rmp/V，用于衡量电机转速对电压增加的敏感度。例如KV1800的电机，那么每增加<font color="#V的电压，电机每分钟转速提高<font color="#00转。二、桨四轴飞行器为了抵消由于桨旋转而产生的扭矩，相邻两个的桨旋转方向是反向的，因此这就需要正反桨。正反桨的动力都向下，在满足动力下的情况下，顺时针旋转的叫正浆、逆时针旋转的是反浆。用于四轴飞行器的主要有三叶桨和两叶桨。从尺寸上来说。常见的是大两叶桨，小三叶桨。在实际情况中，如果使用高KV的电机配大桨，因为电机转动力量不够，那么动力输出就很困难，实际上电机还是被迫保持低速运转，长时间运转下电机和电调很容易烧毁。如果低KV的电机配小桨，可以正常运行，但是由于转速太低，桨无法提供足够的升力，四轴飞行器根本无法起飞。表<font color="#-1就提供了郎宇X2212 KV980电机搭配不同尺寸和不同输入电压下的一些测试数据。测试发现，KV980电机，配<font color="#47的两叶桨，效率最高。
四、机架（一）机架的机械结构& & 四旋翼飞行器机架在设计时，首先自身要尽量保持对称，保证重心的位置，其次才能保证后续电气元件安装的顺利进行。机架的重心应调整至与各旋翼产生相同大小拉力时的“合力”点上，这样，四轴飞行器在悬停时就能保持相同的拉力，从而转速也相差不多。然而如果重心偏离了合力点，四轴飞行器悬停时飞控需要改变四个电机的差速，从而改变电机拉力的大小，来平衡由于合力点相对重心的偏移而产生的扭矩，偏移距离越大，需要调节的速度差越大，而四旋翼飞控正是通过转速差来修正姿态的，悬停时若存在速度差，会导致姿态修正能力下降（因为拉力组合变化范围变小了）。因此,在设计机架时，首先要找到其合力点，最后要通过调整设备安装位置将重心调整到这个点。五、电源& & 上文提到伦敦大学玛丽皇后学院的同学成功制作了一台利用太阳能电池板供电的四轴飞行器，但是其飞行的动作幅度，和负载能力，会受到很大的限制。目前绝大多数四轴飞行器采用的是高倍率锂离子电池供电。& & 单节锂电池的标称电压为<font color="#.7V，通常锂电充满电，大概会是<font color="#.2V，放完电，大概会是<font color="#.0V。另外电池容量也是有一定设计限度的，所以，通常将单节锂电池进行串联、并联处理，来满足不同场合的需求。单节锂电池称为<font color="#S，两节锂电池串联称为<font color="#S,电压为<font color="#.4V，以此类推。& & 通常半径在<font color="#0mm的四轴飞行器采用的的是<font color="#00mAh，<font color="#S、<font color="#C的倍率电池，其标称电压为<font color="#.1V，最大放电电流可达到<font color="#A。（六）主控板(飞控)& & 飞控是四轴飞行器的控制核心，犹如人的大脑，飞控用来保持四轴飞行器的飞行稳定，发出指令改变四轴飞行器的飞行姿态，其性能的优劣直接决定了四轴飞行器的性能。随着电子硬件的快速发展，目前对飞控的研究主要集中在软件算法上。目前常见的飞控有KK、KK flycam、NAZA-M、MWC、APM、玉兔、FF等等，其中大部分是开源项目，很多模友共同交流、开发，为飞控性能的提升做出了很大的贡献。陀螺仪、加速度传感器、大气压传感器、磁传感器在四轴飞行器中的作用可以概括为：1、陀螺仪输出的是角速度，这就需要对角速度进行时间积分计算角度，这样我们可以知道四轴飞行器在某一段时间内的角度变化。由于陀螺仪的的测量基准是自身，没有系统外的绝对参照物，积分时间又不可能无限小，所以积分的累积误差会随着时间流逝迅速增加，最终导致输出角度与实际不符，所以陀螺仪只能工作在相对较短的时间内。2、加速度测量的是重力方向，有系统外绝对参照物“重力轴”，在无外力加速度的情况下，能准确输出四轴飞行器ROLL/PICH两轴姿态角度。但是加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变，而惯性力与重力本质就是一样的，所以它就不会区分重力加速度与外力加速度，当四轴飞行器在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了。结合陀螺仪和加速度传感器各自的优缺点，我们只要给陀螺仪加上加速度传感器提供的绝对的水平和航向参考。就能准确反映四轴飞行器的姿态变化。<font color="#、大气压传感器是用来测量四轴飞行器的飞行高度的，作用是让四轴飞行器能够实现定高飞行。为了测量海拔高度时，传统的测量方法是通过测量某一高度的大气压力，再经过数学计算得到海拔高。4、磁场传感器的主要作用给四轴飞行器提供一个方向的基准。四轴飞行器在设计上依靠调节四个电机的转速，来达抵消扭矩，这就需要是利用地球南北极磁场提供一个基准。如果不使用磁场传感器，四轴飞行器在悬停时，会自我旋转，无法保持机头的锁定。
四轴飞行器稳定飞行的前提是获取自身姿态数据，在第二章、第二节中我们介绍了MWC开源固件，在接下来的调试中就是基于MWC固件进行四轴飞行器的参数调整。我们的硬件采用的是MultiWii StandardEdition(SE) v2.0，基于Arduino Pro Mini设计，使用ATmega328P单片机。获取姿态数据的核心传感器是MPU6050。第三节 四轴飞行器PID控制算法一、PID控制原理PID调节器是一种线性调节器，它将输入量r(t)与实际输出量c(t)的差值的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。PID各校正环节的作用& & 比例环节P：当控制系统产生偏差时，调节器立即产生作用，按照比例的控制系统偏差，以达到消除偏差的作用。& & 积分环节I：主要用于消除静差，为了维持一定的输出，比例调节不可能完全消除误差，积分环节的作用就是对这个静差进行积分使输出继续增大或减小，一直到误差为零。& & 微分环节D：微分作用体现的是系统的前瞻性，有效的预测误差的变化趋势。在并偏差信号的变得太大之前，在系统中引入一个有效的修正信号，从而加快系统的相应速度，减小调节时间。二、位置式PID和增量式PID（一）位置式PID
&&& && && && &
& & 位置式PID主要用于计算机的输出u(k)直接控制执行的机构，如控制一个电液伺服阀，u(k)的值与电液伺服阀的阀门开度一一对应。（二）增量式PID
&&& && &&&
& & 增量式PID中计算机的输出只是控制量的增量Δu(k)，而不是执行机构的实际位置，因此要求执行机构必须具有对控制量增量的累积功能，才能完成对被控对象的控制操作。三、四轴飞行器的PID控制原理& & 在4.2节中对陀螺仪和加速度传感器的数据进行采集，能够得到四轴飞行器的机体坐标系和惯性坐标系的相对角度变化，即能够通过对四轴飞行器的角度控制完成飞行控制过程，实现飞行器的稳定飞行。根据四轴飞行器的控制特点，我们每次只是在已有位置基础长改变控制量的增量，因此我们采用采用位置式PID控制。
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看不到图。。。
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木有图片啊啊啊……
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图呢。。。。
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为什么看不了图
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目前正在调试四旋翼，不知道如何着手，请问一下大神，使用的是角度和角速度串级控制
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文章开始，本人纯玩家，非业内人士，航拍也无法帮LZ赚钱，都是在烧钱。但有不少的多轴DIY以及飞行经验和个人的心得。这篇文章大概9月份起念头写，断断续续，想起就写写，因为楼主也有自己的工作要做，加上拖延症晚期，导致周期太长。这几个月当中也发生了好几件多轴的大事。这个四轴的装机，源起lz最近非常想装一架轴距不太长，相对来说机动性强的四轴飞行器，只要挂狗，于是就开始动手了，目前lz主飞一架810轴距的六轴。lz各家各户的飞控和商品机都飞过，商品控商品机的三大家大疆、零度、极飞，从naza,wkm,s4，x4，sx等等，商品机2v+，3P等等lz本人都拥有过，飞过就更多了，市面上面常见的，lz基本都飞过。Lz也装过很多的机器，大部分是自己的，少部分帮人装的，前后10-20架的样子是有的，商品机也买过，后面再来说对比。四轴飞行器的样品展示装机过程非常简单，无非就是采购所需配件，然后大量上螺丝和焊接的工作，我先把装机讲完再讲心得。装机前需要确定你整个机器配置，涉及到的东西包含，飞控，机架，电机，电调，桨，OSD，图传，电池，遥控器，杂项（如BEC，硅胶线，螺丝，双面胶，扎带等等）。在这之前，你要对你自己机器的一个使用目的有个大致的规划，拉力？携带性？轴距？桨？等等，不然一步错就步步错&机架：。Lz本身的目标很明白，四轴的结构，打算挂13寸桨，所以轴距550左右就够了。LZ选择的是飞越650碳版的机架，打算自己切到580左右的轴距。LZ很喜欢飞越机架横折的设计，折叠的模式也有不同，比较常见的就是伞折，和横折，当然会有些异形和固定的机架。但能折的话携带型就很好。要注意的是热门的产品会出现一些衍生的产品，比如飞越的650，就衍生出了650 Sport，针对的是某一需求的人群，但是PCB的设计，和尼龙的电机座，看着实在担心，起码要lz长时间飞lz是没信心的。横折和伞折，lz以前一直很喜欢横折的样子，折起来手持舒服，但实际实用还是伞折，同样轴距的架子，伞折后比横折的体积更小，更大的好处是云台这些无需拿下来，甚至桨都不用拿，很方便。淘宝商品无法插入卡片，机架淘宝自行搜索 &飞越650 &机架，需要注意的是，650有三个版本，一个碳版，就是lz这个，一个塑料脚架版，还有一个sport版，是塑料电机座的。四轴飞行器的部件外包装电机：电机的选择，首先是对拉力的计算，LZ选择电机时在4110和E800当中做考量，说是选择，实际就是考虑了下要不要装然后上15寸桨，后来还是选择了E800，原因很简单，LZ的六轴也是E800，可以共用桨，所以考虑4110只是个念头而已。每个电机最大拉力2100g，建议拉力800g，所以我这个机器在3200g之内，问题不大。大致估算了一下挂云台狗，应该在这个范围内。
电调：需要和你使用的电池匹配，最大电流也在你使用的范围，还要注意不要有堵转的问题（lz从来没遇到过），E800最大持续电流20A，LZ用了乐天40A的电调，你会问用E800用乐天？是不是疯了，最主要是LZ以前有现成的，不需要单独再购买。可淘宝自行搜索，乐天 40a，不过要是没电调的话，一定要用e800原装电调啊。飞控:飞行稳定的核心部件，下面单独慢慢说，LZ同样是现成的，Superx 标准版。可淘宝自行搜索，xa 飞控，但是这个飞控，除非玩家，不然现在别买了，也不一定买得到。&&&桨:用E800就没得选，标配的1345OSD：这个一般没得选，只有原产和山寨可选，但很多都只有原产，没有山寨。图传：功率的大小和传输的距离有关，LZ的是鹰眼600mw，原因很简单，是现成的，不用单独买。电池遥控器：都是现成的，和另一架六轴共用，电池本来选择的是格氏10000，后来出了点小问题，后面慢慢说。
&云台啊狗这些都是现成的，共用的，实际楼主就买了机架和电机。开始装机装机前先把所有东西装备好E800电机，我买的是四只的简装版，无电调，四个电机四个桨，有螺丝。E800套装中的电调很牛B，正旋驱动，外置LED，主动刹车，看过测试同样配置性能确实也要好些，我这套配置的话大概多3分钟的悬停时间，但LZ有现成的电调可以使用，所以买的简装，省钱了。四轴飞行器的部件开箱电机,，最大拉力2100g，建议负重800g，以前见过测试，记得参数稍有水分，正常桨，看过有人说E800的白桨会有双桨现象，我看了没发现，不过我试飞采用白桨，正常飞都是黄桨电调，以前入的乐天40A，还从没上过机，很难得见的长线版，一般都是没有配长线的，需要自己延长。飞控，极飞Superx标准，可以支持到六轴，不支持八轴，这一点非常坑爹，SX飞控分入门标准专业三个版本，硬件外观都一样，但价格差距巨大，入门只支持4轴，标准支持4,6轴，专业支持4,6,8轴。以前商品控三大家之一，大疆，零度，极飞，虽然公司都在，但大疆如日中天，零度奋力在后，极飞基本没更新或没人，据说去用飞机搞农业去了。但不得不说这个飞控还是有他不俗之处，这也是LZ出了NAZA出了WKM还留着SX的原因，后面慢慢细说。飞越650机架，LZ就一个感觉，简单好装，价格便宜。实际上一个好的四轴机架，LZ说是好的，关架子弄下来就要接近了。飞越这个架子也是很有名的，模友中占有率很大，500不到，价格摆在那了，但是东西也确实不差，没大的载重，一般玩玩没问题。真要说缺点，就是中心版小，碳管16，和螺丝坑爹，但是，都是为了轻便啊。塑料的架子，lz现在基本是路过都不会看一眼的。螺丝胶，必须有，虽然是几块钱的东西，但没这小瓶几块钱的东西，会出大问题，出问题可能要花几千块。&螺丝胶先把电机香蕉头剪了，准备上电机座。为什么不用香蕉头？因为有不确定因素存在，飞行当中什么情况都有可能发生，LZ见过各种各样原因的炸鸡，所以焊死最稳妥。大电机很多根本也就没香蕉头先做个初装，看合适与否E800电机本身配了长短两种螺丝，但LZ还是坚持用自己的螺丝，原因很简单，LZ用了很久了，好拧稳固且从来没出现拧花现象。大疆原配长螺丝要注意，虽然是原配，应该是8的，我没在E800上用过，但以前在E300上用过，上进去直接顶着线圈，要是没发现，一加电就烧电机。螺丝看着都差不多，用过就知道了，杯头和平头，还有蘑菇头的，杯头螺丝很好拧，也更不容易拧花。把电机先预装在电机座上看看，不用上紧，看看螺丝位是否对，中心孔是否够电机轴转动。没问题的话就打上螺丝胶上紧，顺便上电机座卡扣。飞越原配这个螺丝实在坑爹，基本一拧就花。&&&中心板，所有螺丝拧开打上螺丝胶然后紧固中心板正反面，本来应该开孔面朝上的，LZ不是很喜欢这种装法，所以开孔面朝下。Sx飞控IO和IMU是分开的。大致比划下位置，当然要是飞控较小，可以直接装在里面。装上脚架，LZ用的原配碳版手动脚架，为什么不用电动？LZ用过电动脚架，以前3s电还好，现在6s电，一个6S电1公斤多，上电要举着电池来开遥控，打开时太麻烦。LZ的6轴就是电动脚架，每次打开时候好累。我基本常备个3s电来开脚架，太麻烦了。电动的好处是飞在空中可以随时收起来，但实际利用率实在不高，因为我没有单独的云台手，一个人又要飞飞机又要控制云台，利用的前提下还要云台第三轴是可控的，LZ现在用的狗台第三轴可控且可以360度旋转，但用到的时候实在不多，所以还是选择了手动折叠的。反正可以折，真要旋转时，折起来手动放飞就可以了。要是伞折的架子，就不存在这种问题了，所以为什么lz说伞折要比横折实用。把机臂上到中心板上面脚架准备装上去四个电机座装上去，基本成形。LZ开始原本想自己把四个管子各切一段，改成580左右的轴距，结果当天切割片找不到了，就犯懒了，作罢。但是改小后携带性和稳定性肯定是要好些的。而且轴距短了，更不容易拍到桨电机座装上去，但是不要固定死，那坑爹的螺丝拧上两次要直接花在侧面加了截管子装了个电机座，打算放GPS。这个本来是不配的，LZ单独买的该校电机水平了，一般玩玩用水平泡即可，建议买方管的，像lz这样圆管的容易滚动。机架先水平，两个方向水平。LZ也用过这样的，和这样的水平泡（抱歉我自己拍的图找不到了，借来的图），但用起来总不如两个这样精度高和顺手，当然，这属于个人喜好&在校水平的同时，保证每个电机座离中心板距离是一致的。水平后螺丝拧紧四个电机座校正完毕，初装基本完成。装GPS支架，GPS需要架高适当距离，更不容易受干扰LZ不喜欢架的太高，总觉得碍眼，还容易晃，都喜欢切了一截然后准备焊线工作，悲催的电调，虽然自带长线，但LZ喜欢线长刚刚好，所以全剪了，自己重新再焊整理好后，焊接在总电源上。写着简单，就简单的一句话，因为线较多，还要考虑如何走线，这一步相当费功夫。&另一头从机臂管子当中出来，拉紧上锡待焊接焊接前套上热缩管，这个东西虽然不值钱，但很重要电调连接信号线和电源线均焊接完毕，热缩管套住，四个电机都是同样的操作扎带将电调捆在机臂上，并将电调与电机焊死。这里有些人会用香蕉头，LZ以前也用，但现在从不用香蕉头，现在的麻烦保证了以后的稳定。长时间，高频次的飞行后，香蕉头可能会出问题，氧化或震动导致接触不稳都是有可能的，焊死绝对不会，毕竟飞在天上缺电机的结果就是下来了。四个电机都完成焊接，整理后然后扎紧。另一头，焊接上XT60头。中心板线路集中这个位置，现在有很多的机架，直接做成PCB板，可以直接将线焊接在中心板上，非常好走线，完成后线路也非常简洁，LZ以前也用过不少，但现在很少会用这种pcb，经历过各种各样的炸鸡之后明白，每一个环节出任何一个细小的问题都会导致炸鸡。PCB板你无法保证不老化，飞行中也会有震动，被扭到或电流过大，或飞行中偶然的无输出，飞机都可能掉下来。但也有沉金板也做得很好的也不少。分电板也是一样，LZ也是绝对不用的，同样的原因，而且很多能买到的分电板山寨的不像样子，稍好点的也有，像飞越的集线盒。但是像LZ一样焊接死，别说正常使用，用力拉扯的不可能出问题。但PCB，稍微扭一下，掰一下，都可能导致下一分钟无输出，机器运输的过程，安装的过程，飞行中的震动，大风来了后机器自身的调整，如何保证线路稳定，焊接死是最简单直接的。BEC板，主要给图传供电，现在很多图传支持6s电的，都不用BEC了，LZ供了图传和云台，虽然云台支持6s电，但是，万一你换云台呢？又重装？所以要考虑好。飞控在中心板上简单比划下，考虑如何摆放的问题，设计走线规划好装上去，并做线路连接。GPS也装上去了，基本成形安装图传并设计走线，有OSD的话这一步也是比较麻烦的，拍照较简单，就一个照片而已，可能大家看着觉得太简单了，这么就装好了，但安装规划好不容易，很久才搞定。OSD是非常重要的东西，有你飞机所有的参数，LZ觉得，什么都可以没有，但不能没有OSD&基本安装完成，在一些重要的线路连接处打胶。当然不打也能用，也不一定就会出问题，但不要怕麻烦，还是那句话，现在的麻烦是为了以后的安全。曾经遇到过在天上，脚架两只都可以收起来，但就只能放一只下来。就是因为插头飞行中被震松，控制不了，幸好只是脚架，重要的插头的话难以想象，后来就一直养成插头打胶的习惯。装上头罩，基本成形了。塑料头罩，质感差了些，但基本是白送的，所以就没那么多要求了。为什么要装个电机座装gps支架，就是因为这个头罩，不装支架就只能装在中心板上，头罩需要开孔飞控的调试非常简单，而且无需网络，飞控自带调试软件，有单独的遥控感度，基本可设置的地方非常少，只有大疆的调试需要指定GPS的位置，其他的都不需要。但指定了精度未必就高，飞行未必就稳定，呵呵，这个后面再说。在室内做了些简单的机器准备工作，如电调行程校准，中立点校准之类的，这个鸟飞控，基本已经没更新了，但是在很多玩家当中口碑都不错，最大的特点是强大的日志系统，使你的飞机从上电开始所有参数有详细的记录，而且飞行稳定性与手感兼得。调试完已经晚了，等待第二天出外场，可以看到，由于是标准版，八轴的选项是不可选的，呵呵，这是和其他飞控一个最大的区别。dji几百块钱的naza都可以飞八轴，当然能不能飞好又是一回事。出外场了，LZ原来六轴的电池箱，3只格氏10000ma电池，三轴狗台加了个二级减震，二级的目的是使云台下沉，因为机臂太长，下沉后不容易拍到机臂，既然加了，还不如就加个减震，可以过滤更多的震动，3只电池要3000多。在外场和六轴一起，塑料头罩，质感差了很多上桨挂云台GPS支架GPS天线，硕大的天线，但确实搜星非常快，而且再次加电瞬间搜星E800的13寸桨，要比普通13寸桨长些挂格式6s10000ma电池，以前觉得电池品牌无所谓，容量都差不多，飞得也多，但一次经历过掉压，本来足够回航的，回航当中瞬间掉压，就是电池的问题，不是都碰得上，碰上就损失严重，从此后就只用格氏了。而且同容量电池实测格氏无论从性能和续航确实要好些。挂上GOPROGOPRO近乎贴地，问题不大，目前使用觉得没问题，LZ碳杆很多，真觉得碍事了，随时可加长脚架。和展开的六轴对比，一个挂相机，一个挂狗三台机器，都是LZ的。主力飞六轴，用的是零度X4飞控，动力余量大，可挂载东西多，稳定性好，抗风能力强，精灵3主打便携，太便携了，随便可以背着爬山，大疆的良心产品，但可玩性不高，稳定性或航拍都不错，但画质太摄像头，小机器决定了抗风能力一般，LZ实在不喜欢他的控。新机器弥补六轴的笨重，做些较机动的飞行，介于六轴和精灵之间。&正式试飞并调参（实际上面的展示图片，都是lz已经降落以后挂载并拍摄的，新机器装好，没有进行测试之前，不建议挂载设备试飞，要负重就挂块砖头上去，因为掉下来就是钱）SX调参非常简单，中位这些都是直接用遥控器调参的。SX的指南针校准需要三个方向，还是比较复杂，当然是相比大疆而言，大疆两下就甩好了&调参完毕后做准备做各种飞行测试，然后做各种机动测试，既然是试飞，当然要比正常飞行更暴力，动作更夸张，有问题的话就会凸显出来。LZ连调参带试飞一共飞了3块电，感觉应该没啥问题了。试飞参数完全调好之前，尽量别飞太高，尽量飞在有较软植物的上面，即便调参中途因为参数或装机有问题，掉下来了，有植物托住，损失较小。参数完全调好后，可以开始飞高飞远测试。复杂的机器，老鸟一样依然会有疏漏，正确的做法实际是在地上不上桨先空试，lz这篇文章写完的时候装了台新六轴，觉得自己玩的多没问题，地上空试这个步骤省略了，飞起来5秒钟左右的时候亲眼看着电机停转，下地检查发现电调的问题，自己发热无输出，换了就好了，要是在地上空试就可以试出来，就能避免损失。第二天做了悬停测试悬停实测时间，33分钟，飞行时间略减，不错了。之前说的原计划挂10000ma电池，本来测算连上狗台和狗后，应该在3200g以内，但因为加了二级减震和云台略重。最后超重了大概在3400g左右。实际试飞后发现，飞行是没问题的，但没有过多的动力余量，动力余量是很重要的，不能出现极端情况和不能做大的机动动作，LZ一次在全负重后发现直线飞行时原地360度回头，会掉高，，虽然没掉到地下，查询日志后发现，动力余量不足，没有多余动力来做机动飞行动作，于是作罢，重新买了5300ma电池来给这个机器使用，因为重量下来了，悬停测试最后测得25分的样子，但是安全性非常有保障了。&这个日志系统是我觉得xa最牛叉的地方，实在是太强大了，零度也有日志，但就简单得多了，大疆就呵呵了。要花钱买，但是效果也就呵呵了&装机基本完成了，个人觉得玩多轴必备的东西，风速仪，便宜，就几十块钱，但是迅速可以帮助判断环境情况。根据lz多次的使用，个人凭感觉判断的风力和实际的风力相差甚远，有风速计就不一样了下面部分是关于四轴的使用的一些心得，自己装过很多，买过很多，飞过的就更多，钱也花了不少，还在持续增加中。和所有新手一样，才入门时开始总是以买回一堆当时觉得是高科技事后发现是垃圾的东西，当然，炸鸡也是必然的。后来只玩碳架，但实际还是小电机，烂飞控，整体来说还是垃圾，缺陷太多。四轴飞行器的试飞现在考量的东西越来越多，机架越来越大，电机越来越大，不知道哪天才会结束折腾。说几个大家比较关心的问题。无人机？LZ基本不会对人说自己玩的是无人机，玩多轴的也很少这么说。遇到过很多人问多轴的问题，也很少有人会这么问。一般两口子一起围观的，女的问这是什么东西，男的怕解释麻烦会这么说。谈恋爱的一般说航拍器，然后会接着说一堆女的根本听不懂的东西。在不同的地方看过不同的文章，一提多轴基本都用无人机做标题，文章吸引眼球很正常，往往会招来不屑，不就是个遥控模型么？还会说说什么捕食者什么，估计根本不知道军用和民用领域的区别，虽然还在初级阶段，但多轴飞行器技术一直在发展，看dji的精灵一二三代，虽然样子都差不多，但技术却是实实在在的有区别，飞控现在在多轴飞行器当中做着很多功能复杂的事情，不是所有多轴的能力都一样，但即便是现在的民用技术而言，说无人没有什么为过的。就拿LZ的六轴来举例(X4飞控)，我可以在地面上规划好航点，指定飞行任务，起飞后就可以坐下来喝着茶，他自己会按照航线指定位置飞行，速度，高度全部按照我预先的设定来飞行，到达指定位置按我设定的时长做停留，完成指定动作后飞行至下一航点，所有航点结束，完成飞行任务后自己飞回来。整个过程中，我不需要进行任何的控制，不担心飞行安全的话完全可以闭着眼睛睡觉，不过lz基本不会这么飞，偶尔这么飞下一般都是提心吊胆，随时举着遥控观察飞行状态，随时准备抢回控制权，因为不可控的因素太多了（即便你什么都算得到，什么都计算精确，但还是有意料之外，比如lz就遇到过飞出去一只鸟来追飞机的，想把飞机赶走，幸好在看得清楚的视距内，不断躲闪后回来了，不然的话，鸟不一定亡，但机是肯定毁了，）。四轴飞行器的试飞4轴，6轴，8轴，哪个好！这个真没有什么定论，不是单纯的哪个好可以简单说明的。就比如说都是车，陆巡能越野，法拉利速度快，小奥拓轻巧灵活，看你的需要是什么？相对来说，四轴效率高且机动性好，八轴负载更大也平稳，六轴介于两者之间。简单来说，轴越多，因为电机数越多，升力越大，所以专业航拍一般喜欢用8轴，要挂大机器，负载大安全系数高。当然还有一个原因，轴越多看着越牛B，商业航拍客户就是喜欢8轴，所以一般都会有8轴镇住客户，至于最后出的片子是什么机器拍出来的没人会关心。lz一直觉得航拍就应该用高一这类机器，但也听说过高一接客户被鄙视的。轴越多，出问题的几率也越大，电机数更多，震动源也更多。更多的轴因为桨距的问题，要求机臂更长，体积也更大。4轴你只要保证4个电机运转正常，但8轴你需要保证8个电机运转正常。理论上来说，更复杂，出问题的几率也更多。会有人说，6/8轴更抗风，6/8轴缺一个电机一样能飞回来。首先，抗风和重量关系更多些，一个6斤的四轴绝对比一个2斤的四轴更抗风。6轴以上确实有能力在缺失一个电机的情况飞回来，但注意一点，只是有这个能力，并不是100%可以，因为涉及的因素很多，能有40%几率回来就不错了。首先他姿态要能是保证的，其次他要有足够的时间和空间维持姿态。LZ试机的时候亲眼看着两次六轴缺电机，一架在lz前方大概10米高5米的地方，突然射桨，眼看着桨叶飞出去，机器就直接掉地上了，因为突然产生了大幅度的晃动且高度不够给飞控来稳定姿态，摔机是必然的，幸好下面有草缓冲，损失不大。一次在3米高度前方5米处看着一个电机停转，没掉下来，不受控制，往一侧猛飞，幸好迫降在草上面，没什么损失。所以LZ专门尝试过只装5个螺旋桨尝试起飞，测试飞控是否能在缺一轴的情况下飞行，是能飞起来的。无论6轴或8轴，缺1轴飞回来的也听说过，缺1轴掉下来的也听说过，但按比例来讲，掉下来的要多过飞回来的。而且，轴距一般和飞机大小有关的，并不是越大的飞机越好，你要考虑携带性和安装的实用性的。精灵可以包里面背着就走，翻山越岭都可以，25以上管径的大机用车拉都麻烦。但是，精灵起飞就被风吹得往一边跑的时候大机可以轻松平稳起飞。而且，你想用精灵拍出单反的效果也是开玩笑，大机的好处又体现出来了，这个时候就是该取舍的时候了。&商品机和DIY哪个更好？没有针对性的问题，无法回答。好覆盖了很多方面，需求是稳定？经济？使用简单？但没有什么机器可以同时覆盖所有的面……..商品机相对固化，无法扩展，但功能单一反而稳定性可以做到更好。DIY扩展性高，自己维修方便，稳定性也可以做的很好。假如说经济性，肯定是商品机要经济，这个毋庸置疑，拿精灵3举例，虽然LZ对大疆仍有一定保留，但觉得P3真是良心产品，缩小了的悟。除了相机糟糕点，姑且不说超声波定位，自动起飞这些鸡肋功能，但是新控，数字图传下放，这些是实实在在的东西，2km的稳定遥控和图传这点真心不容易（实际lz在保证别人安全的前提下做过拉锯测试，4km都很稳定，见过别人飞过更远的，自己没试过），lz觉得光图传和控就值回价格了，大疆有个数字图传叫Lightbridge，有兴趣的可以搜搜，是给diy玩家和商业用家的，虽然问题多多，一直被吐槽，可光图传的价格就比一台p3要贵。P3抗风和姿态差些，但价格摆在那里，小机也就这样。自己DIY的机器，云台和相机至少就6000以上，四轴挂的，不算云台，光黑狗3+就是小3000。这只是相机云台，还不算飞机的成本，LZ这只是自己玩玩，商业航拍的话一般都挂Z15，1400之类的，相机加云台没个3-5w下不了。所以，只计算成本的话，DIY没太大优势，当然针对客户层面也不一样,大家的需求也不一样。所以，航拍中，云台相机才是大头。但云台相机又不能自己飞，又要依附于飞机。呵呵，下面争取写个DIY心得，能坚持看到后面自己算算就懂了。但是买商品机也要涨心眼，这两年多轴是个大蛋糕，家家都想来分这个蛋糕，但不是谁都可以做好的，前不久lz又入了一架四轴商品机。理由很简单，快速启动，遥控自带屏幕，大电机大桨理论比精灵也更抗风，丢在车里的话直接就是拿出来开控就飞，遥控可以随手提着，不像精灵需要加台手机抬着。感觉和精灵搭配飞妥妥的。购买之前lz的设想就是飞机拿出来，开控，起飞，太快太方便了。而且宣传也非常牛，intel投资6000万，无人机市场叉叉年经验，还出了个别家从来没有的黑科技Typhoon Wizard，然后其他的一些吧啦吧啦吧啦.......，听起来一切都很美好。lz甚至打算以后只飞飞这个就好了，但实际就是飞了四个起落lz就亏钱出了。为什么？wifi中继，知道才买-没事，飞不高飞不远，也知道，没事。看都看不清的屏幕，忍了，摇摇晃晃的下降姿态，忍了，图传一会有延迟一会无延迟，忍了，400米图传断了，忍了，100米图传也会断，这个实在是忍不了，图传连接，中断，连接，中断，有时候飞10分钟5分钟图传都是断了，不断就是失去，回来，失去，回来，安卓的系统，有时候还会飞着飞着两个圈就出来滚，什么XX玩意啊，我X，飞机出去图传就是命啊，因为稍微有点距离就看不清楚姿态了。这怎么飞啊……所以果断亏钱出。还有那个手持云台，虽然lz没打算用，但试了试，感觉根本不是给普通人用的。lz最后的感觉就是这个机器就是投入市场找小白鼠实验的，和大疆以前一样&配件很丰富样子也唬人和精灵一起结果却不忍直视怎么保证飞行安全？飞行中安全很重要，但没有人能保证不炸鸡，即便是靠航拍吃饭的飞手，一样不敢保证，有些东西是可控的，但地磁啊电磁环境这些是不可控的，只能起飞前认真做安全检查，认真检查环境和机器，有问题不强行起飞，飞行中尽量避开人群，不是一方面能做到的。现在商品机的门槛越来越低，产商为了增加销量，大肆宣传的一点就是零基础到手飞，汽车也是到手开，挂D档加油踩刹车人人都会，但什么前提才是你敢开的基础？LZ见过些在市区飞的小白，什么都不管不顾，只管飞，还是在人群密集的地方，着实捏着一把汗。LZ见过各种五花八门的炸鸡，很多炸鸡都简单直接，最怕的还是被干扰失控，抽风起来根本控制不住，打杆毫无反应，全速往一边飞行，好的结果是迫降成功，坏的结果就是直接提控回家。哪家的技术更牛？没有哪家是一家能涵盖全面的，LZ纯玩家而已，仅说说自己接触过的，商品控飞过的多，一直想试试开源控，但没太多机会。接触最多的三大家大疆零度极飞，所接触过的产品写下自己接触的体验，可能不一定完善，想到哪说哪。首先不得不说大疆，如日中天，财大气粗，霸气十足，特别是今年以来，吊打其他家，不止独霸中国，全球市场同样举足轻重。LZ大疆的飞控和机器飞的是最多的。买过精灵二三代，飞控买过naza lite,V2和wkm。飞过精灵123悟S900 lite V2 悟空，大疆无论飞控或者商品机都简单易上手，易飞行。DIY玩家中，占有率最高的飞控是Naza lite和V2，占有率最高的机器是精灵，几个原因，一是名气大，二是太便宜，三是简单易上手，大疆的机器，无论是硬件的样子，或者是软件的界面，都设计精美，精灵更是成为小型四轴飞行器的标杆，LZ以前还曾自己买全套配件自组过精灵。以前的产品有个非常致命的问题，就是磁罗盘非常容易受干扰，这在模友当中饱受争议，lz自己也体验过，所以我一度对大疆的产品也有所保留。实际任何一家的罗盘都会受到干扰，lz都遇到过，但他家以前的产品遇到几率大些，有人说是因为用户基数大，但lz一直觉得不是，因为lz也用过多家的飞控。还有一个大疆的问题是日志非常操蛋，要不没有，花钱买也算了，但花钱买来的做的也一般，我能看到的日志也还停留在幼儿园水平，即便是今年年中才出的精灵3飞行中出了问题，还是只能大疆官方才查看飞行数据，自己根本看不了。一直觉得他不是不能做日志，不过是不想给你看罢了，这也让我一度对动机产生怀疑？所以除了大疆的电机（大疆的电机，力效，平衡性都很好，但相对封闭），LZ之前基本出光了大疆的所有东西。有次想用用z15云台想换回来，但想想就作罢。售后亲自领教过的，感觉还行，给你的感觉相对规范，但是大坑，看过一些模友的售后经历，感觉售后管理还是有问题的，特别现在大疆主打的是消费级产品，新手众多，希望把整个售后系统做得更规范透明。大疆毕竟是大厂，新产品发布，产品售后，固件更新确实是做得相当好的，而且软件的界面，使用的友好程度，都是远甩其他家的。今年大疆一再发布新产品，LZ也对大疆再渐渐改观，精灵3出来LZ就买了，开始飞的不多，主要是LZ不喜欢控的设计，现在飞的渐渐多起来，而且居然从来没有出过事，但不得不说，这一代的精灵真是脱胎换骨，样子不变，但感觉基本上是全新的设计，以前经常遇见的罗盘受干扰也没有了。精灵最大好处就是便携，爬山都可以背着上去，其他机器就很困难。能飞和不能飞是差距巨大的，飞的好和飞的一般差距就小了，所以一些缺点也就能接受了。LZ在装这个四轴的时候大疆发布了全新的悟和精灵的固件，升级后航点飞行，自动刷锅这些令机器可玩价值更高，这就是大厂的牛x之处，一个固件就能改变一个机器，然后新发布的X5，osmo这些，可以看出野心不小，要不是lz有个智云+狗，lz都想搞个osmo来玩玩。写到这里的时候看到大疆Phantom X发布概念视频，相比于之前忽悠人的那个呵呵一笑的lily，虽然不知道最终的产品如何，但我觉得，不会像lily那么搞笑，凭大疆的财力和技术，是有能力做出这么个东西的，最后希望大疆，接受用户意见，把黑匣子功能做完善，开放出来，好好整理售后，别再乱七八糟的，不过无论从哪方面，都还是看好大疆，对大疆的好感也在慢慢回归。大疆说完不能不说零度，南大疆、北零度，不是白说的，以前LZ一直觉得零度的技术实力比大疆强，或者说不输大疆，特别是专业级别市场上。但奇怪的是一直没办法赶超大疆，原因可能是多方面的，像LZ在用的主力机器用的零度X4的飞控，飞行非常稳定，功能也非常强大，地面站直接自带，加上电台之后玩起了太舒服了，可玩性非常高，但从简单易用性来说，就输，相对需要专业些的知识，无论是PC版的地面站，还是安卓版的地面站，感觉更适合geek而不适合大众，虽然功能性无问题，数据也非常有用，而完整，但是界面感觉像10年前的。还有一件非常夸张的事情，iphone现在出到了6s了，但是零度地面站至今无ios版本，这是我一直不能理解的事情，换个角度想想也可能因为这些原因，才导致现在半死不活被大疆吊打。零度的飞控在模友当中有口皆碑，最大的一致性就是飞行稳定，这一点确实是，太稳了，这也是LZ目前主力在用零度的原因，飞行当中有了稳定，任何东西都可以妥协，而且零度飞控可玩性极高，非常低的成本就可以有地面站（大疆也可以，但价格…….），直接免费自带黑匣子，虽然功能简单些，这点比dji是强很多了。LZ一直非常口水零度的双子星，想着什么时候有机会弄一套玩玩，还有零度的高一，觉得航拍就应该用这个，甚至觉得这应该是航拍机器的标杆啊，可惜……市场占有还是一般，今年的零度探索者更惨，6k多的价格准备发布，被大疆精灵3先出来，而探索者的技术实际基本类似于大疆2代同类型机器，被迫腰斩价格销售。虽然零度的罗盘也会受到干扰，但零度的稳定不是凭空得来的，比如简单的一个罗盘校准，校准过程中，零度的绝对不容许你有一点误差，稍微倾斜两三度都通不过校准，而且校准过后还可以非常直观的看到校准结果，lz就经常校准后再次校准的，因为结果不是很理想。大疆的机器就不一样，拿着随便甩都通得过，别说3度，30度范围内都可以，也表明了两家公司思路上的差别。由于没啥问题，售后暂时没领教过，模友口碑当中有好有坏吧。真心希望零度努努力，别一直在大疆后面追，可以做到先人一步，领先在前。突然发现个问题，换LOGO了？全球民用无人机市场前10，中国公司占了6席，大疆位列全球首位，而国内厂商在消费市场方面做的较好较知名的，就是大疆，零度，极飞，LZ本篇四轴用的飞控就是极飞的super X。写到这里的前一天极飞发布了一个消息，日停止一切消费级产品的销售，日停止这些消费级产品的售后。呵呵，因为极飞现在主攻农业植保，淡出消费级市场。极飞最有名的就是XA 650和Super x，我接触的多也就这两个，这是一家不知道该怎么形容的公司，他的产品没有宣传，难找到售前，也难找到售后，不是没有，但很难找到和找到后过程很困难，看过一些模友的售后哭笑不得，lz有一次gps天线自行脱落，打过一次售后电话，就是推脱，lz自己拆开焊好了。他的售后基本就是没售后，或不想售后。但可能和公司整体转型有关系。但是他的飞控确实牛掰的，N年前的飞控也集合了很高的稳定性和很好的手感，特别是他的日志系统，起码目前楼主见过的没有任何一家可以超得过，但这还是他N年前的产品，所以有什么关系呢，没售后就算了。极飞的飞控使用相当简单，但功能也简单， sx无需下载任何第三方软件，大多数设置都不借助电脑而借助遥控器，要是你只想飞好而不需要花哨的功能，确实还是不错的。最值得一提的除了日志系统，还有受干扰会自动剥离数据，所以即便是罗盘受到干扰，依然是可以回来，虽然理论和实际使用还是有些许差别，但已经相当的牛掰了。这也是我留着一个完全不指望售后的飞控的重要原因。极飞要去喷农药了，但结果，大疆和零度也杀入农业植保的市场，先后推出植保机，相信极飞的心情是最复杂的。对于一家不重视用户的公司，祝一路走好吧。国外的3dr和派诺特在国内也有市场，特别是3dr，大名鼎鼎的pix就是3dr的，很多飞控都是参照或直接改良pix，国内无数的pix玩家，价格实惠且功能强大，扩展性可玩性也非常高，很多大机也在用，lz接触的很少，只飞过他人的，没深入玩过，就不评论了。也可能有点乱，想到哪说哪，也可能有错漏，基本上是一个综合感受和评价，可能有些人更关心的什么能不能定点悬停，自动返航，一键起飞等，实际都是没太多具体意义东西。想表达的是各家的特点，精灵 X视频的发布表明的下代飞行器的发展，最关键的一点就是自动避障（一直觉得这东西，除非精度相当高，不然没啥意义啊），肯定是下代飞行器的发展方向，这个技术大疆零度实际现在手里面都有，拼的就是谁能以更低的成本更早的实现出来，当然技术的实现手段，比如说超声波避障和视觉避障，最终的体验相去甚远，期待两大家赶快把这个技术的推出市场。还有黑匣子，也是重中之重，但是怎么不重视呢，可能因为消费级市场太赚钱，但消费级市场没人关心这个最有实际意义的东西，所以........只能一声叹息本来想一篇写完，但太长了，写完可能明年端午了，先暂停吧，用lz的新机器结束文章，希望再写个篇2，如何DIY一架多轴飞行器。
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