一型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为G（s）=k/s(s+1) 要求设计串联校正装置,系统满足下列性能指标一型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为G（s）=k/s(s+1)要求设计串联校正装置,系统满足下列性能指标：1.校正后成为二型系统,加速度误差系数ka=22.Mr≤1.5(Mr=1/sinr)我做了好几遍,开始假设 G（s）=k/s^2(s+1)满足校正后成为二型系统,可是怎么也没有算对?
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你开始时是不能假设G（s）=k/s^2(s+1)的.应该这样做：1.画出开环传递函数波特图2.根据波特图判断截止频率、相角裕度是否符合要求,还要判断截止频率出的波特图斜率是否为20db/dec3.找出原系统的不足之处后,开始校正.判断是选择滞后校正、超前校正还是选择PID校正,选好校正方式后,求出校正系统（控制系统）的传递函数,要使得此传递函数的波特图与原开环传递函数的波特图相加为理想的系统.之后重新判断一下是否符合要求即可.
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令1+G(s)=0,得到特征方程D(s)=S（τS+1）(2S+1)+k(s+1)=2τS^3+(2+τ)s^2+(k+1)s+k.routh判据：s^3
(2k+kτ+2)/(2+τ)s^0
k要求第一列全部大于0,联立不等式解得：k>0,τ>-2or
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__猴妖9963
见图.可追问.
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