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&&&GEFRAN F036995 MX1-6-M-B02C-1-5-D
最小起订量：13
发布时间：
北京康拉德科技有限公司
经营模式：贸易公司
公司类型：私营独资企业
所属行业：电子测量仪器
主要客户：大陆
说明书，报价手册及驱动
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GEFRAN F036995 MX1-6-M-B02C-1-5-D-4 NORELEM 紧固件 02010-08KUEBLER 编码器 编码器8..G102Tippkemper 光电开关 IRF-04XS175 &24VDCBURKERT 高压电磁阀 049518Wandres
防静电空气软管 9103009BRINKMANN PUMPS SFLFEAS 隔离线性电源 SNT.0AmpBarksdale GmbH 压力开关 UPA2 G1/2 PN:600BAR PM:780BAR Bucher 电磁阀 WEDL-42-A-6V-1-24VDCHYDAC 压力传感器 HDA3845-A-350-124DISORIC 传感器
BEK 1-A100-G1TI-IBSKUENLE 电机 B21K90S4 V24 1.1KWSWAC INTERBUS接扣模块 MC2 930-H-10B1 IBS1-CU-DOEMG 滤芯 HZF 300BD 10H HOE8/220TELCO 传感器 LR100L-TS58JHYDAC 滤芯 P/HC/-KBPOWERJACKS 螺旋千斤顶 ENSD 绝对值编码器 MRE-G64SP097LKR5-GMTS 传感器 RHMB6100KUBLER 编码器 8.24HYDAC 温度传感器 ETS 326-3-100-000SIEMENS 功率模块 6SN-0DA1EMG 伺服阀 SV1-10/48/315/6LASERLINE 离子过滤器 100356SCHNEIDER 自动控制器 GS2S3KURAMO 电缆 KVC-36SB 0.5SQ（10芯）FLUID TEAM 电磁阀 ZEPDR3-06-210-1-24VB+R 电源模块 3PS465.9INOR 安全模块 DA561M &PN.51MOE0VAC &IN:0-20mA &OUT:0-20mAMTS 位移传感器 RHMG6100EMG 带钢对中测量系统 SMI 1.09Tippkemper 光电开关 IRF-04XS175 &24VDCMOOG 备件 D634-371CBeckhoff 总线模块 EL9011S+B 大车主令控制器 VCS0 96 14 SK ER Z 20MOOG 伺服阀 G631-3009BTWK 编码器 KRD 58-K 8192 R 4096 Z01Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 数据采集器 MA24501Lbinks 机械密封 193362HUBNER 编码器 OG9DN10UB &SN:Phoenix 电缆 1416305Turck 总线模块 FLDP-IOM84-0001,Nr.6825330Sera O型圈（吸气阀内）
POS22/ 0MOOG 伺服阀 D662-4337KTWK 编码器 CE58-1024GA01 Ser1en-nr.77396MTS 传感器 RHMBFTURCK 接近开关 N18-M18-AD4XGKN 十字联轴器 RD LZ=530 LA=100 0.687.25.92.00.300STRACK 工件夹具 Z76-48-56 37177ROSS 阀 DNORELEM Vis epaulee M5 hydac 压力检测单元 EDS346-1-040-000HYDAC 压力开关 EDS0-000SWAC 面板 MC2 245-O-20A0DEPA 空气阀 2501053Hasco 接头 Z 809 /13/16 X 1,5HYDAC 备件 RFLD W/HC241DAF25D1.X/-L24MOOG 备件 D634-371CLEONARD 连轴器 NK-20-20连轴器REXROTH 管式单向阀 S25A0.0/Rexroth
3DR 10 P5-6X/200Y/00VGEMCO 凸轮开关 D-SP-XKUBLER 编码器 8..3001HBM 负荷传感器 1-MP55HELLING 备件 121.100.102Jenaer 伺服驱动 ECOPSTEP 100-AJ-000-000MTS 传感器 GHMKEYENCE 信号放大器 LV-21APEMG 探测器 EVK2-CP/800.71/L/RACS-CONTROL-SYSTEM GmbH 温度传感器 SIF-04MGSPKYBERTHOLD 探测器 LB6739-01SOYER 主板 F02414/FAHEATSYSTEMS 加热系统 16229WEIDMULLER 备件 IE-SW-BL08-8TXschmalz 真空吸盘 FGA 11 NBR-55 N016 NR:10.01.06.00095HEMOMATIK 流量传感器 BO-10-1/2MSASHCROFT 压力表 160=T5500=SL=04L=0/1600kPa=GR=YWMOOG VALVE D661-4085DELTA 电源 SM30-200-P231 DE1223norelem
工件夹具 453115ABB
感应传感器
2TLA0WEBER 整套 +1003HSLL+1033REIKU 备件 VPGRB 29 P 29SMW 备件 016953MTS 磁尺 RPM1Z12HYDAC SENSOR EDS0-000Rexroth
4WREE6V08-2X/G24K31/A1VHYDAC 压力传感器 EDS6-000-F1LASERLINE 备件 870341Kytola GMBH 流量检测装置 VLK-3MA-DMurr 电缆 -2300030SMW 滚轮 ID017869WEIGEL 电流表 PQ96K 0-10V:=0-150AMTS 传感器 RHSB6100 传感器COAX 阀 KB15NC112C8 3/8DC 24T 400Turck 通讯模块 IM1-451EX-R Nr:7541188ReSatron GmbH 编码器 RSG 10 M 13+12-G-3-V1-SS-H，Nr：02.01.PIEPER 摄像头 摄像头FK-CF-PTZ-3612-14-IQ-R1KUKA 电机控制器 E93DA/KSD1-48SMW 位移传感器 Typ LPS-X-A-50-Analog Id.-Nr. 197376PFAFF 千斤顶 SHE 5.1 N-1-1B-B - F / V-3-Tr （Hub250mm)PULSAFEEDER 泵 DC5DYEB 71CHYDAC 滤芯 HCVIPA 总线模块 Nr.223-2BL10SIGNODE MOVING &CUTTER 动刀 568019NEXEN 配件 5H40-906900TURCK 接近开关 NI40－G47SR-VP4X2HYDAC 继电器 EDS346-2-400-000MERKEL 轴密封 235×265×15WEIGEL 电压转换器 AU2.0 &0-1APILZ 备件 PNOZ mo1p 773500VICKERS 功率放大器 EEA-PAM-523-C-32SCHAFFNER 滤波器 FN350-30-33EMG 阀 SV1-10/16/100/6ATOS 信号放大器 E-ME-AC-05 FNSD 脉冲发生器 MRE-32SP061FKB2BEDIA TubeLevelSensor 419082 TLS100-WA25-CH0-B 11/10Honsberg 流量传感器 CRE-025HMSSCHNEIDER 备件 VW3A1101norelem 轴套 08910-DIN172-A15*36Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 插头 ZA9020FSPKP PROZESSMESSTECHNIK GMBH 流量计 DV04.4.6.P.R.10.S.0Henke-Sass, Wolf GmbH 流量传感器 DW-R-20 R3/4 AMOOG 备件 D661-4591ESICK Nr.1054546带联接线及皮带 DFS60B-S4EA01250HYDAC 传感器 HDA4445-A-250-000HYDAC 滤芯 W/HCfema 压力开关 PTHDB0062 V 3BIKON 备件 ROTECH 阀 HPPF2V3EMVAZ30Multi-Contact
Nr.14.0047 ID/B16BV-NS-ASELET 备件 B50EG189V010TRS 备件 300350BARKSDALE 液位计
BNA-S22-DN20-2300-XTDISA O型圈 M+C 过滤器 03F2300HERZOG 直流电源 HS-FF 8--4 24V10AREXROTH 压力传感器 RBALLUFF 位移传感器 BTL5-E10-M0650-P-S32INFRA 光电开关 -30VDCSICK 备件 SEK52-HNA0-K02B+R 伺服驱动器 8VKEYENCE 超声波测距传感器 UD-310ASCO 电磁阀线圈 SCHUNK 液压卡盘 ROTA NCK &PLUS &315-91KELLER 压力传感器 PR-21Y/1-25BAR/81554.33WENGLOR 备件 OY2P303A015MTS 电器件 370427Mahle 滤芯 PINBRInterApp 蝶阀 BBE.4GT.TSSUCO 插头 1-1-80-652-002Tippkemper-Matrix GmbH 接近开关 IRG-4X-Z2 &S13HBM 位移传感器 K-WA-T-020W-32K-K1-F1-2-2-3m-(10m)HYDAC 开关 EDS0-000-F1SIEMENS
压力传感器
5ST2167EMG 探测头 EVK 2-CP/800.02/L 267070MTS 传感器 RHMB6100DEUTSCHMANN 编码器 TA58-0380-GYE-IDHYDAC 压力开关 EDS344-3-016-Y00MOOG valve D791-4037-S25JXQB6VSX2-BSIBRE 制动器 USB3-3 EB2000-60HYDAC 压力继电器 EDS346-2-250-000TRAFAG 温控器 Nr.3.01ATOS 油压传动阀 LIQZO-LE-322L4/ QFRIZLEN 制动变阻器 fzmu & &400X65 & &100-OHM/600W 订单号187508ETAS 备件 L=3m CBAL463.1-3ELOBAU 电器件 364097TRANSFOS MARY 可调变压器 M1 21B38EC10A02 &t30 380v-220v±10%9.8a/15.9a tclMTS 位置传感器 RHMM+C 水分离器 50F1000IFM 接近开关 IV5053 IVE4020/CPKGMOOG 伺服比例阀 D661-XXXX/P30HAAM4VSX2-AKISTLER 备件 6182BETurck 压力检测单元 PT01VR-13-LI3-H1131 Nr.6831614HACH 检测器 85080OBO 水平T型接头底板 RTSS 110.100Morskate Aandrijvingen 油流换热器 type 2322BARKSDALE 邮箱温控单元 UAS3U3/CU68-024 & &4-20MA & &18-20VDCKUBLER 编码器 8.12HBM 电缆 3-LUDECKE 备件 ESH 38IEBM 风扇 QLZ06/8LH-36 NIBARKSDALE 压力传感器 T-M3SSHaug 接头(带电缆) VLN 22 700HEIDENHAIN 编码器 ROD 430 -03ELTROTEC 放大模组 CLS-K-63Demag
Nr.HERZOG 机械手机箱风扇两线 IRB2400L 3HAC/01FRAKO 备件 LKT 30-400-DPBUHLER 积水报警器 WW6 订货号：3003999Telco Fabrikker AS 加热器 T2RIB 04/230V/5449464MTS 备件 EP0heidenhain 光栅尺 HBM 放大器 MP30DPSMC 手动二位三通换向阀 VHS40-F04 0.1-1.0MPAMINTECH 旋转气缸 DAP-2 &44280MTS 传感器 EP0AMCI 备件 CTL-115TEBULO 电磁阀 64.009-24VDCP+F` 开关 NBB5-18GM50-E2-V1带接插件V1-GAB 处理器模块 1769-L35ERexroth
4WRTE32W8-600L-4X/6EG24K31/F1MRITTAL 备件 SKBELVEN 备件 SN:N03 011 930Rexroth 软件 FWA-INDRV*-MPH-04VRS-D5-1-NNN-NN,RDELTA 红外线对射开关 TYPE:VR-JC-R1CCS 备件 646GEAM610Phoenix
插头 712152HYDAC 插头 ZBE08E+H 差压变送器 PMD75-1BA7B21BASAELCIS 编码器 I/28-BZ-B-VM-R-0.5Turck 总线模块 MS24-112-R Nr:518003PEPPERL+FUCHS 间隙传感器 IA 40-FP-13 P1ROLAND Controller P42AGSBeck
附件 6375CROMPTON 电压继电器 252-PVXW;220/380VAC;24VDCINPUT:220TWK 编码器 CRD58-Z01Gemue
Z 1 00 01ELETTA 流量开关（常开讯号，带配套法兰、密封、紧固件） S25-PC0365-65B/LLFOXBORO Ethernet接口模块 FBM233norelem
MOOG 阀 D661-4594HENGSTLER 脉冲计数器 IMP.ZAE.24DC 6ST.RT FP 55x28HYDAC 蓄能器 SB330-2.5A1/112A9330ABucher 控制阀 CINY 12-B-SNO-SO45-L-G10-1 LOAD CONTROL VALVESTS
压力变送器
ATM.ECO/NSCHNEIDER 软启动器 ATS22C32QB+R 伺服驱动器 8VFROMM Praezision 铰刀 301-19.00BMTS 传感器 RHMB6100igus 管接头 340867parker 控制阀 ZDV-AB015S0D1，098-91208-0HYDAC 备件 HDA3840-A-250-124(6M)REXROTH 电磁阀 4WRZ32E520-30B/6A24NETZ4MSUETRON 连接电缆 88311.02HYDAC 插头 ZBE02HYDAC 传感器 EDS348-5-250-000P+F 超声波传感器 UB-U-V15HYDAC 滤芯 I/EG-A HCMOOG 备件 D656-041D-4 & P30XBEAAV0S0NDESOUTTER 备件 CVIC II-L2SAMSON 定位器 阀门定位器 3730-3EUCHNER 开关 EGT1SEM4C1613ENDEVCO SENSOR 2226CMurrelektronik GmbH 插头 NR:55033SCHUNK 接近开关 301473TBH 过滤装置 NR 10013ITALCOPPIE 热电偶 TCSV8K20×150(ITALCOPP)SOR 压力开关 BH--SC2BD1KOLLMORGEN 伺服马达 6SM77K-3.000-G-09 &2.7KWTiefenbach 磁开关附件 ik177L115D &L=02MHYDAC 传感器 EDS348-5-250-000KISTLER 备件 HYDAC 过滤器检测器 VMF2.5LZ.X/-BO-LEDMTS 传感器 RHSB6100BENDER 备件 PSAVRINGSPANN 备件 CZ/100L-99ZKURAMO Cable KVC-43BX 3×0.24SQ (100m reel)SCHUNK 备件 MPG40HEMOMATIK 流量传感器 BO-10-1/2MSHYDAC 传感器 EDS346-1-016-000EMG 皮带马达 EVK2-357Turck
SWKP4-5/S90,NO:8007382SUCO 开关 -1-011/0.6bar + 1-1-66-621-010 +配接线端子P+F 电源 KFD2-CR4-1MCLEAN 质谱仪制冷器 MHB11-MTS 备件 RHMG1100BRINKMANN PUMPS 1SFLNORELEM 下推力夹 nlm 04620-11RITTAL 蜂鸣器 SZV ACDCACE 缓冲器 MA600EUMVision & Control GmbH
RK3056-W/C/BA 1-10-823igus 管接头 340860METOFER 气缸 LH 200GRUNDFOS 温控泵 CR5-8 A-A-A-A-HQQE 380V 50HZ 1.1KW 16bar 120°C 2853r/minEROGLU 控制器 405.18 .40SCHMERSAL 安全门锁把手 AZ/AZM 200-B30-LTAG1P1 1178668TURCK 接近开关 BI1.5-EG08K-AP6X-V1131FESTO 备件 LFR-1/4-D-MINI -KG-AD/185782EMG 液压伺服阀 SV1-10/16/315/6EMG 备件 LIC480/01PEPPERL+FUCHS 接近开关 NBB20-L2M-E2-V1HYDAC 高压球阀 KHM-50-F6-11141-06Xtapeswitch 安全传感器 TS6/1700/3 &L=1700mm (4 adrig)Murrelektronik 电缆 -9610500MTS 位移传感器 RHMTurck 接近开关 BI5U-Q12-AP6X2 Nr.1635522BARKSDALE 压力传感器 UPA2,0-400bar,No.S+B 主令开关 VNS033FN11AKVR 40 40Vickers 比例阀板 KFDG5V.7.2C200N.EX.VM.U1H1.12SIEMENS 备件 7ML-1AA0-Z &Z=C11MTS 传感器 RPV2NORTHMAN 电磁溢流阀 HSRF-G06-1PN-3-D24-L-20-NHpizzato
感应传感器
VF KEYD2 Art.Nr:028VFKEYDTECALAN 软管 N7.5—0.6 & ，100MEMG 传感器 KLW225.012STEGO 加热器 HG 140 MOD.NO. AC/DC120-240V 150WKUBLER 编码器 8.24Telemecanique 自动控制器 RHK412F &110VDCHYDAC 滤芯 BN/HCORSTA 泵 Orsta-4090AKUBLER 接插件 BUS-OUT：0.5.BMSWS.SUN SUN阀 CKCB-XCNMAXIMATOR 过滤阀 21cf9m-30ABB STU单元 PFSA 103D STU 32 zones &Including STU 3BSEHYDAC 滤芯 HCHYDAC 滤芯 HCHYDAC 高压过滤器 DF BN/HC 110TC 10B1.0AUTONICS 编码器 E50S8-500-3-T-24MAHLE 备件
&AMBAUSATZ PIS3170DREXROTH 电液换向阀 M-Z4SEH10E2X/3CG24PTK4/NNETTER 备件 NTP 25 B+CPMA 温控器 KS90-112-SCHMIDT 手柄 403569ATOS
DHZO-A-073-L3REXROTH 平衡阀 FD32KA2X/B06VATOS 柱塞泵 PVPC-C- 3029/1DRosler Oberflachentechnik GmbH 抛丸机外壳 ERexroth
4DMC160/MTS 4针母接头 560886BALLUFF 直线位移传感器 BTL5-S112B-M0750-B-KA05EMG 高频光源发射器 LIE770/230/11WAMPFLER 备件 x3x20HBM 电缆 1-KAB157-3mann-hummel 滤芯 WK1150/2HYDAC 滤芯
BN3HCBURKERT 电磁阀 WAYCON 备件 IMCA-24V-420AHYDAC 传感器 EDS348-5-250-000NORGREN 密封件 RA/8 160/M/160NORELEM 备件 PROXITRON 传感器 Type：IKU 031.28 GS4 & &Nr：2451AMTS 位移传感器 RPS4221HWG-Inductoheat 高频控制板 00 & & PLAT BRD 3EL701545-PCB 3EL701544Rexroth
MK 15 G1X/V RJUMO GL锌锅热电偶 --000-99/999PARKER 电机 MVF2010SOMMER 黑法兰配信号插针 WW-220L &4B-316CNA 16针 4B-310CNA 10针E+H 电磁流量计 50P50-EA3A1AC2BBAWE+H 电容物位计 FMI51-A2EB3JB3A1A &L=450tuenkers 感应传感器 264650RESATRON 备件 RSF 58 P 26+3 -B-W1N-DS4Gerhard Schwalb GmbH
平板手推车用小轮
BS/GSPK200BARKSDALE 液位计 GK03-Sunfab Hydraulik GmbH
Artikelnr:20008R,SC-034-RHYDAC 滤芯 HC滤芯ELESTA 自动控制器 SFR 083A 24VDCFLOVEX 热交换器 EM1.; BEM 603-B-4MTS 位移传感器 RPM1224HBM 控制器面板 1-DT85BEDIA 备件 PLS-40 421566 dc-9-36vHERZOG 自动门转轴臂 HS-FF 6--7KUBLER 连接器 8.01NORGREN 密封件 RA/8 100/M/80ROESSEL-Messtechnik GmbH 温度传感器 C11J-50/.4571,BKD-SP TMM-2KB-3,0-1685,Kl.1, φ6mm*5BARKSDALE 压力传感器 SWSP/G1/4E/F,Art No.FRAKO 电容补偿 KIT50-400-14S 14%电抗率REO 频率转换器 REOVIB MFS 268 DPNORELEM 备件 NLM ATOS 减压阀 LIMM-5/350/VBECKHOFF PLC模块 MHFB 轴承座 RIZH 50 R3MTS 接头 370623Stoeber 齿轮马达 Getriebemotor &wie S/N 1796149 (Including motor and gearbox)MTS 传感器 RHMB6100Castolin 焊条 Castolin 2 R 2,5mm (50kg)EA 球阀 BT311423PARKER 备件 OSPPHYDAC 传感器 HDA3840-A-250-124(6M)HYDAC 压力继电器 EDS0-000+ZBE08+ZBM300Tiefenbach GmbH 接近开关 iKX177L212SCHLEGEL 指示灯模块 QXJNStaubli 螺旋软管 HJP09M006/RBE086/ERS081EMG 伺服阀 SV1-10/48/315/6伺服阀GRIMMA 电流互感器 ILT-WMTS 备件 RHMG1100Chr. Mayr GmbH + Co. KG 电磁制动器 891.285.2 Nr：7011644PHOENIXCONTACT 模拟量输入模块 ANALOGIC INPUT MODUL 4U IB IL AI 4/U-PAC 件号：2700459ELECTROMATIC 数码显示管 1CP141MOOG 阀 D761-2621HYDAC 滤芯 hcTurck 插头 BMWS ID:6904721BEI 编码器 HS35F-62-R14-SS-1024-ABZC 28 V/V-SM18-S &SN:HH060526HYDAC 滤芯 HCTECNA
平衡器 MTS 5针终端插头 560888BROMMA 备件 9431HYDAC 压力传感器 EDS0-Y00+ZBE08-02+ZBM300BONFIGLIOLI 电机 VF63 F1 P80B5MTS 传感器 RHMB6100NORELEM 备件 07240-24MTS 备件 PART NO.:253 134-1GUTEKUNST 弹簧 Z-162MXHERZOG 样托轴螺母 HS-FF 7--3HYDAC 滤芯 滤芯BNMOOG 伺服阀 D691-087D Q60DABAABNSON S/N:D112 140-280barBRINKMANN 泵 TA250/550 流量120L/min 压力0.7barMACNAUGHT 手动油脂泵 MINI-LUBE K6KUBLER 编码器 8.12CABUR 电源 CS1024 XAS10VH 120VAC/230VAC 24VDC 10ACOMAT 时间继电器 CRE1/AC230VMTS 传感器 RHMG1100EMG 显示屏 ECU01.5BERU 火焰检测装置 ZE14-12-A1EUROTHERM 调速器 590C//0/1/0/41/000HAWE 单向阀 RB1FZIEHL-ABEGG 变频器风机电机 序列号：130043 &见规格描述SCHLEGEL 黑色按钮模块 QXJTHYDAC 继电器 EDS1691-P-C-200-000HYDAC 回油过滤器（带滤芯） RF BN/HC160DE10D1.X/-L24 液压介质：水乙二醇JENAER 电源模块 Ecobrax-200-BA－000HYDAC 蓄能器 SB330-20A1/112A9U-330AMTS 传感器 EHMMTS 备件 RHMMartens 总线模块 BA-5-0-10-1MOOG 伺服阀 D791-5045MOOG 阀 D661-4697CHYDAC 压力开关 VD5D.01/-L24 147/10E+L 电机 DR-1275-03 &Nr:321427HYDAC 传感器 EDS346-1-250-000ELREHA 温度传感器 TF 201CAPTRON 感应传感器 IT-M12VA-15microsonic 感应传感器 MIC+130/D/TChydac 压力开关 EDS 347-4-400-145EBMPAPST 风扇 D2E 133-CF01-60binks 滤芯 873146 binksHYDAC 压力开关 ENS0-000-KELRING 漆管 401.617 6*9WEISSPTFESTOZ Pumpenfabrik GmbH 泵 KSW &- 1 - 35/120 Nr.: ZB 2275BARKSDALE 电子温度检测仪 UTA2/0+100C/420/Gi/4E &8-30VDC 4-20mA 0-100℃ATOS 比例阀 DKZOR-TE-173-L5/10(带放大器）Schlegel 数字显示表 LXJLASCE-SPSMILLIPORE 过滤器 MPGP04001HEIDENHAIN 编码器 ID：E+H 超声波液位探头 FDU91-RG6AA1(30M)HYDAC 备件 HDA9+CONNECTOR MIL-C-26482 6 POLESFIFE 备件 SE-20KOBOLD 流量计 VKM3107ROR150BTURCK 开关 Ni10-G18-Y1XKNICK 隔离放大器 Cube67 DIO8E 4XM14 Art.No.56611heidenhain 电缆 SIEMENS 模块 6ES-0XB0HYDAC 电磁换向阀 WSM06020W-01Mutilcell 称重传感器 MOD 340/100KGSEW 电机 DT90L4/BMG/HF/EV1A/PLG 1.5kw(序列号：25..004.12.85)MARZOCCHI 齿轮泵 0.25D18HYDAC 滤芯 HCAB 配件 1756-OB16EIFM 流量开关 SI1000REXROTH 备件 RWRA 6 E20-1X/24NZ4/MUNICO 控制板 DOLD 自动控制器 39121MOOG 阀 D633-427BLASERLINE 光学冷水机组 871122 VG4-LETA 自动控制器 -P211-P1F4-A4H111-6ASUN 阀 CBEA-LANPHOENIX 高柔光纤 FL FOC PN-C-FLEX-980/1000VOGEL 润滑电动泵 MINI-1/BWW3? 100VTRUMPF 涡轮机传感器反馈电缆 CONTROL LINE SENSORS LSM 18m（TRUMPF 订货号：341110）SCHNEIDER 电机 BRS368W131ACAPHOENIX 分断测试端子 PTME_6-CT/1PEMG 位置传感器 KLW450TWK 编码器 CRD65-Z35MTS 传感器 RHSG6100MOOG 伺服阀 D634ZM0VSX2EMG 伺服阀 SV1-10/32/100/6ELCIS 编码器 I/115K-500/500-82/82-5B-B-MM-RMTS 传感器 EPVMTS 传感器 RHMG1100ALBRIGHT 直流接触器 SW210-4 DC24VBARKSDALE 压力表 SW2000 &CP28-020 & serien-Nr./Serial No. KHACH 复合电极 PC1R1AHYDAC 压差发讯器 VR 2 LZ.1 & 304522HYDAC 温度变送器+传感器 ETStapeswitch 控制模块 PRSU/2MTS 传感器 RHMG6100Barksdale GmbH 压力传感器 UPA2-ROTH 备件 Zahnriemen HTD 720-8M-30REXROTH 伺服控制器 PPC-R22MV1 RNORELEM 配件 KNOLL 泵 KTS25-60-T-T5-KB
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淘豆网网友近日为您收集整理了关于一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析的文档，希望对您的工作和学习有所帮助。以下是文档介绍：一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析 第49卷第17期机械工程学报 V01.49 No.年9月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 3一_________●_-___-____________l____--___-_I____l_一DoI:lO.3901,册江E.一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析木谢福贵1 刘辛军1,2 陈禹臻1(1.清华大学机械工程系北京 .清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京 100084)摘要:采用基于空间误差矢量链的误差建模方法,对一种新型虚拟中心并联机构进行了误差建模,获得各几何误差参数与终端输出误差参数之间的映射函数,在所建立的误差模型的基础上,分析各几何误差参数对终端输出误差参数的局部灵敏度系数和全局灵敏度系数,并将相应的误差灵敏度以图谱的形式直观的展现出来,通过对相应的分布图谱进行分析,得出各关键几何参数对该虚拟中心并联机构输出精度的影响程度,从而有效地指导机械设计阶段各零部件的公差等级的选择以及控制阶段系统输出误差的限(来源：淘豆网[/p-3600501.html])定。关键词:误差建模虚拟中心并联机构误差灵敏度中图分类号:THllError Sensitivity Analysis of Novel Virtual Center Mechanism withParallel KinematicsXIE Fugui1LIU Xinjunl,2 CHEN Yuzhen1(1.Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University,Beijing .Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and Control,Ts通ghm University,Beijtag 1 00084)Abstract:111e error model ofa novel virtual center mechanism with parallel kinematics is established based (来源：淘豆网[/p-3600501.html])on the modeling methodof spatial error-vector chains.Thereafter,the mapping functions between the geometric errorparameters and the output errorparameters aregenerated.On the basis of the error model,the local sensitivity coefficient index and the global sensitivity coefficientindex of each geometric errorparameter are derived and graphically presented in atlases.Based on these atlases,the geometric errorparameters’influence on the output accuracy o(来源：淘豆网[/p-3600501.html])f the virtual center mechanism is identified numerically.The results contribute a lot tothe determination ofthe parts’tolerance and the output error ofthe control system.Key words:Error model V'mual center mechanism Error sensitivity0前言并联机构因其多闭环结构而具有结构紧凑、刚度高、惯量小以及动态响应特性好等优点,自问世以来得到了学术界和工业界的广泛关注【l4。。然而,以Gough-Stewart平台p1为典型代表的6自由度并联机构,因其复杂的耦合特性、复杂的运动学以及有限的工作空间(尤其是转动工作空间较小)等局限,使得并联机构的潜能在实际应用中未能得到充+国家自然科学基金(35008)和中国博士后科学基金()(来源：淘豆网[/p-3600501.html])资助项目。收到初稿,收到修改稿分发挥。为了克服以上限制,少自由度并联机构[6-7]得到了越来越多的研究,大量的工程实践也证实了少自由度并联机构在实际应用中的优势。如应用于生产线上实现分拣操作的DeltaIs]和H4【刿机械手,以及应用于大型航空薄壁结构件加工的Sprint Z3主轴头等。以上成功案例均得益于少自由度并联机构结构简单、运动学简洁、容易实现模块化以及大的移动工作空间或转动工作空间。本文所探讨的新型虚拟中心并联机构即为3自由度并联机构,能够实现一维移动和两维转动。因此,该机构具有少自由度并联机构的优点,同时,因其具有虚拟中心的特性,该机构不具有伴生运动。万方数据机械工程学报第49卷第17期而不具有伴生运动的机构其控制和运动学标定难度都得到极大降低㈣,因此,也更容易实现高的输出精度。本文主要探讨该机构的关键几何参数的误差灵敏度分析,为机械设计及控制奠定基础。1 虚拟中心并联机构及其逆运动学本文所探讨的虚拟中心并联机构如图l所示,该机构的运动学优化设计已在(来源：淘豆网[/p-3600501.html])文献[11】中详细介绍,本节将对以上工作进行简要总结,为本文后续研究工作奠定基础。该新型并联机构的模型及运动学简图如图1a、lb所示,由三条运动学支链构成。当滑块B1的位置给定,从运动学角度分析,该机构可以认为是由图2a所示的滑块.曲柄机构和图2b所示的空间P_SSR.R机构组合而成,图2中口和∥分别表示上述两个机构的终端姿态角,方向如图中箭头所示。主轴头终端姿态由矢量日表示。当主轴头处于机械零位,动坐标系吼7:Dk歹2’与定坐标系吼:脚z重合,此时,主轴头的姿态可以表示为风=(0 0 1)1,两个四杆机构的初始终端姿态角分别为屁和%。aJCAD模型(b)运动学简图图1虚拟中心并联机构(a)滑块摇杆机构图2(b)空间四杆机构参数定义根据该机构的特点,主轴头的姿态变化可以由RPY角描述,善和∞分别表示主轴头绕y轴和x7轴的旋转角度,且纰善∈(一詈引。值得注意的是,主轴头绕z轴的扭转角度为00,因此,旋转矩阵可以表示为R=r(2,o。)R(y,善)足(z,国) (1)则主轴头的任意姿态可以描述为f(来源：淘豆网[/p-3600501.html])8in善cOS∞]日=衄0=l—sinaJ (2)【C,Os孝cos∞J相对于全局定坐标系9t,主轴头的任意姿态日也可由殿丁角‘121描述且扭转角为0。,如图3所示。方便起见,这里使用了方位角缈和倾斜角的余角0。那么,主轴头的姿态就可以描述为H=(sinOcos‘o sinOsinq,cosO)1 (3)图3主轴头姿态描述联立式(2)、(3)可解得I CO=arcsin(一sinOsinq')卜嬲证.sinOcos缈]@’相应地,图2a和图2b所示的机构的终端姿态可由式(5)表示J口=%一缈陋=属+孝该主轴头的终端姿态由(z,9,0)描述。其第一支链的参数为I垦月I=dI、loPl[=d2以及lD7=d3。那么,滑块Bl的位置可表示为蜀(0,d3,s。),且s。=z一√砰一(如一畋)2 (6)滑块B2的坐标可表示为岛(R3,0,s:),且s2=z一恐sill∥一√群-(R2cosfl-R3)2 (7)滑块B3的位置可由岛(0,一厶,曲)表示,且S3=z—L2cos孝sin(m一%)一√(来源：淘豆网[/p-3600501.html])葺一[岛sin孝sin(国一%)]2一【厶一厶c。s(∞一%)】2(8)万方数据2013年9月谢福贵等:一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析 87式(6)---(8)构成了该机构的运动学逆解。基于以上姿态描述方法以及运动学逆解结果。第2节采用基于空间误差矢量链的误差建模方法来建立该新型虚拟中心并联机构的误差模型,获得其误差参数与终端输出误差之间的映射关系,为灵敏度分析建立数学模型。2误差建模由该新型虚拟中心并联机构的运动学简图可知,对于其闭环式并联结构,存在三个误差矢量链闭环,0一只一置一互一0’一0,f=1,2,3,如图4所示。七十^--d2R(v2)e2.。.——nU2一’y、|Pl|dlR(Vlk卜|.Bl5l且(舶碡d3e2 一(a)第1误差矢量链闭环(b)第Ⅱ误差矢量链闭环0rj【cJ第1II误差矢量琵团环图4误差矢量链图误差矢量链闭环满足oO’=JIlel=(0 1)T e2=(1 o)T巳=(0 1 o)1 e4=(0 0 1)1足(矿):lco.s‘p-8唧lL51Ⅱ缈 o(来源：淘豆网[/p-3600501.html])us缈Jf cos善0 sin善1R(y,毒)=l o 1 ofI—sin孝0 cos善Jf COSa 0 sina1且(x,一口)=l 0 1 0【一sina 0 cos口J对于该机构,各角度误差参数的名义值如下:以=0,i=1,2,3,q=100,02=0,ao=10。,屁=一10。。各关键杆长参数的名义值如表1所示。表1机构的名义参数值 mill对于第1种情况,其误差矢量链可表示为。一PI一旦一Tl—O’O,根据图4a可建立如下等式(z+^)q=以乞+sIR(鸬)鲰+一…西足(q)q-d2R(OE)e2 (9)当存在微小几何误差时,由式(9)可得6zq=6盔巳+溉R(IA)el+J18R(pi)el+碱R(01)el+d18R(th)el一&/2R(02)e2-d28R(02)e2 (10)由于勰(萨嘶)臃9,其中∥=|o计代入式(10)得&q=tr)d3e2+&l曰(朋)q+sl足(M)吼q+酗R(01)e,+dtR(01)tlrfolel一6d2R(02)e2(来源：淘豆网[/p-3600501.html])-d2R(02)I矿502e2 (11)式(11)两边同乘以eIT,得6z=酗lcos∥1—6“Jlsingl+吼cosq一60ldlsin01—6d2sin02—802d2cos02 (12)整理得&=^虢(13)Jl=(cos/%一SIsin]d1 cosq—dlsint^一sin02一d2cos02)确=(8sl阮碱8q 6攻602)1对于第11种情况,其误差矢量链可表示为0一P2一岛一T2—070,根据图4b可建立如下等式heI=马乞+s2R(1a2)e1+Rln2一恐足(一∥)P2(14)式中,以:为单位方向矢量。当存在微小几何误差时,式(14)可整理为万方数据88 机械工程学报第49卷第17期忙。6Rh3e2:峨刚蔓}麓娶,l能;≮一 6国=一吉【_鸥sin口+融3VTR(五飓)白卜R瓯一2+18n2一瓯足(一∥)P2+恐露(一∥)× 如‘。懒(15)÷f6飓曲yTR(x,飓)地+aqvT以3 1根据式(5)知,ap=6孝。式(15)两边同时乘以乜UT=(来源：淘豆网[/p-3600501.html])陋(一f1)We:]T,并整理得则aco=一无眺删=--aR3sin酬p-asx%UTR一(/峨12)elT-一以_f丁-sinaa],92s2U Un2譬坐1矗(鲍)%一峨1一.,3=I—了-———专2二上二RIUTan2+啦m(一,e)e2 (16’∑y≮,鸬)孟yT吩1由于UTan2=o,UT置(一P)e2=o,代入式(16)一如1岛J并整理得辘:(瓯as,6飓6厶)T6毒=i1[-飓s邶一鹇uTR(膨)巳】+廿毗s2uTR(U:)Wel—aRlUTn2](17)式(17)可整理为J2:f-—si—nfl—-UTR—(/h)e,—-s2UrR—(p2)We,—--U—T.21【R2 R2 R2 R2 J虢=(醌觋毗瓯)1L2R(y,善)R(x,一口)巳(19)口=一6厶巳+甄R(x,飓)气+s3R(x,/A)M'6/Ae4+6厶鸭+厶an3+SL2R(Y,孝)R(x,-a)e3一L2R(y,善)足(x,-a)M'6ae3 (20)‘肘=㈠]根据式(5)知,aa=-aoJ。式(20)两边同乘以旷=陋(y,善)R(x,-ct)Me3))T,并整理得岛aa=一al々sina+酗3V1R(x,/-/3)e4+693s3VTR(x,/z3)Me4+鸥yT刀3+厶yT8n3+鸥yT月(少,孝)月(z,_口)岛(21)由于yTan,=0,VTR(y,孝)皿(x,--口)e3=0,式(21)整理得(22)(23)式(13)、(18)、(23)即为该新型虚拟中心并联机构的误差传递模型。3灵敏度分析为了充分探讨各个误差参数对终端输出误差的影响程度,本节开展基于误差模型的误差灵敏度分析。假设aC为终端输出误差矢量,劲为误差参数矢量,则定义正矧d万(25)蚝c—f2——i一式中,万为工作空间。对于第1种情况,由于存在角度误差和尺寸误差,需分别考虑。根据式(25),定义全局位置灵敏度系数指标为蚝=一f2 f丫O、(到az)出 i=1,3,5 (26)以及全局角度灵敏度系数指标为蚝=一f。f,nO(到az)出Zi=2,4,6 (27)根据式(26)、(27),可得相应的全局灵敏度系数指标图谱,分别如图5a和图5b所示。从图5a中可见,误差参数酗。和6面对终端输出万方数据2013年9月谢福贵等:一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析的影响很大;从图5b中可见,误差参数6%对终端输出的影响很大,6tjl次之。因此,在加工制造环节,需要提高砜和6呸的误差等级,并保证6q具备合适的精度,在控制环节要严格控制酗的输出精度。E仨lg一籁1Il;魁罄聪翻趟疽删l O0l ll|;l一l I 1一一一8sl 8dl 8d2误差参数(a)全局位置灵敏度系数6∥l 6D1 8v2误差参数(b)全局角度灵敏度系数图5全局灵敏度系数指标对于第Ⅱ种情况,同样存在角度误差和尺寸误差。根据式(25),定义全局位置灵敏度系数指标以及全局角度灵敏度系数指标为蚝z—f2i=1,2,4 (28)i=3 (29)根据式(24),各误差参数对终端输出误差的灵敏度系数分布如图6a和图6b所示。其中,图6a给出了飓、船:和瓯的灵敏度系数分布情况,可见瓯的灵敏度系数略低于酗2和瓯:图6b给出了6鲍的灵敏度系数的分布。根据式(28)、(29),可得相应的全局灵敏度系数指标图谱,分别如图7a和图7b所示。从图7a中可见,误差参数酗:和隅对终端输出的影响很大,8Ra次之;从图7b中可见,误差参数6鲍对终端输出的旋转角度{”)a)输出位置误差影响系数旋转角厦;“、)(b)输出角度误差影响系数图6输出误差影响系数指标影响很大。因此,在加工制造环节,需要提高矾、瓯和6鸬的误差等级,在控制环节要严格控制泌:的输出精度。,、0黾毫0囊1Il;0型赫1喋0毯蓄0剞6R3 8s2 6尺误差参数(a)全局位置灵敏度系数0 6./-/2误差参数(b)全局角度灵敏度系数图7全局灵敏度系数指标∞∞∞∞∞∞o65432l一焉皇置邑~释峨趟垮嗽越躲喧剞05O5O5O322,●O一暑眦/暑董一赫幡避籍低喇迥喔钟r儿一=卜酶万方数据机械工程学报第49卷第17期对于第Ⅱ1种情况,定义全局位置灵敏度系数指标为一#fo辈 i=1,2,4 (30)根据式(24),各误差参数对终端输出误差的灵敏度系数分布如图8a~8d所示,分别为6厶、鹇、6厶和6/6的灵敏度系数分布情况,可见各参数均对终端输出误差具有一定程度的影响。根据式(30)、(3 1),可得相应的全局灵敏度系数指标图谱,分别如图9a和图9b所示。从图9a中可见,误差参数酗,和6厶对终端输出的影响很大,瓯次之;从图9b中可见,误差参数6儿对终端输出的影响很大。因此,在加工制造环节,需要提高6厶、6厶和6/A的误差等级,在控制环节要严格控制溉的输出精度。三量专曼E≮彝憔型罄似箍哩EE专曼三≮彝垛刨餐依齄嚏/1怒方位角≯/(。)(a)6￡3的误差影响系数方位角妒/(。)(b)酗3的误差影响系数一彪l丽一一?o。j∥j∥∥粥一j。、~~/。’jf--一、、、/\一V挚乏90乏。≤6基0。乏;30型。}、与2 0≤1 5籁l}{;1 0型籍O 5囊。窿方位角纵。)(c)乩1的误差影响系数方位角坝。)(d)6m的误差影响系数图8输出误差影响系数指标亏巴专皇≤纂惴越弼怅赵妊匿剁误差参数(a)全局位置灵敏度系数(b)全局角度灵敏度系数图9全局灵敏度系数指标O8642O83,-,-,-1Z,_l●一LL蚕/P篁uI)\豁峭创褡喊话疃一E乓焉JⅢ一~籁帐巡餐低哪迥蓝蚺万方数据2013年9月谢福贵等:一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析4结论(1)在基于豫T角和RPY角的姿态描述以及逆运动学模型的基础上,采用空间误差矢量链的误差建模方法建立了各关键几何参数误差与终端输出误差之间的映射函数,为误差灵敏度分析奠定了数学基础。(2)为充分反映各关键几何参数误差对终端精度的影响程度,分别定义了局部灵敏度系数指标和全局灵敏度系数指标,针对误差参数物理量的不同,又进一步定义了全局位置灵敏度系数和全局角度灵敏度系数。(3)分析结果表明各误差参数对终端输出精度存在不同程度的影响,应有针对性地分别在机械设计阶段提高设计公差等级以及在控制阶段降低系统输出误差。参考文献[1]GOSSELIN C M,VOLLMER F,COTE G,et a1.Synthesisand design ofreactionlcss three-degree-of-fi'eedom parallelmechanisms[J].IEEE Transactions on Robotics andAutomation,):191-199.[2】HUANG Z,CAO Y Property identification of thesingularity loci of a class of Gough-Stewartmanipulators[J]. 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一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析 第49卷第17期机械工程学报 V01.49 No.年9月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 3一_________●_-___-____________l____--___-_I____l_一DoI:lO.3901,册江E.一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析木谢福贵1 刘辛军1,2 陈禹臻1(1.清华大学机械工...
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