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双自由度平面五杆机构运动设计、动态仿真与轨迹控制.pdf78页
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摘要 本课题束自上海海事大学机械创新设计与实践基地项目――平面机器人运
动设i1和轨迹控制的实验研究。 本课题研究的目的是：1 探讨平面多自由度多柯fYL4《,2的设计、分析及轨迹
择制的方法；2 研讨甲而多白山度多ff机构的iI算机动念仍真；3 了婀披拧f‘0
序的放’；．f也镐Ⅳ以及PC4J1,4tl敛控系统削通Lll的力法； 受控连4-rf L构是指一个或若于个原动件受计算机控制，从而使机构粕确实现
任意给定运动并具有智能化的一类机构。精确实现任意给定运动是机构学领域具
有重要实际意义的一大难点，受控机构与受控机构学的研究正是应这一要求而兴
起的。具有一个或两个受控原动件的平面受控五卡丁机构是一个两自由度机构。本
文以精确实现给定运动为目的，对受控平面五柯机构进行了以下几个方面的研
究： 1 平面血卡T机构运动设计，包括五柯机构的类型、工作空间、曲柄存在条
件和运动干涉等的研究。 2 连杓点轨迹控制研究： a、控制原理研究； b、二个原动件输入位置的计算，包括根掘预定轨迹上的已知点计算输入位 胃；根捌连卡1点沿预定轨迹作等速运动的要求确定输入位胃及根掘连丰1点沿预定
轨迹运动且主电机作匀速转动的要求计算输入位旨等三种情况。 3 实验装霄的制作和轨迹控制的实现，以及机构运动的动态仿真。 奉文通过对』上十丁机构进行结构分析，建立为使连十T点走出颅定轨迹的b卡1机
卡，J数等‘梭’儿然后通过解析法对数学校型进行求斛，得出与连中丁点所走轨迹十【|匹
配的各卡1位胃，再使用VB语言对此数学模型进行编程，求得两种控制方式下的
动画仿真以及主动件的两个输入值。 文中还介绍了血柯二自由度轨迹控制实验装置的
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基于UG的平面连杆机构运动仿真和分析
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基于matlab的平面连杆机构综合与分析
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毕业设计（论文）-平面六杆机构的运动分析[VB程序仿真]【全套设计】
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内容提示：本论文首先对平面四杆机构进行运动分析，再对平面六杆机构进行运动分析，进而分析了平面六杆机构的动力性能，最后运用运动仿真软件Visual Basic6.0对平面四杆机构和平面六杆机构进行运动模拟仿真。
我们通过对平面四杆机构和平面六杆机构连杆的运动进行系统地深入分析，从而获得平面连杆机构运动性能，进而达到对平面连杆机构的动力性能分析的目的。为了使研究结果更加形象生动，我们运用Visual Basic6.0来模拟平面四杆机构和平面六杆机构的运动的过程，并且得出连杆的运动曲线图及其它相关结果。本文的主要特色是在各个设计进度中将会大量应用计算机高级语言Visual Basic编程来模拟平面四杆机构和六杆机构平面连杆机构的运动学分析的过程，包括建立运动约束方程和解方程两部分。模拟的原理是借助于连杆机构设计的解析法，利用时钟控件来循环改变直线或圆的坐标，实现动画仿真功能，同时我们可以进一步分析和检查平面连杆机构的位移、速度和加速度等运动特性的正确性。通过这些我们便可以得到平面连杆机构的力学性能，从而达到本文的目的。
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