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1三菱工业机器人指令系统
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1 异警一览异警号码H2129异警讯息原因对策H213n(n为轴号码)（1～8）异警发生原因和对策自由平面限制数据不正确。自由平面数据的设定徽贰Ｇ胧淙胝肥荨＃钪岬乃俣瘸拗啤７⑸钪岬乃俣认拗瞥Ｇ敕怕俣取＃钪岬模ABS 超过限制。发生ｎ轴的＋ABS超过限制。请参考e裕骸覆僮魉得魇/功能和操作的解说」的「无法解除异警的暂时异警重置操作」。将异警解除后，使用JOG运行在动作范围内移动。ｎ轴的－ABS 超过限制。发生ｎ轴的－ABS超过限制。请参考e裕骸覆僮魉得魇/功能和操作的解说」的「无法解除异警的暂时异警重置操作」。将异警解除后，使用JOG运行在动作范围内移动。ｎ轴的＋关节超过限制。发生ｎ轴的＋关节超过限制。请调整位置。ｎ轴的－关节超过限制。发生ｎ轴的－关节超过限制。请调整位置。X轴的＋直交超过限制。发生X轴的＋直交超过限制。请调整位置。Y轴的＋直交超过限制。发生Y轴的＋直交超过限制。请调整位置。Z轴的＋直交超过限制。发生Z轴的＋直交超过限制。请调整位置。Ｘ轴的－直交超过限制。发生Ｘ轴的－直交超过限制。请调整位置。Y轴的－直交超过限制。发生Y轴的－直交超过限制。请调整位置。Z轴的－直交超过限制。发生Z轴的－直交超过限制。请调整位置。追踪编码器数据异常。追踪编码器的数据急速变化。①请确认输送带有没有依一定速度回转。②请确认编码器的配线。③请确认接地线有没有连接。追踪参数的设定值为相反。参数[ENCRGMN] 和 [ENCRGMX]的最小值及最大值设定相反。请确认参数[ENCRGMN]和[ENCRGMX]的Ｗ纷俨问纳瓒ㄖ翟诜段狻２问[TRBUF]设定值在范围外。范围：第1自变量为1~8、第2自变量为1~64。请确认在参数[TRBUF]的设定值。异警讯息原因对策异警讯息原因对策H214n(n为轴号码)（1～8）H215n(n为轴号码)（1～8）异警讯息原因对策H216n(n为轴号码)（1～8）异警讯息原因对策异警讯息原因对策异警讯息原因对策H217n(n为轴号码)（1～8）H异警讯息原因对策H2183异警讯息原因对策H2191异警讯息原因对策H2192异警讯息原因对策H2193异警讯息原因对策L2500异警讯息原因对策L2510异警讯息原因对策L2520异警讯息原因对策异警号码：H1 异警一览异警号码L2530异警发生原因和对策异警讯息原因对策没有数据填写领域。连接TRWRT指令，在已设定的参数[TRBUF]的第2自变量里已写入缓冲储存器容量以上的数据。①请确认TRWRT指令的执行次数是否正确。②请确认参数[TRBUF]的第2自变量值是否正确。③请确认TRRD指令有否执行。没有读取数据在数据没有被写入追踪缓冲器的状态，执行了TRRD指令。①在状态变量[M_TRBFCT]里确认缓冲储存器里有无数据后，执行TRRD指令。②请确认在TRWRT指令里是否有指定缓冲储存器号码，以及是否和在TRRD指令里指定的缓冲储存器号码一致。追踪参数异常。参数[EXTENC]设定值在范围外。范围为1~8。请确认参数[EXTENC]的设定值。开始位置为动作范围外。开始位置为动作范围外。请调整位置。目的位置为动作范围外。目的位置为动作范围外。请调整位置。中间位置在动作范围外。中间位置在动作范围外。请调整位置。CMP指令的模式不同。已指定的模式和现在的模式不同。请在执行CMP OFF后，再指定。由指令位置的位移过大。伺服柔性动作的位移量超过规定值。请修正程序、位置等，使位移量变小。CMP指令的Jn轴的关节超过限制。CMP指令的Jn轴的关节已超过限制。请调整位置、或将位移变小。CMP指令的Jn轴的速度超过限制。CMP指令的Jn轴的速度已超过限制。请调整位置或放慢速度。CMP指令的坐标变更异警。产生CMP指令的坐标变更异警。请调整位置。位置数据不适当。可能变成机器人无法到达的位置或变成狭角、广角等姿势的情况。请调整位置。起点位置数据不适当。可能变成机器人无法到达的起点位置或变成狭角、广角等姿势的情况。请调整位置。目的位置数据不适当。可能变成机器人无法到达的终点位置或变成狭角、广角等姿势的情况。请调整位置。在圆弧插补的补助点位置数据不适当。在圆弧的插补处理的补助点位置数据不适当。请调整位置。L2540异警讯息原因对策L2560异警讯息原因对策L2601异警讯息原因对策L2602异警讯息原因对策L2603异警讯息原因对策L2700异警讯息原因对策C2710异警讯息原因对策C272n(n为轴号码)（1～8）异警讯息原因对策异警讯息原因对策异警讯息原因对策C273n(n为轴号码)（1～8）C异警讯息原因对策L2801异警讯息原因对策L2802异警讯息原因对策L2803异警讯息原因对策1-16 异警号码：L25301 异警一览异警号码L2804异警讯息原因对策L2810异警讯息原因对策H2820异警讯息原因对策H2830异警讯息原因对策H2840原因对策H2850异警讯息原因对策H2860异警讯息对策H2870异警讯息对策H2880*异警讯息原因对策H2890异警讯息原因对策L2900异警讯息原因对策L3100异警讯息原因对策L3110异警讯息原因对策L3120异警讯息原因对策L3130异警讯息原因对策L3140速度调整功能无法作用。为了通过特异点领域，因此无法插补。请变更插补方法或目的位置。构造标志不一致。开始及目的位置的构造标志不一致。请调整位置数据。加减速比例不适当。发生加减速比例过小的情况。请将加减速比例调整为较大的值。系统异警。MOV指令等的TYPE自变量设定为－1等。请将MOV指令等的TYPE自变量设定为正确值（0、1等）。读取异警。可能为参数损坏。再次发生异警的情况，请与制造商连络。系统异警。基准不正确。内部运算处理的问题。再次发生异警的情况，请与制造商连络。系统异警。再次发生异警的情况，请与制造商连络。系统异警。再次发生异警的情况，请与制造商连络。没有插补处理用数据领域。内部运算用的内存不足。再次发生异警的情况，请与制造商连络。系统异警。在内部运算处理发生未定义的异警号码。再次发生异警的情况，请与制造商连络。系统异警。M00~M04。在内部处理发生异常。再次发生异警的情况，请与制造商连络。超过程序用的堆栈容量超过。例如：在跳过GOSUB，用RETURN指令无法回去的情形及在FOR~NEXT指令不遗漏GOTO的情况下，堆栈容量用的内存会慢慢的减少。请修正程序后执行。GOSUB的情况则回到RETURN、另外，FOR~NEXT的情况下，请修正为不遗漏GOTO等。自变量的值为范围外。自变量的值为范围外。请确认自变量的范围后再次输入。自变量的个数不正确。执行的指令的自变量个数不正确。请确认自变量的个数后再次输入。要开启已经打开的通信文件。要开启已经打开的通信文件。请确认文件号码后再次执行。异警发生原因和对策异警讯息　　　　　　　插补处理参数处理原因　　　　　　　　　　　　　　插补处理方式不正确。内部运算处理的问题。原因　　　　　　　　　　　　　　　插补位置数据未定义。内部运算处理的问题。异警讯息　　　　　　　　文件无法开启。原因　　　　　　　　　　　　　　　文件无法开启。对策请确认文件号码后再次执行。异警号码：L1 异警一览异警号码L3150异警发生原因和对策异警讯息　　　　　　　文件的开启模式为输入，因此无法写入。原因??　　　　　　　　　　　文件的开启模式为输入，因此无法写入。对策L3170请确认文件号码、开启模式后再执行。异警讯息　　　　　　　文件的开启模式为输出，因此无法读取。原因　　　　　　　　　　　　　　文件的开启模式为输出，因此无法读取。对策L3180异警讯息原因对策L3200异警讯息原因对策L3210异警讯息原因对策L3220原因对策L3230异警讯息原因对策L3240请确认文件号码、开启模式后再执行。系统异警排列的数据无法读出。系统异警排列的数据无法读出。再次发生异警的情况，请与制造商连络。无法读取的文件。无法读取的文件。请确认文件内容。此变量禁止写入。此变量禁止写入。请确定变量的保护设定。IF指令中的IF、FOR指令中的FOR等的嵌套超过。请修正程序后执行。FOR和NEXT的数不一致。FOR和NEXT的数不一致。请修正程序后执行。异警讯息　　　　　　　嵌套数超过。(Nest over)异警讯息　　　　　　　嵌套数执行超过16段。(FOR,WHILE)。原因　　　　　　　　　　　　　嵌套数执行超过16段。(FOR,WHILE)。对策请修正程序。WHILE和WEND的数不一致。WHILE和WEND的数不一致。请修正程序后执行。ON--GOTO的分支数超过。分支的数被定义超过32个。请修正程序后执行。IF和ENDIF的数不一致。IF和ENDIF的数不一致。请修正程序后执行。L3250异警讯息原因对策L3251异警讯息原因对策L3252异警讯息原因对策L3253异警讯息　　　　　　　嵌套数执行超过8段(IF)。原因　　　　　　　　　　　　　　嵌套数执行超过8段(IF)。对策请修正程序后执行。SELECT和ENDSELECT的数不一致。SELECT和ENDSELECT的数不一致。请修正程序后执行。IF和ELSE的数不一致。IF和ELSE的数不一致。请修正程序后执行。无法执行全部插槽指定。无法执行全部插槽指定。请指定个别插槽。超过命令的长度。半角请使用256文字以下。L3254异警讯息原因对策L3255异警讯息原因对策L3260异警讯息原因对策L3270异警讯息　　　　　　　超过命令的长度。原因对策1-18 异警号码：L31501 异警一览异警号码L3280异警发生原因和对策没有GETM时无法执行。或者没有指定的机制。执行的指令中没有GETM的话，无法执行。或者，指定不存在的机制号码。在其它的工作插槽执行RELM、GETM指令后执行。或者指定存在的机制号码。无法在运行中执行。无法在运行中执行。请勿在运行中执行。程序未选择或属性不正确。程序未选择或属性不正确。请在指定的工作插槽加载程序。或者，变更程序的属性。程序运行中或中断中无法执行。程序运行中或中断中无法执行。请将程序重置(RESET)(解除中断状态）。想要运行空的程序。想要运行空的程序。请选择记述正确的程序。起动条件为ERR、ALW的情况下无法使用此指令。起动条件为ERR、ALW的情况下无法使用此指令。请修正程序。程序在编辑中，无法执行。程序在编辑中，无法执行。请在程序编辑完成后再起动。在插槽表中，指定的程序不存在。在插槽表中，指定的程序不存在。请修正插槽参数。无法执行系统插槽。无法执行系统插槽。请确认其它的插槽（使用者插槽）是否在运行中。无法执行使用者插槽。无法执行使用者插槽。请确认系统插槽是否在运行中。指定的插槽在运行中，无法执行XRUN。指定的插槽在运行中，无法执行XRUN。请在指定插槽停止后再执行。没有选择程序，因此无法执行XRUN。没有选择程序，因此无法执行XRUN。在自变量指定程序名或请执行XLOAD。没有选择程序，因此无法执行XSTP。没有选择程序，因此无法执行XSTP。请修正程序名后执行。没有选择程序，因此无法执行XRST。没有选择程序，因此无法执行XRST。只能在待机中重置(RESET)。程序运行中，因此无法执行XRST。程序运行中，因此无法执行XRST。将运行停止后再执行。请在可选择程序下执行XLOAD。请在可选择程序下执行XLOAD。请在执行XRST后进行。异警讯息原因对策L3281异警讯息原因对策L3282异警讯息原因对策L3285异警讯息原因对策L3286异警讯息原因对策L3287异警讯息原因对策L3288异警讯息原因对策L3289异警讯息原因对策L3290异警讯息原因对策L3300异警讯息原因对策L3310异警讯息原因对策L3320异警讯息原因对策L3330异警讯息原因对策L3340异警讯息原因对策L3350异警讯息原因对策L3360异警讯息原因对策异警号码：L三亿文库包含各类专业文献、应用写作文书、幼儿教育、小学教育、外语学习资料、高等教育、文学作品欣赏、70三菱机器人 CRnQCRnD控制器操作说明书(障碍排除)091210等内容。　如何排除三菱机器人开始及目的位置的构造标志不一致_百度知道
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如何排除三菱机器人开始及目的位置的构造标志不一致
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三菱机器人基本操作
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产品详细介绍
三菱机器人说明:三菱机械手优点：
A、提高生产力1、最高等级高速动作，节拍时间提升，且1ststion可执行复杂复合作业。2、缩短节拍时间，因连接高性能的新型控制器，使io处理、程序处理高速化。实际作业节拍时间最大缩短15%幅度。3、实现高精度动作，高刚性手臂，自动调谐控制，监视robot的姿势、负载，调整伺服调谐、实时滤波器。4、确保耐环境性，手臂部ip65，本体部ip54，导入S系列使用的中空构造，将回转关节完全封住。5、直接连接GOT，三菱显示器GOT1000系列与机器人控制器可以直接连接以太网，无需PLC，减低系统成本。6、扩张功能标准装备，将S系列的追加功能如：附加轴控制、追踪控制、以太网等提升为标准装备，降低系统成本。
B、降低维修费用1、加上S系列深受好评的冲突检知功能、支持原点回归、维修检测预知功能、搭载新功能。2、设定刻度，以个体公差补正，缩短维修作业时间。3、Graphic I/F 装备新规格示教盒，因GUI而大幅改善操作性，以新规格TB缩短开始、调整、维修作业时间。
C、安全性保障1、装置全体符合安全规格ISO ),使客户使用的装置全体符合安全规格。2、符合各种规格，符合欧洲机械指令（CE）、UL规格。
D、原有系统的有效运用机器人系统完全兼容S系列机器人，S系列机器人程序及I/O绘制可以100%共享。
三菱机械手机能：1、新型示教单元（选配）提升显示性能及可操作性。简易版示教单元（R32TB）显示性能与旧机种比较（对R28TB，5倍），根据人体工程学设计，改良操作方式。 2、新型高性能示教单元（选配）现场无需使用计算机，高性能示教单元R56TB，采用VGA640X480触摸面板。可以再TB上使用相当于RT　TooiBox的HMI工具。装载USB记忆卡，可备份控制器内的数据。 3、附加轴功能。不需要专用的控制装置，可使用机器人的程式控制减少系统成本。可控制机器人的行走轴及旋转台。除了机器人外，最大可应八轴控制。 4、附加轴同步输出。提升全体装置的安全性。由机器人控制器内的主回路导体辅助点输出。以此节点、会使附加轴伺服驱动器用导体与ROBOT的伺服状态同期。因本接点输出被冗长化、提升客户使用装置的安全性外、更容易使装置全体合乎安全规格。 5、追加紧急停止输出入新规格功能。确保安全。因机器人系统、机器人教示作业者为危险来源，为确保安全，可连续第三位置使用装置。提高TB操作者的安全度。即使机器人控制器的电源关闭状态下，按下盘面、TB上的紧急开关也可使周边装置停止。机器人发生异警时、不只有原来的I／O输出，也会由安全点输出。这些输入输出皆会被冗长化。 6、连接GOT.直接连接GOT，无需使用计算机。可直接由GOT1000控制机器人。GOT上装载的CF卡可做ROBOT　的资料备份。
7、追踪功能。节拍作业提升，不需位置绝对装置，减低系统成本。无需停止输送带，机器人会追踪输送带上的工件作业。机器人语言使用简易的MELFA-BASIC.标准功能。 8、自动调谐控制。提升轨迹精度、控制性能。依机器人的动作位置、姿势、负荷条件，自动设定最适合的马达控制调谐。 9、Q　BAX　扩张功能。系统构筑的柔软性提升。MELSEC　Q系列的单元可以作为机器人的追加功能使用。简易连接各种网络、总线。& && 三菱机械手应用场合：&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 机械加工、涂料喷涂、输送带追踪、电气设备、晶片搬送、整修毛边、焊接、半导体制造感谢您关注我们的产品,若您希望获得进一步的了解，如三菱机器人价格、三菱机器人规格型号等更多信息，欢迎您随时联络我们，诚邀为您提供最满意的服务!
东莞创丰科技发展有限公司，位于东莞市南城区，是香港宏丰益有限公司（三菱工业自动化设备大中华地区的三大代理商之一)的成员公司，也是中国大陆市场的总代理。 我公司先后获得了三菱公司颁发的三菱电机FA服务中心和三菱电机特约维修中心资格认证。主要为工业界提供三菱电机全套自动化设备，包括，可编程控制器(PLC)、伺服控制器、伺服电机、变频调速器、运动控制器、人机界面(HMI) 、各种扩展模块和张力控制。此外，还提供三菱电机自动化的各种售后服务，包括维修，PLC编程，工业自动化的设计和开发等。 凭借性能卓越的三菱产品，以先进的网络营销模式拓展市场，依靠极具竟争力的价格和齐全的库存储备赢得客户。秉承三菱电机对客户尊重、体贴、专心服务的精神，我们将使每一位购买三菱产品的客户都应得到放心的售前、售中、售后服务，一日承诺，立信百年。 我们期待与你真诚的合作!
主要产品：
三菱电机全套自动化设备，包括，可编程控制器(PLC)、伺服控制器、伺服电机、变频调速器、运动控制器、人机界面(HMI) 、各种扩展模块和张力控制。
本公司主要经营产品：三菱变频器&&三菱PLC&&三菱伺服驱动器&&三菱伺服电机&&三菱张力控制器&&三菱机器人&&三菱人机界面&&
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