级别: 实习会员
发帖数量: 3 个
工控威望: 5 点
下载积分: 109 分
在线时间: 2(小时)
注册时间: 最后登录:
两步进电机驱动器同时接收脉冲信号使得两步进电机同步驱动同一负载直线移动，由于步进电机驱动器采用细分技术，停机时，两步进电机可能在不同步距角上停止，而不是在整步上停止，当再次启动电机时，步进电机转子肯定会回到整步上重新运行，这时候问题来了，两步进电机的转子可能一个转向前一个整步，一个转向后一个整步，然后两电机再同时运行。在此想咨询大家有什么办法可以让电机启动时，转子都能同时一致回到上一个或者下一个整步？希望大家给点意见，谢谢~在两步进电机输出轴上安装编码器，可以通过反馈过来的脉冲得到各个电机的角位移，然后再通过控制端发送脉冲个数进行插补，使两电机转子处在同一整步上，这样可行吗？
zhaoxiaofei6
级别: 实习会员
发帖数量: 3 个
工控威望: 5 点
下载积分: 23 分
在线时间: 3(小时)
注册时间: 最后登录:
我以前也遇到过这样的，怎么弄都是跑位/差补了能好一点，长时间运转还是会跑的，只有用伺服电
级别: 实习会员
发帖数量: 3 个
工控威望: 5 点
下载积分: 109 分
在线时间: 2(小时)
注册时间: 最后登录:
进行差补的话，你有相关的算法程序吗？谢谢
级别: 实习会员
发帖数量: 3 个
工控威望: 5 点
下载积分: 109 分
在线时间: 2(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第1楼zhaoxiaofei6于 13:51发表的&&:我以前也遇到过这样的，怎么弄都是跑位/差补了能好一点，长时间运转还是会跑的，只有用伺服电进行差补的话，你有相关的算法程序吗？谢谢
级别: 实习会员
发帖数量: 13 个
工控威望: 16 点
下载积分: 132 分
在线时间: 7(小时)
注册时间: 最后登录:
用闭环步进驱动器&& 应该可以的
武汉正旺智造
级别: 略有小成
发帖数量: 216 个
工控威望: 209 点
下载积分: 469 分
在线时间: 129(小时)
注册时间: 最后登录:
精度多高啊，只有最大细分化看看 好点不
武汉正旺智造qq:www.
zhengchangli
级别: 实习会员
发帖数量: 1 个
工控威望: 2 点
下载积分: 102 分
在线时间: 2(小时)
注册时间: 最后登录:
我也想学习啊 好烦啊
级别: 家园常客
发帖数量: 114 个
工控威望: 538 点
下载积分: 7620 分
在线时间: 163(小时)
注册时间: 最后登录:当前位置：
主题：609576 ┆ 帖子：4716863
┆ 今日新贴：14
昨日贴数：1447 ┆ 1历史最高贴数：2056
(日)在线用户：5734人
请教：步进电机高速运行能快速停止吗？
给TA发消息
加TA为好友
发表于： 19:03:00 楼主
比如说步进电机通过减数器带动物体直线运动，速度很高100米/分，那么给电机停止信号后，它能快速停止吗？有人说步进电机定位准确，速度高时也有这样的特性，真是这样吗？
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:22:00 1楼
关注中......
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:38:00 2楼
描述不清楚
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:55:00 3楼
&关注中......
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 23:11:00 4楼
减数器是什么东西?步进电机,能有60米/分的速度,我觉得就不容易了。100米/分,……
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 07:49:00 5楼
写错了，减数器应为减速器。&如果说伺服能达到这样的要求吗？
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 12:35:00 6楼
步进电机快速停止，可能会出现堵转。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 12:52:00 7楼
步进电机几乎没有什么过载能力，所以快速停止时，如果减速惯性力矩超过电机的瞬时输出力矩能力，则很容易造成失步而停不住。伺服一般有3倍左右的瞬时过载能力，因而急停性能一般会好于步进。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 13:22:00 8楼
&步进电机几乎没有什么过载能力，所以快速停止时,&在这个时候步进电机会出现过冲的现象，很有可能就没有精度可言了
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 13:55:00 9楼
步进电机一般作为定位时比较忌讳速度过快。过快加速可能会失步，过快减速可能会过冲。主要原因是速度变化率(加速度)过大，负载质量过大，则F＝ma，当F大于步进电机的保持转矩时，就容易产生失步和过冲。严重影响定位精度。所以，快速运动的停止最好给一个相对较长的减速过程。要不就只有增加较高精度的无反馈减速器或者制动器。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 17:03:00 10楼
为什么要给停止信号，步进电机做定位运动不是这样控制的，要由上位控制器给出脉冲串，脉冲串发完了，电机自然就停了，不需要给停止信号。这个脉冲串的频率需要一定加减速，最好是S曲线加减速，否则电机会失步或根本转不起来。另外，步进电机的转速不高，一般600RPM（视电机型号不同，三相步进电机或供电电压高的步进电机会高一些）以下转矩损失不大，超过600RPM转速转矩会急速下降。因此，使用步进电机的场合很少用减速机，除非低速大扭矩应用。高速直线运动一般要选伺服电机加行星减速机。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 07:14:00 11楼
非常感谢各位解答，那么换成交流伺服电机呢？
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:29:00 12楼
传动方式(丝杠,皮带..)?减速比?&水平/垂直运动?负载质量?速度有了,但你说的很高的减/加速度没提?
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:31:00 13楼
2米/秒,基本上就是皮带轮,齿形带了.有兴趣可以把你的要求发我邮箱&guoliang_
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:28:00 14楼
问题不明确步进减速有斜率要求
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 13:54:52 15楼
高速停止可能会引起步进电机出现堵转或失步的问题
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 01:46:41 16楼
我觉得奇了怪了，为什么这么多的人认为步进只能到600转/分
各位可以去东方马达的网页下载资料看看，随便拿出来一个电机就可以上2000转
个别激磁特别的，甚至可以上到8000转
600转那种只是国产步进，由于工艺问题，高速出现抖动，因此上不去
另楼主的这个问题，完全可以由步进实现，步进靠脉冲驱动，脉冲结束，其也结束了运转
因此需要对于脉冲频率设定加减速，我们一般称之为梯形运转，因此在步进电机的开始阶段会相对慢一点起速，停止的时候也相对慢一点停止，总行程不边，只是把脉冲频率变低
倒是你们个个说的伺服需要注意，饲服急停，尾部的编码器来回与上位对比脉冲数，会出现来回的旋转，调整好正好的位置，最后才停止，称之为微震
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:42:43 17楼
我觉得奇了怪了，为什么这么多的人认为步进只能到600转/分
这有什么好奇怪的,东方的步进,有多少人用得起,何况还是日本货.
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 11:07:38 18楼
要根据工况来定，如果负载过重，那么惯性就很大，快速停止会造成很多问题。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 22:27:11 19楼
呵呵。要根据实际情况来分析，单纯为了性能，那基本上啥性能都能实现，不计成本的话。所以基于国产步进电机，这就是现实。你奇怪呢，反而是你少见多怪了。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 21:52:13 20楼
我就是东方马达的，才这个论坛不久
实际上现在东方马达也不贵了，以前主要是代理商在卖，把价格搞乱了。现在我们原厂也在直销，而且提供前期免费选型等服务，后期保修2年
一套2相组合产品，马达+驱动器（16细分），之间，CMK系列
如果单买马达，驱动器不要，只要300-800之间
有需要找我，
&&&&&&&&&&&&&&&&&
当然量大，还可以优惠。以上都是1台的初步报价。以上报价含17%的税和运费（当然偏远地区，运费要在加点新疆、西藏等地）
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:09:46 21楼
&步进电机,能有60米/分的速度,我觉得就不容易了。100米/分,&& &&&&&&取决于机械，机械做的合适，也许步进电机只转到了10r/min，物体已经在100m/min的速度运行了。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:35:56 22楼
&也许步进电机只转到了10r/min，物体已经在100m/min的速度运行了。 &
这样的机械结构,真的很难想象.
周点击排行周回复排行
[164] [136] [130] [117] [89] [78] [70] [60] [52] [50]
[15] [13] [9] [8] [8] [7] [7] [7] [7] [6]最新求助
[0] [0] [1] [3] [1] [5] [7] [1] [6] [5]PLC控制两台步进电机，运行到电机2时无法停止_plc吧_百度贴吧
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&签到排名：今日本吧第个签到，本吧因你更精彩，明天继续来努力！
本吧签到人数：0成为超级会员，使用一键签到本月漏签0次！成为超级会员，赠送8张补签卡连续签到：天&&累计签到：天超级会员单次开通12个月以上，赠送连续签到卡3张
关注：68,160贴子：
PLC控制两台步进电机，运行到电机2时无法停止收藏
104处的X003无法起作用，D450就不能计数，Y000正常计数到设定的值后停止，延时，然后Y001通了之后，无法停止，求解
上海 plc首选&加垒&PLCP培训!1对1精品小班培训,一流师资,0基础教学,随到随学,包教包会!上海 plc顶尖品牌,打造专业PLC工程师!报名热线:021-.
你只有置位怎么没见复位啊
登录百度帐号推荐应用
为兴趣而生，贴吧更懂你。或如果强制使电动机停止转动会有什么影响？
就以一般的玩具车马达为例。电动机还在通电，强制不让它转的话会不会有损伤
题主讨论的问题这叫做电动机的堵转。为了给知友们建立起最基本的概念，我们来认识一下电动机的运行曲线和保护曲线，如下：
图1：电动机曲线
图1：电动机曲线如果不作解释的话，估计看懂图1的人不多。我现在就来解释：图1中，横坐标是电流，纵坐标是电机时间；图中位置较低的黄色曲线是电动机曲线，位置较高的曲线是保护装置的曲线，也即保护电动机断路器的LRI脱扣曲线。1.电动机的起动过程第一阶段，起动静止阶段设想，我们的电动机回路开关闭合，于是电动机被瞬间加上电压。由于电机带有负载，在负载的阻转矩和电机转子旋转惯性的作用下，电机并不会立即旋转，其转子还停留在静止状态。这时出现在电机定子绕组中的电流叫做起动冲击电流Ip，见横坐标的标识。起动冲击电流Ip的大小约等于电动机额定电流的10~14倍。一般按12倍来计算。第二阶段，起动和堵转阶段电机转子开始旋转，电机电流开始回落。在电机曲线的中段横坐标中我们能看到起动电流的标识。同时，电动机的堵转电流也出现在这里。起动和堵转电流Ir约等于额定电流的4~8.4倍。一般按6倍来计算。第三阶段，运行阶段运行阶段电动机转子转速已经到达额定值，电机电流也回落到额定值。在电机曲线的最左侧，也即曲线的最高处，我们看到了横坐标上标记了额定运行电流。电动机额定运行电流In在数值上大约等于2倍的电动机额定功率Pm。例如某电机的功率是1kW，则它的额定电流大约等于2X1=2A。2.电动机需要何种保护？从图1中我们能看到，电动机需要有三种类型的保护：第一种是过载保护。它的特点是：电流范围从0.7倍额定值到1.2倍额定值，保护动作的时间长度与电流大小相反。电机电流越大，保护动作时间也就越短。这种电流-时间关系被称为反时限L动作关系。值得注意的是，电流-时间动作曲线不一定成反比，也可能与电流的平方成反比。从图1中我们能看到L保护曲线是反时限的。我们看到L参数的垂直线部分有可调电流的标记，曲线部分则有可同时调电流和时间的标记。第二种就是堵转保护，也就是题主特别关心的保护。我们已经知道，当电动机起动时它的起动电流较大，而且需要经历一定的时间。因此，堵转保护的动作值和时间长度必须将电动机的起动排除掉。在实际设定保护时，我们只需要让保护动作的电流值大于电动机的起动电流，让保护动作的时间长度大于电动机起动时间。由于此处的整定值是固定的，因此电流-时间的特性曲线是水平线和垂直线，又叫做定时限R动作关系。我们从图1中能看到R保护曲线是定时限的。我们看到R的垂直线有可调电流的标记，水平线有可调时间的标记。第三种是短路保护。我们已经知道，电动机的起动冲击电流很大，可达10~14倍额定值。因此，短路保护的整定值必须大于电动机的起动冲击电流。短路保护I参数的曲线是定时限的，而且时间不可调。它的动作时间其实就是保护装置测量和执行短路保护的最短时间。图1中的I保护就是短路保护。我们看到它的垂直线有可调电流值的标记。3.执行电动机保护的元器件和它们之间的协调关系
图2：电动机保护的元器件及保护协调关系
图2：电动机保护的元器件及保护协调关系图2的左边就是主回路中的保护元件。其中执行过载保护的是热继电器，执行短路保护的是断路器，执行合分操作的是接触器。当发生短路时，在断路器还未动作前，热继电器和接触器必须要承受短路电流的热冲击。因此，断路器的短路保护动作关系与热继电器和接触器之间一定存在保护的协调配合关系，见图2右图中的各个曲线。由于内容很多，限于篇幅此处略去配合关系的讨论和说明。4.题主的问题讨论题主的问题是针对玩具电机来展开的。当玩具电机由电池供电时，我们用手捏住它的转子，强制性地让电机出现堵转。由图1可知，此时一定会出现堵转电流。我们来看下图：图3是正常运行状态的电机，我们看到，加载在电机两端的电压会略低于电池电动势，其差值就是电池内阻r上的压降。图3是正常运行状态的电机，我们看到，加载在电机两端的电压会略低于电池电动势，其差值就是电池内阻r上的压降。当电机出现堵转时，电流相对额定值要大得多。我们从图4中看到，电机两端的电压从U急剧下降到，下降的原因是因为堵转电流在电池内阻r上的电压也急剧增加，致使加载到电机两端的电压也降低。但是，由于这时的电流是堵转电流，它将对电机定子绕组中产生剧烈的加热作用，严重时将使得电机烧毁。题主讨论的问题只是玩具而已。但在实际工作中，例如起重机电机，当起重物体太重超过电机的载荷能力，这时电机是否会烧掉呢？答案是否定的。起重机的电机是一种专门设计的电机，当载荷过大超过起重能力时，即使此时电机的转速近于零，但电机定子电流却增加不多。起重电机在转子回路中串接了许多电阻，使得电机电流不会因为堵转而大增，由此保护电机。这种特性叫做电动机机械特性的硬度。电动机负载特性越硬，带载能力就越强，堵转后的电流也就越大，电机也越容易烧毁；反之，电动机机械特性越软，带载能力就越差，但堵转后的电流就越小，电机越不容易烧毁。下图是起重电机的机械特性曲线：我们看到，转子中电阻串的越多，它的机械特性就越软，由此保护电机。我们看到，转子中电阻串的越多，它的机械特性就越软，由此保护电机。有点象硬汉子脾气大，力气也大，干活时就要仰仗硬汉子。但谈判时硬汉子非出问题不可，这时就需要依靠肯动脑筋的软汉子，或者娘子军了。================看到评论区谈及电动机回路的配置方案，简单描述如下：第一，要知道系统的短路容量，还有电动机的功率和起动方式；第二，根据变压器容量和电动机功率参数，校核该电机是否允许直接起动。同时确定电动机主回路的配置方案；第三，按电动机额定电流乘以1.2倍后选择断路器。接着把电动机的额定电流乘以12倍，再除以10，得到断路器的额定电流。若此前选择的断路器额定电流大于这里的计算值，则确定，否则要按后面的校核值来选择断路器额定电流。选择断路器的极限短路分断能力大于系统短路容量；第四，按规定比例选择接触器和热继电器。接触器的工作制要与电动机的工作制配合，接触器的过载倍数也要与工作制配合，AC3为8倍，AC4为10倍。接着校核断路器、接触器和热继电器的短路保护配合关系，最好选择类型2。
目前电动汽车和混合动力的电动模式都会有这种工况出现。最典型的一种工况是开车上马路牙子： 电机需要提供很大的扭矩，但是电机转速约为0，就好像是强制停止电机转动一样。有什么风险？对于目前常用的永磁三相电机来说就是会导致某一单相过热。为什么？画了个三相电机的简图：中间为永磁铁转子，1，2，3为三相电输入的定子，磁铁与相1的物理夹角为θ。中间为永磁铁转子，1，2，3为三相电输入的定子，磁铁与相1的物理夹角为θ。那么三相电的电流分别为：i1 = I * √2 * cos (p*θ + π/2 - ψ)i2 = I * √2 * cos (p*θ + π/2 - ψ - 2*π/3)i3 = I * √2 * cos (p*θ + π/2 - ψ - 4*π/3)上面公式中p是电机极对数目，具体就不解释了，可以见百度知道：，ψ是交流电流 i1 和永磁电动势的相位差，一般为了减少热损耗设为0。由上面三相电的电流公式，电机实际输出的理论扭矩是T = 3*p*φ*I*cos ψφ是永磁铁磁场的有效值，因为用磁铁磁场也是余弦函数 φ1 = φ *√2 * cos (p*θ), I是交流电的有效值。那么在爬马路牙子的时候，扭矩T是远大于平路蠕动，在p，φ和ψ都是常数的情况下，电流I很大。同时因为车辆基本处在静止状态，即θ基本不变，那么假设三相中的相1遇到的最差的情况，那么：i1 = I * √2i2 = - I * √2 * 0.5i3 = - I * √2 * 0.5在I很大，cos (p*θ + π/2 - ψ) 又是最大值1的情况下，i1就很大，相1就非常容易过热。虽然我确定这不是有些人说到的初中物理，但也并没有很复杂。可是很容易见到一些整车厂在最初设计电动或者混动汽车的时候会容易忽视这一点。具体怎么解决这个问题，或者应对这类工况？不深入展开，简单来说可以从电机的选型或者冷却上入手，更加积极的解决方案也包括通过让轮子和电机间的离合器打滑来确保一定的电机转速，当然前提是这个离合器存在。
当电机正常转动的时候，也在不停地发电——是的，你没看错，电机是在发电。由于电机自身发电产生了一个与加在电机两端电压相反的电压，这个电压也叫「反向电动势」。正是由于「反向电动势」的存在，抵消了绝大部分的加在电机两端的电压——全速运转的电机，电枢两端实际的电势差一般都仅有加在电机两端电压的 10% 以下（印象中的数值，如有误请知友在评论中指正 :-) ）。实际电势差很小，流经电枢上的电流也就很小了。但若电机没有转动，它就不会发电。此时「反向电动势」为零，电枢上的电势差基本与电机两端电压相同，其电流就会非常大，根据 ，电枢上积累过多热量，引起导线熔断，也就是电机烧掉。该情况不仅存在于电机无法转动的情况下，在异步电机全压启动时也会存在类似的情况。所以「电机软启动」算是近年来研究的一个比较热点的问题。当电机转起来时，由于电枢上产生的电流是如此之小，所以只靠由金属构成的外壳就足够将其热量导出了。但有人会问，对大功率电机来讲，正常运转时流经电枢上的电流也是比较大的，难道就不会发热么？——请看下图：图片来源：图片来源：人家可是自备了一个风扇哦~连在电机转子的主轴上，电机全速开动的时候，风扇就会跟着在旁边呼呼吹，把热量都带走！（耍酷）
简单地说就是的答案——烧。具体一点，怎么烧的？答：被电流烧的。题主说的是玩具车马达，这种马达是直流电动机，就用直流电动机举例子好了，我在网上找了个原理图：具体的你不用管，就关心两点：电流是在电枢绕阻（就是图中绿色的那根线）里流的。由于感应电动势 E 的存在（就是图中蓝色的那个 E），对于电源 U（就是图中红色的那个 U）来说，马达是一个有阻抗的用电器——这部分特性叫做电动机的外特性。当马达在转的时候，因为感应电动势 E 的存在，使得电源 U 不敢过于嚣张，电流 I 不会很大。当你不让马达转的时候，那个蓝色的感应电动势 E 就没有了，而绿色的绕阻部分电阻很小（你可以拆开马达看看，绕阻一般是铜丝漆包线），于是从电源 U 的角度，马达就从一个有阻抗的用电器，变成了一根阻抗很小的导线。于是，通过绿色绕阻部分的电流会陡然变大。高中物理课本里面电路发热的公式还记得吧：（建议，使用更能说明问题）制动之后，电机外特性的等效阻抗，变为绕阻本身很小的阻抗（你也可以理解成电机带了一个无限大的负载……），电流变得很大，马达的发热量 Q 就会很大，温度就会上升。当温度高于某个界限的时候，马达里面的某些器件受不了了，于是就烧了。
电热炉就是不会转的马达丫
本来还以为能遇到本专业的问题，能来秀一把。然后差不多已经回答完毕了。还是再来点补充。对@欲三更 补充一点点偷懒一下，直接拍照了。《电力拖动系统控制》-科学出版社，P11.偷懒一下，直接拍照了。《电力拖动系统控制》-科学出版社，P11.这是直流电动机的方程，各个标号不要太在意。大致这样。对于玩具马达，我们把它看成直流电动机。题主说的突然停止转动，排除电气制动，应该是“机械抱闸”从电路角度，第二式，由于k和磁通量（永磁体）不变，n突然为零，则E为零。代入第四式，因为输入电压不变，E为零，则I（Ra+Rj）要增加，Ra+Rj（绕组电阻和串入的电阻）为常数，故电流增加。另外，第三式，即T无穷大，由于k和磁通量（永磁体）不变，所以，电流会突然变大。原本的发热功率P1=Ia1^2(Ra+Rj),突然制动之后，P2=Ia2^2(Ra+Rj)，发热功率大增，引起元件烧坏。另外，问的是突然制动有什么影响。除了电路会有问题，多次机械抱闸之后，对闸阀有损坏，要换哦。所以不要随便乱制动，制动也用电气制动，温柔点。
电流会突然增大，甚至烧毁电源和线圈
会烧掉，我试过，小马达
就是个电感，接直流等于短路，接交流等于电感
首先，这是一个关于直流电机的问题。堵转的原因有两个1.励磁突然断路2.你把它转子按住不动(钱多就是任性)第一个原因会引发两种情况：飞车和堵转。无论哪种情况，电流都足够把绕组烧坏。PS：上一次做并网实验，我无意间把电枢电流源弄断路了，当时一脸懵比，什么都不敢做，真的是惊慌失措。想想幸好不是励磁电流源，不然就可以见到飞车了。说个形象点的比喻:骑自行车。地面摩擦及各种阻力就是负载，腿就是电枢电流。在相同摩擦力的情况下，你踩的力越大，速度越快。突然前面是一个很陡的上坡，你如果还是用原来的力去踩，肯定是踩不动的，你保持个两秒试试，非常酸爽。
已有帐号？
无法登录？
社交帐号登录}