&& 查看话题
求建议，鲁棒控制，滑模控制。搞自控的人进来
小弟正在做毕业论文，题目是一个液压机构的非线性控制。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化成PT2环节，就是2阶延迟环节，也许在仿真里面能通过，但是不知道做出来滑模控制在台架上有没有足够的鲁棒性。鲁棒控制我和导师都不懂，但是系统看起来鲁棒控制比较合适，下周就要定具体用哪个方法了。我自己的想法是先自己抓紧做做滑模，仿真出来后马上上台架测试，挤时间搞鲁棒控制。我知道鲁棒控制非常难，理论有很多，但是实际中一旦用上就威力无穷。
求大家建议，有没有搞过鲁棒控制的高人啊
系统可镇定可检测吗 不懂什么意思，请具体说说 系统不可控不客观，如果系统还不可镇定不可检测，什么方法也没用啊。 不可控模态时稳定的吗？ : Originally posted by mamm1982 at
系统不可控不客观，如果系统还不可镇定不可检测，什么方法也没用啊。 请问不可镇定不可检测的英文是什么，中文没有听说过这个概念 还有可观性能分析不是线性化后找观察矩阵，而是通过状态图来看。 detectability and stabilizability. 中文的话看郑大钟老师的书 英文的话看陈启宗的linear system theory and design. 在问一个，如果系统机理模型已经有了，但是非常复杂，而且阶数高，非线性度大。这个时候该采取什么控制手段那？ : Originally posted by xxhui4034 at
在问一个，如果系统机理模型已经有了，但是非常复杂，而且阶数高，非线性度大。这个时候该采取什么控制手段那？ 非线性系统的阶数是怎么定义的啊？ 阶数就是系统状态个数 非线性系统楼主怎么分析的可控可观性呢，这些都是线性分析方法啊？8阶的系统，直接用滑模的话sliding surface就要7阶，不太现实，鲁棒控制也比较复杂。可以试一下backstepping，适应于线性和非线性，同时设计的时候是一阶一阶设计的，适合高阶系统。 非线性系统可以通过状态图分析客观性 问题很外行,非线性系统的能控制性和能观性? 非线性的问题谈不上能控或者能观 我想到一个事情，大家都说滑模控制理论很丰满，应用很骨感。
请大家谈谈为什么这么说好吗？您所在位置： &
&nbsp&&nbsp&nbsp&&nbsp
几类系统的积分滑模控制问题的研究.pdf53页
本文档一共被下载：
次 ,您可免费全文在线阅读后下载本文档
文档加载中...广告还剩秒
需要金币：220 &&
你可能关注的文档：
··········
··········
谨以此论文献给我的导师和我的家人几类系统的积分滑模控制 问题 的研究
学位论文完 成日期:
指导教师签 字:
答辩委员会 成员签字 :
本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的
研究成果。 据我所知, 除了文中特别加以标注 和致谢的地方外, 论文中不包含其
他 人 已 经 发 表 或 撰 写 过 的 研 究 成 果 , 也 不 包 含 未 获 得
(注: 如没有其他需要特别声明的, 本栏可空 ) 或其他教育机构的学位 或证书使
用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明
确的说明并表示谢意。
学位论文作者签名: 签字日期: 年月日
学位论文版 权使用授 权书
本学位论文作者完全了解学校有关保留、 使用学位论文的规定, 并同意以下
1、学校有权保留并 向国家有关部 门或机构送 交论文的复印件和磁 盘,允许
论文被查阅和借阅。
2、学校可以将学位 论文的全部或 部分内容编 入有关数据库进行检 索,可以
采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同 时授权清华大学 “中
国学术期刊光盘版 电子杂志社 ”用于出版和编入 CNKI 《中国知识资源总库》 ,
授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到 《中国学位论文全文数据库》 。
(保密的学位论文在解密后适用本授权书)
学位论文作者签名:导师签字:
签字日期: 年月日 签字日期: 年月日
几类 系统 的积分 滑模控 制 问题 的研究
时滞、 系统摄动、 外部扰动以及系统状态的未 知性都会造成系统的抖动, 从
而会影 响变结构控制的应用。 因此, 在本文中 , 首先给出了一种改进的观测器的
设计方法, 并基于该观测器研究了一类具有外部扰动的多输入输出离散系统的滑
正在加载中，请稍后...百度文库-信息提示
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
信息提示对不起，该文档已被删除，无法查看
4秒后，自动返回首页一种新的二阶滑模控制规律的研究_图文_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
一种新的二阶滑模控制规律的研究
上传于||暂无简介
阅读已结束，如果下载本文需要使用
想免费下载本文？
下载文档到电脑，查找使用更方便
还剩1页未读，继续阅读
你可能喜欢制作安装拆除滑模平台制作安装拆除回收混凝土
；2-重车铁牛；3-轻车铁牛；4-叶轮拨煤机；5-1#皮带机；6-2#皮带机；7-电磁除铁器；8-8#皮带机；9-9#皮带机；10aaa3aaa3#皮带机；11-2号转运站；12aaa3aaa4#皮带机；13-盘式电磁除铁器；14-碎煤机室；15-15轴滚轴筛；16-环式破碎机；17-缓冲滚筒；18aaa3aaa机械取样装置；19-5#皮带机；20-3号转运站；21-6#皮带机；22-7#皮带机；23-犁式卸料器，24-堆取料机；25-堆取料机从图中看出，载煤列车在靠近翻车机一侧，由重车铁牛将车厢推送至翻车机内翻转将整车煤一次卸下，然后由叶轮拨煤机将煤拨入1#皮带机运输，接着转运至2#皮带机继续转运。为了清除铁器杂物，在2#皮带机上安设多台电磁除铁器。接着由3#皮带机将煤运入2号转运站，再转运到4#皮带机运输，运入碎煤机室，将煤破碎筛选、取样化验，再通过5#皮带机继续转运到3#转运站，由6#皮带机运输，转运至7#皮带机运输，在7#皮带运输机上安设多台犁式卸料器，将煤卸入磨煤车间使用。aaa2aaa8#皮带机是将煤送入堆煤场，以便能储存一定数量的煤炭，作为调剂补充余缺之用。8.本章输煤栈桥、地道、卸煤沟、翻车机室、储煤罐定额中未包括的内容，均套用本定额的其他章节的相应子目。【释义】输煤栈桥，地道等定额中未包括的内容，均套用本定额的其他章节的相应子目。（3）.定额中除储煤罐采用工具式专用翻模施工外，现浇构件均以组合式钢模配以少量木模考虑，预制构件以地（胎）模与组合式钢模综合考虑。【释义】模板分类有多种方式，通常按以下方式分类：（1）按所用材料不同可分为木模板、钢模板、塑料模板、玻璃钢模板、竹胶板模板、装饰混凝土模板、预应力混凝土模板等。（2）按模板的形式及施工工艺不同可分为组合式模板（如木模板、组合钢模板）、工具模板（如大模板、滑模、爬模、飞模、模壳等）胶合板模板和永久性模板。（3）按模板规格型式不同可分为定型模板（即定型组合模板，如小钢模）和非定型模板（散装模板）。（4）.吊装定额均含1km现场运输，超过部分按构件运输定额计算。【释义】吊装定额均含1km以内的现场运输，超过1km部分按构件运输定额计算。（5）.中小型构件预制按工程量的1.5%计算损耗，其中制作0.2%、运输0.8%、安装0.5%；三绞拱板按工程量的2.7%计算，其中制作0.6%、运输1.2%、安装0.9%。【释义】中小型构件及三铰拱板的损耗率各不相同，按说明套即可。图127××发电厂输煤系统安装两台翻车机设备示意图1aaa3aaa翻车机；2aaa3aaa驱动装置；3aaa3aaa叶轮拔煤机；4aaa3aaa皮带机；5aaa3aaa桥吊20/5t，跨度22.5m6.沟、地（罐）（1）.本定额适用于火力发电厂循环水钢筋混凝土单孔、多孔的地下排水廊道工程。定额按土方大开挖、明排水、现浇混凝土施工考虑。土方及排水按批准的施工组织设计另行计算。【释义】（1）地沟定额适用于钢筋混凝土及混凝土的现浇无肋地沟的底壁、顶，不论方形（封闭式）、槽形（开口式）、阶梯形（变截面式）均按相应定额计算。（2）沟壁与底的分界，以底板上表面为界。沟壁与顶的分界，以顶板的下表面为界，上薄下厚的壁按平均厚度计算，阶梯形的壁，按加权平均厚度计算。八字角部分的数量并入沟壁工程量内计算。（3）肋形顶板或预制顶板，按混凝土及钢筋混凝土分部相应定额计算。（2）.沟、地（罐）适用于燃料系统水处理系统和供水系统的工程。【释义】沟、池（罐）适用范围有：燃料系统、水处理系统和供水系统的工程。（3）.定额已综合考虑了伸缩缝止水带用料，实际耗用量与定额不符时不调整。【释义】定额中已经综合考虑了伸缩缝止水带用料，当实际耗用量与定额有偏差或不符合时，不予以调整。第二部分定额释义12.1烟囱工作内容：模板制作、安装、拆除，滑模平台制作、安装、拆除、回收，混凝土搅拌、捣固、养护，接爬杆，信号平台和爬梯安装。定额编号：YT12-1~YT12-9一般基础、环形基础、筒座、筒身高度P314~P315【应用释义】烟囱的附属设施主要有爬梯、信号灯、避雷设施等。aaa2aaa滑升模板施工方法是现浇混凝土施工方法之一。当用于构筑物施工时，在构筑物底部，按照构筑物平面，沿其构件周边安装高1．2m左右的模板和操作平台，随着向模板内不断分层浇筑混凝土，利用提升设备不断向上滑升模板，逐步完成混凝土浇筑工作。这种施工方法尤其适用于筒壁结构，如烟囱、水塔、筒仓、油罐等，能节约大量的模板，节省劳动力，而且施工速度快，能保证工程质量，但耗钢量大，滑模装置的一次性投资较大。滑升模板由模板系统、操作平台系统和提升系统三部分组成（如图128所示）。图128滑升模板（1）模板系统1)模板。模板的作用是使混凝土按照结构的形体尺寸准确成型，并承受新混凝土的侧压力、冲击力和滑升时混凝土对模板的摩阻力。模板可用钢材、木材或钢木混合材料制成。钢模板宜采用1.5~2mm的钢板冷弯成型。模板的高度一般用1．0~1．2m，其高度与混凝土浇灌速度、出模时混凝土强度有关。为了减少滑升时模板与混凝土的摩阻力，便于混凝土脱模．模板在安装时应形成上口小、下口大的倾斜度。不得发生上口大、下口小的现象，以免增加阻力，拉裂已浇灌的混凝土。2)围圈。围圈的作用是固定模板位置，保证模板所构成的几何形状不变。围圈在模板外侧，上下各布置一道，分别支承在提升架的立柱上。围圈可用钢材或木材制作，钢围圈一般用角钢或槽钢制成。3)提升架。提升架的作用是固定围圈的位置，防止模板的侧向变形，在滑升过程中将全部垂直荷载传递给千斤顶，把模板系统和操作平台系统连成一体。提升架由横梁、立柱、支承围圈的支托和支承操作平台的支托等部件组成，可用木材或钢材制作。如果要将支承杆回收，需在横梁上附加钢套管，下端与横板下口齐平；如果支承杆埋在混凝土中不再拔出，则不必安装套管。（2）操作平台系统aaa2aaa1)操作平台。操作平台是运输、堆放材料和施工机具、设备的场所，也是施工人员施工操作的场所。操作平台由辐射梁、铺板等组成，辐射梁支承在提升架立柱上。2)上辅助平台。上辅助平台即在操作平台上部再搭设的一层平台，用于运送混凝土aaa2aaa及吊运、堆放材料和工具。3)内、外吊脚手架。内、外吊却手架是修整混凝土表面，检查混凝土质量，调整和拆除模板的场所。内吊脚手架悬挂在提升架的内侧立柱和辐射梁上，外吊脚手架悬挂在提升架外侧立柱和外辐射梁上。（3）提升系统aaa2aaa1)支承杆。支承杆是千斤顶向上爬升的轨道，也是滑升模板的承重支柱，承受施工过程中的全部荷载。支承杆一般用直径25mm以上的圆钢冷拉后制成。支承柱的长度一般在4m左右，上下支承杆的连接方式有三种（a）焊接连接（b）榫接连接（c）丝扣连接。2）千斤顶。千斤顶有手动、液压传动和电传动三类。3）提升操纵装置。液压千斤顶的运转是由液压传统系统控制的。液压传动系统主要由能量转换装置（油泵、千斤顶）、能量控制和调节装置（各种阀类）和辅助装置（油箱、滤油器、压力表、油管和管接头等）三部分组成。工作内容：砌筑平台制作、组装、拆除、调制砂浆、砌筑、填隔热材料。定额编号：YT12-10~YT12-16烟囱内衬红砖、烟囱内衬耐火砖、烟囱内衬耐酸砖烟囱内衬P316～P317【应用释义】烟囱内衬的砌筑高度和厚度由设计确定，一般多沿全高设置，也有的设计不到顶。内衬可采用普通砖、耐火砖、耐酸瓷砖等材料砌筑、普通砖用粘土砌筑，耐火砖用耐灶砌筑，耐酸瓷砖用水玻璃耐酸砂浆砌筑。隔热层可采用空气隔热层或填保温散粒体。空气隔热层，是在内衬与筒身之间采用空气作为隔绝层，空气隔绝(责任编辑：admin)
------分隔线----------------------------}