执行才能保证生产过程的正常运行，这样的控制系统称为顺序控制系统，也称为步进控制 系统。其控制总是一步一步按顺序进行。 ? 在工业控制领域中，顺序控制系统的应用很广， 尤其在机械行业，几乎无例外地利用顺序控制来实现加工的自动循环。? 顺序控制设计法就是针对顺序控制系统的一种 专门的设计方法。这种设计方法很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计的效率，程序的调试、修改和阅读也很方便。 ? PLC生产商为顺序控制系统的程序编制提供了 大量通用和专用的编程元件，开发了专门供编 制顺序控制程序用的功能表图，使这种先进的设计方法成为当前PLC程序设计的主要方法。? 顺序控制就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时 间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地 有顺序地进行操作。系统工艺过程顺序控制设计 法思路顺序功能图梯形图4.6.1顺序功能图及顺序控制设计法? 顺序功能图又称为状态转移图，流程图，是描 述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计PLC顺序控制程序的有力工具。? 顺序功能图能清楚的表现出系统各个工作步的功能、步与步之间的转换顺序及其转换条件。? 功能图主要由步、有向连线、转换（转换条件）和动作（命令）组成。转换 有向线段 每一步所 完成的工 作步将系统的一 个工作周期 划分为若干 个顺序相连 的阶段动作或命令 转换条件使系统由前级 步进入下一步 的信号称为转 换条件顺序功能图的组成要素1、步 ? 将PLC系统的一个工作周期，按输出量的状态 变化，划分为若干个顺序相连的阶段，每个阶 段叫做步。 ? 步在功能图中用矩形框表示，框内数字表示该 步的编号；编程时一般用PLC内部编程元件代 表各步，梯形图中常用编程元件（如辅助存储 器M和状态继电器S）的元件号表示步的编号。2、有向连线? 步与步之间用有向连线连接，表示状态转移路线和方 向，活动状态进展方向习惯上是从上到下或从左至右， 在这两个方向箭头可以省略。若不是上述的方向，应 在有向连线上用箭头注明进展方向。? 在功能图中，随着时间的推移和转换条件的实现，将 会发生步的活动状态的顺序进展，这种进展按有向连 线规定的路线和方向进行。在画功能图时，将代表各 步的方框按它们成为活动步的先后次序顺序排列，并 用有向连线将它们连接起来。3、转换及转换条件? 步与步之间不允许直接相连，必须用与有向连线垂直的短划线即转换隔开，步的活动状态进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。 ? 转换条件是与转换相关的逻辑条件，使系统从 当前步进入下一步的条件。其可用文字语言、 布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线的旁边。4、动作? 一个控制系统可以划分为被控系统和施控系统， 例如在数控车床系统中，数控装置是施控系统， 而车床是被控系统。? 对于被控系统，在某一步中要完成某些“动 作”；对于施控系统，在某一步中则要向被控 系统发出某些“命令”，将动作或命令简称为 动作，并用矩形框中的文字或符号表示，该矩 形框应与相应的步的符号相连。? 某活动步时，PLC向被控系统发出的命令或被控系统应执行的动作，用矩形框中的文字或符号表示。? 如果某一步有几个动作，有如下两种画法，但不表示动作间的任何顺序。步5动作A动作B步5动作A动作B顺序控制设计法的设计基本步骤1.步的划分2.转换条件的确定3.顺序功能图的绘制 4.梯形图的绘制1.步的划分 ? 步是根据PLC输出量的状态划分的，只要系统 的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进 入新的步。 ? 在每一步内PLC各输 出量状态均保持不 变，但是相邻两步 输出量总的状态是X0 Y0 Y1 Y2 步1 步1不同的。步2 步3 步4? 步也可根据被控对象工作状态的变化来划分， 但被控对象工作状态的变化应该是由PLC输出状态变化引起的。? “初始步”是与系统的初始状态相对应的，初始状态一般是系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个功能图至少应该有一个初始步。? 当系统正处于某一步所在的阶段时，该步处于活动状态，称该步处于“活动步”。步处于活动状态时，相应的动作被执行；处于不活动状态时，若为保持型动作则该步不活动时继续执 行该动作，若为非保持型动作则指该步不活动 时，动作也停止执行。2.转换条件的确定? 转换条件是使系统从当前步进入下一步的信号。 ? 转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、 行程开关、限位开关的接通/断开等，也可能是PLC内 部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通/断开等，转换条件还可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。 ? 顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制各输出继电器。3.顺序功能图的绘制? 根据以上分析和被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求画出简单功能图，再转化为PLC顺序功能图。? 顺序功能图主要有以下几种结构:单序列结构； 选择序列结构；并行序列结构；子步结构等。4、梯形图的绘制? 根据顺序功能图，采用某种编程方式设计出梯形图。常用的设计方法有三种：起－保－停电路设计法以转换为中心设计法 步进顺控指令设计法运料小车自动往返系统的顺序功能图Y1 Y0先右行到X1再左行到X2， 最后右行回到X0。X1 M1 M2 M0 X3 M1 X1 M2 X2 M3 X0 Y0 Y1 Y0 M8002X2X0M3 启动 X3 X1 X2 X0Y0 Y1 M0 M1 M2 M3顺序功能图中的基本规则转换实现的条件 ? 在功能表图中，步的活动状态的进展是由转 换的实现来完成的，需同时满足： ? （1）该转换所有的前级步都是活动步；? （2）相应的转换条件得到满足。 ? 如果转换的前级步或后续步 不止一个，转换的实现称为 同步实现。步3c步4步10步11转换实现应完成的操作 ? （1）使所有由有向连线与相应转换符号相连 的后续步都应变为“活动”； ? （2）使得所有有向连线与相应转换符号相连 的前级步都变为不活动步。绘制顺序功能图的注意事项①两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将其隔开；②两个转换绝对不能直接相连，必须用一个步将其隔开； ③初始步是必不可少的，初始步一般对应系统的等待启动 的初始状态； ④自动控制系统中在完成一次工艺过程的全部操作之后， 应从最后一步返回到初始步，使系统停留在初始状态；⑤在顺序功能图中，只有当某一步的前级步是活动步时， 该步才可能变成活动步。如果用无断电保持功能的编程 元件代表各步，则必须要有初始化信号，将初始步预置 为活动步，否则系统将无法工作。4.6.2顺序功能图的基本结构? 根据步与步之间转换的不同情况，顺序功能图有4种不同的基本结3 d 4 e 5构形式。1、单序列结构 ? 由一系列按顺序排列相继激活的 步组成。每一步后面只有一个转 换，每一个转换后面只有一步。单序列2、选择序列结构? 分支（序列的开始）和合并（序列的结束）。 ? 分支指一个前级步后面紧接着有若干个后续步可供选 择，各分支都有各自的转换条件。从多个流程程序中， 选择执行哪一个流程称为选择性分支。分支中表示转 换的短划线只能标在水平线之下。? 合并指几个选择分支合并到一个公共序列上。转换条 件只能表在水平线之上。5 d 6 e 9 f 116911mn5p（分支）选择序列（合并）3、并行序列结构? 分支（序列的开始）和合并（序列的结束）。? 分支指当转换实现后将同时使多个后续步激活，激活 后每一序列接下来的转换将是独立的。为了强调转换 的同步实现，水平连线用双线表示。 ? 合并指当前级步均为活动步时，且转换条件满足则实 现转换，使后续步激活，而前级步均变为不活动。5 e 6 9 1169d115（分支）并行序列（合并）4、子步结构 ? 指在顺序功能图中某一步包含着一系列子步和转换， 子步结构通常表示整个系统中的一个完整子功能。 ? 类似计算机编程中的子程序，设计时只要先画出总顺 序功能图，然后进一步画出子顺序功能图即可。a2.1a 2 g 子步结构b 2.2 c 2.4d 2.3 ef4.6.3使用起保停电路的编程方法前级步M1 X1 M2 X2 M3M2 M1 X1 M3转换条件M2后续步使用起保停电路控制步? 启保停编程方法基本规则? 条件一：前级步必须是活动步； ? 条件二：对应的转换条件成立。 ? 实现转换的结果是后续步变为活动步，前级步变为非 活动步。? 启保停编程方法步骤? 第一步：先将所有状态的逻辑关系编写出来； ? 第二步：根据顺序功能图整理输出，这样就可以避免 双线圈输出。M5X2M1M0（1）单序列的编程方式M8002 M0 SB M1 SQ1 M2 SQ2 M3 T0 M4 SQ3 M5 SQ2 X2 RET X3 Y2 END Y1 X2 T0 K50 X1 Y2 X0M1 M4 M2Y1M8002 M0Y2M0 M1 M1Y1X0M2M1 M5 M3 T0 K50X1M3M2M2 M2 M3 M3 M4 M4 M5 X3 M0 M5 T0 M5 M4 X2 M4 M3例：液压进给装置运动控制液压油缸Y1 Y0 X0 OFF X1 OFF X2 NO X3 液压进给装置运动示意图左行示意输出点y0有效，活塞杆向左运行液压油缸Y0X0 OFF X1 ON X2 OFFX3单序列结构液压进给装置运动示意图右行示意输出点y1有效，活塞杆向右运行 液压油缸Y1 X0 OFF X1 OFF X2 ON X3 单序列结构液压进给装置运动示意图控制开关（转换条件）辅助继电器M0 M1 M2 M3 M4限位开关 限位开关限位开关液压油缸Y1Y0 按钮开关 （起动） X3X0OFFX1OFFX2ON单序列结构液压进给装置运动示意图?进给装置顺序动作要求 M1 Y0 X3 X1 M2 Y1?初始状态：活塞杆置右端，开关X2为ON,辅助继 电器M0为ON。 ?1.按下启动按钮X3,开关Y0、M1为ON，左行。 ?2.碰到限位开关X1时，M2、Y1为ON，右行。M3 Y0X0 M4 Y1?3.碰到限位开关X2时，M3、Y0为ON，左行。X2 X2 停 ?4.碰到限位开关X0时，M4、Y1为ON，右行。 ?5.碰到限位开关X2时，停止。Y1Y0X0OFFX1OFFX2ON X3单序列结构液压进给装置运动示意图?进给装置顺序动作演示 M1 Y0 X3 X1 M2 Y1?初始状态：油缸杆置右端，开关X2为ON,辅助继 电器M0为ON。 ?1.按下启动按钮X3,开关Y0、M1为ON，左行。 ?2.碰到限位开关X1时，M2、Y1为ON，右行。M3 Y0X2 X0 M4 Y1 X2 停?3.碰到限位开关X2时，M3、Y0为ON，左行。?4.碰到限位开关X0时，M4、Y1为ON，右行。 ?5.碰到限位开关X2时，停止。Y1Y0X0ONX1ONX2ON X3单序列结构液压进给装置运动示意图?单序列结构顺序功能图绘制M8002 M0 初始步X3 起动M1 X1 Y0 左行M2X2 M3Y1右行Y0左行X0M4 X2 单序列结构顺序功能图 Y1 右行单序列结构梯形图绘制M8002M0 X3 起动 M1 X1 M2 X2 M3 X0 M4 X2 初始步 Y0 Y1 Y0 Y1 左行 右行 左行 右行M4M0 M M1 M2M2M1M0初始X3M2M1 M2左行 右行 左行 右行X1M3M2M3 M3 M4 M1 M3 M2 M4X2M4M3M4X0M0Y0 Y1左行 右行单序列结构顺序功能图单序列结构梯形图（2）选择序列结构的编程方法? ①选择序列的分支的编程方法如果某一步的后面有一个由N条分支组成的选择序列，该步可能转到不同的N步中去，应将这N个后续步对应 的辅助继电器的常闭触点与该步的线圈串联，作为停 止该步的条件。 ? ②选择序列的合并的编程方法 ? 如果某一步之前有N个转换，则代表该步的辅助继电 器的起动电路由N条之路并联而成，各支路由某一前 级步对应的辅助继电器的常开触点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。M30 X10 M8002 M0M10M0M M10 X11 X12 X13 M11 M12 M13 X22 X21 X23 M30 X10M0 M10X0M11 M12 M13M10M10 X11 M11 M10 X12 M12 M10 X13 M13 M11 X21 M11 X21 M11 X21 M30M30M11M30M12M30M13M0M30例：自动门控制系统X0X2 X1X4 X5 X5 X4X1 X21、动作分析? ①人靠近自动门时，感应器检测到使X0为ON，Y0驱动电动机高速开门； ? ②碰到开门减速开关X1时，变为低速开门； ? ③碰到开门极限开关X2时电动机停转，开始延时。若 0.5s内感应器检测到无人，Y2起动电动机高速关门；? ④碰到关门减速开关X4时，改为低速关门；? ⑤碰到关门极限开关X5时电动机停转。在关门期间若 感应器检测到有人，停止关门，T1延时0.5s后自动转 换为高速开门。2、顺序功能图的绘制M8002 M0X0M1初始步 有人Y0高速开门 减速开门 T1 0.5s后T1X1M2减速位置Y1X2M3全开T0定时0.5s 高速关门减速关门M6定时0.5sX5全关M4T00.5s后Y2X0有人X4M5减速位置Y33、起保停电路设计法编程（3）并行序列结构的编程方法? ①并行序列的分支的编程方法并行序列中各单序列的第一步应同时变为活动步，对控 制这些步的起动、保持、停止电路使用同样的起动电路 来实现这一要求。当前级步为活动步且转换条件满足时， 多个并行分支步同时变为活动步。 ? ②并行序列的合并的编程方法 当所有的前级步都是活动步且转换条件满足时，才能实 现转换，使得合并的步变为活动步。所以应将所有前级 步和转换的常开触点串联作为控制合并步的起动电路。M1 M1 M2 X1 M3Y1 M2 Y2Y1 M1 X1 Y2 M2 X2 Y3 M3 Y4 M4 X3 Y5 M5M2 M3 M1 M4 M4 M5X2M6M3Y3 X1 M5 M4Y4 X3 M6 M5X4 Y6 M6 X5Y5 M1 M6M5 X4 M3 X5 X4M6Y6M8002选 择 序 列 和 并 行 序 列 的 编 程 方 式M0 X0 M1 X1Y0X2 Y1 M2 X3 Y2注 意 分 支 和 合 并 的 编 程 方 式M3 X4 M4 X5 M5 X7Y3Y4M6 X6 M7Y6M8X10Y10M M1 X1 Y1 M2 X3选择分支选择序列的编程方式Y0X2 Y2 M8 M M2M0 Y0M0 M0 M1 M0 X0 M3M3 X4 M4 X5 M5 X7Y3M1 Y1Y4M6 X6 M7Y6 M2 M1X2M3M2 Y2X1M4M3Y3M2选择合并X3M8X10Y10M3M M1 X1 Y1 M2 X3并行序列的编程方式Y0M3 X2 Y2 M4 M3 M6 X4 M7 X4 M5M4 Y4 M6 Y6M3 X4Y3并行分支M4 M5X5M8M5并行合并M4 X5 M5 X7Y4M6 X6 M7Y6 M6 M7 M5 M7 X7 M0 X6 M8M7M8Y10M8X10Y10M8（4）“小闭环”问题 ? 在顺序功能图中出现仅由两步组成的小闭环，用起动、保持、停止电路设计的梯形图不能正常工作。 ? 原因在于步M2既是步M3的前级步，又是它的后 续步。M2 X3 X2 M3 X4 M4M2M3X2M2M4M3? 可通过在小闭环中增设一步解决问题，增设的步没有什么操作，它后面的转换条件“=1”相当于逻辑代数中常数1，即表示转换条件总是满足的，只要进入步M10将马上转换到步M2去。M2 X3 M3 X2 M101M2 X2M3 X3X4M4 M4X44.6.4以转换为中心的编程方法? 实现X1对应的转换要同时满足两个条件：? ①该转换的前级步是活动步（M1 ＝1）； ? ②转换条件满足（X1＝1）。M1 X1 M2? 梯形图中用M1和X1的常开触点组成的串联电路表示顺序功能图中的条件。以转换为中心控制步转换实现应完成的操作（1）使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都应变为“活动”；（2）使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为“不活动步”。M1 X1 M2（1）以转换为中心的单序列的编程方式M8002 M0 SB M1 SQ1 M2 SQ2 M3 T0 M4 SQ3 M5 SQ2 X2 RET X3 Y2 END Y1 X2 T0 K50 X1 Y2 X0 Y1M8002 SET M0 M8002 SET M0 X0 M0 X0 SET M1 SET RST M0 M1 X1 RST M1 X1 SET M2 SET RST M1 M2 X2 RST SET M3 M2 X2 SET RST M2 M3 T0 K50 RST SET M3 T0 K50 M4 SET RST M3 M4 X3 RST M4 X3 SET M5 SET RST M4 M5 X2 RST M5 X2 SET M0 SET RST M5 RSTM1M0 M1Y1M4M1 M0 M2 M1 M3 M2 M4 M3 M5 M4 M0 M5 M4M2M2Y2M4M4M3M3T0 K50（2）以转换为中心的选择序列编程方法M8002 SET M0 M0 X0 SET M10 RST M0 M10 X11 SET M11 RST M10M M10 X11 X12 X13 M11 M12 M13 X21 X22 X23 M30 X10任何一条分支 都能使M10 变为不活动步M10 X12 SET M12 RST M10 M10 X13 SET M13 RST M10 M11 X21 SET M30 RST M11 M12 X22 SET M30 RST M12 M13 X23 SET M30 RST M13 M30 X10 SET M0 RST M30任何一条分支 都能使M30 变为活动步例：自动门系统的顺序功能图M8002M0 X0 M1 X1 M2 X2 M3 X5 全关 M4 X4 M5 T0 初始步 有人 Y0 减速位置 Y1 全开 T0 0.5s后 Y2 减速位置 Y3 高速关门 定时0.5s 减速开门 T1 0.5s后 T1 X0 有人 定时0.5s 高速开门M6减速关门选 择 序 列 的 编 程 方 法（3）以转换为中心的并行序列的编程方法使多个后续 步同时激活M1X1 SET M2 SET M4M6X5 SET M1 RST M6 Y1Y1 M1 X1 Y2 M2 X2 Y3 M3 Y4 M4 X3 Y5 M5M2 X2M2 M3 T0 M4 Y2 M5 Y3 M6 Y0RST M1 SET M3M4X3RST M2 SET M5X4 Y6 M6 X5多个前级步 都为活动步 时实现转换M3 M5 X4RST M4 SET M6 RST M3 RST M5M8002选 择 序 列 和 并 行 序 列 的 编 程 方 式M0 X0 M1 X1Y0X2 Y1 M2 X3 Y2注 意 分 支 和 合 并 的 编 程 方 式M3 X4 M4 X5 M5 X7Y3Y4M6 X6 M7Y6M8X10Y10M M1 X1 Y1 M2 X3选择分支选择序列的编程方式Y0X2 Y2M8002SETM0 X0 SET M0M0M1 M0 M2 M0 M3 M1 M3 M2M3 X4Y3X2RST SET RSTM4 X5 M5 X7Y4M6 X6 M7Y6M1X1 SET选择合并RST SET RSTM2X3M8X10Y10M M1 X 1 M3 X4 M4 X5 M5 X 7 M7 Y4 M6 X6 Y3 Y1 M2 X3并行序列的编程方式Y0X2 Y2并行分支M3X4SET SETM4 M6RSTM4 M6Y6M3M5 M4 M7 M6 M8 M5 M7X5 X6 M7 X7SET RST SET RST SET RST RSTM5并行合并M8Y10X10SETRSTM0M8M8X104.6.5步进梯形指令的编程方法? 当相邻两步之间的转移条件满足时，转移去执行下一步 动作，而上一步动作便结束，这种控制称为步进控制。 ? 许多PLC都有专门用于编制顺序控制程序的步进梯形指 令及编程元件。? FX系列PLC的步进梯形指令简称为STL指令，FX系列PLC还有一条使STL指令复位的RET指令。利用这两条指令， 可以很方便地编制顺序控制梯形图程序。? 顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态转移图。状态转移图是用状态继电器(简称状态)描述的流程图。 ? 顺序功能图中每一步，可用一个状态来表示。 ? 状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可 编程序控制器的元件之一。? 步进梯形指令STL只有与状态继电器S配合才具有步进功能。? S0～S9用于初始步，S10～S19用于自动返回原点。使用STL指令的状态继电器的常开触点称为 STL触点，用符号表示，没有常闭的STL触点。1、步进指令 STL步进梯形指令驱动处理 S21 S21 X1 转换条件 S22 转换条件RET驱动处理Y0Y0 X1SET S22转换目标转换目标? （1）STL触点（常开）与左侧母线相连。? （2）当某一步为活动步时，对应的STL触点接通，该步的负载被驱动。? （3）当某活动步的后面的转换条件满足时，转换实现，使后续步变为活动步（新的状态 置位），当前步变为不活动步（前一状态自 动复位）。状态可提供以下三种功能：? (1) 驱动负载。状态可以驱动M、Y、T、S等线圈。可以直接驱动和用置位SET指令驱动，也可以通过触点联锁 条件来驱动。 ? (2) 指定转移目标。状态转移的目的地由连接状态之间 的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。 ? (3)指定转换条件。状态转移的条件用连接两状态之间 的线段上的短线来表示，当转移条件得到满足时，转移 到的状态被置位，而转移前的状态(转移源)自动复位。状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、并联组合，如图所示。X0 转 移 条 件 ： X 1与 T0 X0 S20 S20 转 移 条 件 ： X0 X1 T0 并 联 再 与 X 0串 联(a)(b)特点：? ①与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令；使用STL指令后连接的LD触点移至STL触点右 侧，直到下一条STL或者RET指令为止。 ? ②STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y，M，S，T等元件的线圈。 ? ③STL指令允许双线圈输出。 ? ④中断程序和子程序内不能使用STL指令。? ⑤STL驱动电路块中不能使用栈操作指令。S23 Y1 X1 Y2S23 Y1 Y3 X1 Y3 Y2使用状态时还需要说明以下问题： ? (1) 状态的置位要用SET指令，这时状态才具有 步进功能。 ? 步进触点(STL触点)只有动合触点，一般触点有 动合触点和动断触点。当状态被置位时其STL触 点闭合，用它去驱动负载。 ? (2) 用状态驱动的M、Y若要在状态转移后继续 保持接通，则需用SET指令。当需要复位时，则 需用RST指令。? (3) 只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的计时器。在一般步进控制中只需使用2～3个计时器，可以节省很多计时器。? (4) 状态也可以作为一般中间继电器使用，其 功能与M一样，但作一般中间继电器使用时就不 能再提供STL触点了。（1）单序列的编程方式S0M8002Y1Y0S20X3启动Y0X2X0X1X2S21Y1X0S22 X1 S23 Y1 Y0X0M8002M8002SET S0X3 SET Y0 X2 SET Y1S0S20S0 X3 S20 X2 S21 X0 S22 X1 S23 X0 Y1 Y0 Y1 启动S20Y0S21S21X0S22 X1 S23 X0SET Y0 SET Y1 SET RETS22S23S0
台车工作Y2 Y1X2X3X1启动按钮SB：X0（右行前进）?初始状态 ?前进(工序一) ?后退(工序二) ?延时(工序三)S0 S20 S21 S22注意：虽然S20与S23、S21与 S24，功能相同，但它们是状 态转移图中的不同工序，也就 是不同状态，故编号也不同。?再前进(工序四)?再后退(工序五)S23S24M 8002 S0台 车 流 程 图 的 状 态 转 移 图SBX0 S20Y2 Y1SQ1X1Y1 Y2S21 SQ2 X2S22 T0 S23 SQ3 X3T0 K 50Y2 Y1Y1 Y2 RET EN DS24 SQ2 X2M 8002 S ET S0 S20 X0 S ET Y2 Y1 X1 S ET S21 Y1 Y2 X2 S ET S22 T0 K 50 T0 S ET S23 Y2 Y1 X3 S ET S24 Y1 Y2 X2 OUT EN D RET S0 S24 S23 S22 S21 S20 S0台 车 步 进 指 令 编 程LD SET STL LD LD SET STL LDI OUT LD SET STL OUT SPM X0 X1 S21 S21 Y1 Y2 X2 S22 S22 T0 K50LD SET SET STL LDI OUT STL LDI OUTT0 S23 S20 S20 Y2 Y1 S23 Y2 Y1LD SET STL LDI OUT LD OUT RET ENDX3 S24 S24 Y1 Y2 X2 S0（2）选择序列结构的编程方法 ? 选择分支和汇合的编程原则是：先集中处理分 支状态，然后再集中处理汇合状态 ? 如果某一步的后面有N条选择序列的分支，则该步的STL触点开始的电路块中应有N条分别指明各转换条件和转换目标的并联电路。? 分支选择条件一般不能同时接通。S21Y1选择性分支与汇合的编程S22 S21 X1 S22 Y2 Y3 Y1 X4 S24 Y4X1 X4SETSET Y2S22S24X2SET Y3S23S23X3SET Y4S26X2S23 X3 S26 X7 Y6X5S25 X6 Y6S24X5 S25 X6 S26 X7SET Y5 SET Y6S25S26选择性分支与汇合的编程STL OUT LD SET LD SET STL OUT LD SET LD SET LD S21 Y1 X1 S22 X4 S24 S22 Y2 X2 S23 X23 S3 X3SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET LD SET S26 S24 Y4 X5 S25 S25 Y5 X6 S26 S26 Y6例：自动门系统的顺序功能图M8002M0 X0 M1 X1 M2 X2 M3 X5 全关 M4 T0 初始步 有人 Y0 减速位置 Y1 全开 T0 0.5s后 Y2 高速关门 定时0.5s 减速开门 T1 0.5s后 T1 X0 有人 定时0.5s 高速开门M6X4 减速位置 M5 Y3减速关门把顺序功能图转换成SFC图M8002S0 X0 S20 X1 S21 X2 S22 X5 全关 S23 T0 初始步 有人 Y0 减速位置 Y1 全开 T0 0.5s后 Y2 高速关门 定时0.5s 减速开门 T1 0.5s后 T1 X0 有人 定时0.5s 高速开门S25X4 减速位置 S24 Y3减速关门K5SETS0（3）并行序列结构的编程方法? 并行分支的编程原则是先集中进行并行分支处 理，再集中进行汇合处理。
选择和合并序列的编程方式M S20 X1 S22 X4 Y3 Y1 S21 X3 S20 X1 X2 Y2 S0 X0 X2 M8002 SET S0SETSET Y1 SET Y2S20S21S22S21S23 Y4 S25 X6 Y5 X7 S27 X10 Y10 S26 Y7 S22 X4 Y6 X3X5S24SET Y3 SETS22S23SETS25M Y3 X4 Y2 X3 Y3 S23 X5 S24 Y4 X5 S24 X7 S27 X10 Y5 S26 S25 X6 Y6 S25 X6 SET S23X0S20 X1 S22 Y1 S21X2SETY4 SET Y5 Y6 SET Y7S25S24X4S23S26Y7S26S24 Y10S27S26X7SET Y10S27X10SET RETS0例：大、小球分检控制原 点 显 示 Y5 左 移 限 位 SQ1 M X1 上 移 限 位 SQ3 X3 SQ4 X4 SQ5 X5右 移 Y3 左 移 Y4 下 降 Y0 上 升 Y2 SQ2 X2 Y1 当 吸 住 大 球 时 ， 机 械 臂 未 到 达 下 限 ， X 2不 动 作 当 吸 住 小 球 时 ， 机 械 臂 到 达 下 限 ， X 2动 作PS0 X0 启 动 开 关 小 大其动作顺序如下：①左上为原点，机械臂下降(当磁铁压着的是大球时，限 位开关SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通，以此可 判断是大球还是小球) ② 大球SQ2断开 →将球吸住 →上升SQ3动作 →右行到 SQ5动作；小球SQ2接通→将球吸住→上升SQ3动作→右行到SQ4动 作③下降SQ2动作→释放→上升SQ3动作→左移SQ1动作到原 点。 左移、右移分别由Y4、Y3控制，上升、下降分别 由Y2、Y0控制，将球吸住由Y1控制。? 根据工艺要求，该控制流程可通过SQ2的状态(即对应大、小球)有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。 ? 分支在机械臂下降之后根据SQ2的通断，分别 将球吸住、上升、右行到SQ4或SQ5处下降， 此处应为汇合点，然后再释放、上升、左移 到原点。M
X1 X3 原 点 Y0 下 降 T0 T0 X1 X2 S22 T1 S23 X3 上 限 X4 Y3 右 移 Y2 上 升 S ET 小 球 T1 K 10 Y1 吸 球 T1 S26 X3 上 限 X5 Y3 右 移 Y2 上 升 K 20 延 时 T0 X2 S25 S ET 大 球 T1 K 10 Y1 吸 球 启 动 Y5 原 点 指 示大 、 小 球 分 类 选 择 传 送 状 态 转 移 图S21S24 X4 右 限S27 X5 右 限S28 X2 下 限Y0 下 降S29 T2 S30 X3 上 限T2 RSTK 10 Y1 释 放Y2 上 升X1 Y4 左 移S31X1左 限 RET EN D选 择 性 分 支 汇 合 编 程 方 法 编 制 的 大 、 小 球 分 类 程 序LD SET STL OUT LDM Y5 X0ANDAND SETX1X3 S21STL0UT OUT SP LDS21Y0 T0 K20 T0AND SET LD ANI SET STL SET OUT K10 LD SET STL OUT LDX2 S22 T0 X2 S25 S22 Y1 T1T1 S23 S23 Y2 X3选 择 性 分 支 汇 合 编 程 方 法 编 制 的 大 、 小 球 分 类 程 序SET STL LDI OUT STL SET OUT SP LD SET STL OUT LD SET STLS24 S24 X4 Y3 S25 Y1 T1 K10 T1 S26 S26 Y2 X3 S27 S27LDI OUT STL LD SET STL LD SET STL OUT LD SET STL RST OUTX5 Y3 S24 X4 S28 S27 X5 S28 S28 Y0 X2 S29 S29 Y1 T2SP LD SET STL OUT LD SET STL LDI OUT LD OUT RET ENDK10 T2 S30 S30 Y2 X3 S31 S31 X1 X4 X1 S20仿STL指令的编程方式驱动处理S21 S21驱动处理 Y0 X1SET S22Y0 转换条件 转换目标 转换条件X1S22转换目标Mi-1 XiMi Y0MiY0RSTMi-1M i ＋1Xi＋1Mi＋ 1Xi＋1SET? 与STL指令的不同之处： ? 1）与代替STL触点的常开触点，应使用AND或 ANI指令（而非LD或LDI）；? 2）对前级步的辅助继电器复位，由用户程序在梯形图中用RST指令完成；? 3）不允许出现双线圈各种编程方式比较? ①编程方式的通用性 起保停通用性最强；以转换为中心。 ? ②不同编程方式设计的程序长度比较 用STL指令设计的程序最短。? ③电路结构及其他方面的比较起保停电路编程方式 ---- 以步为中心； 以转换为中心编程方式 ---- 以转换为中心（转换实现 的基本规则）； STL与仿STL指令方式---- 以STL触点或辅助继电器为中 心（转换实现的基本规则）。
第4章《可编程控制器程序设计顺序控制法》―汇集和整理大量word文档,专业文献,应用文书,考试资料,教学教材,办公文档,教程攻略,文档搜索下载下载,拥有海量中文文档库,关注高价值的实用信息,我们一直在努力,争取提供更多下载资源。}