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现有一旋转编码器连接于交流电机输出轴端，采用A-B相位差输入到PLC的高速计数器，PLC控制变频器驱动交流电机正反转进行位置控制。在这个系统中怎样通过编制程序判断编码器故障？求编程思路！大家看这样的程序能否实现？附图：[ 此帖被amw在 06:53重新编辑 ]
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捕捉Z相脉冲！例如：编码器为1000线，那么在每一个Z相脉冲中必须有1000个数值，否则为不正常输入。
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liuqiang1986
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可以比较A.,B相的差值
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绝对的比较靠谱
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<div class="f14" id="read_、A相 B相同时计数做比较2、看门狗程序 每到一定时间检查数值&&
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做一个一定长度的堆栈,然后周期性取编码器的值存进去,比较最新存进的相邻值的差值是否异常
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一定速度对应一定脉冲量，大小于一定比例故障21ic官方微信-->
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编码器在速度为零的时候测速问题
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我一直在纠结一个电机在速度接近于0的正反转的时候测速的问题；
电机用的是增量式编码器；一圈400脉冲，A+B共计1600个；4对极;一个电气周期360度有400个脉冲;
现在的问题是在速度趋于0的时候轴是在微小的正反转,这个时候测脉宽和测脉冲个数都不准确了;
测脉冲个数要好几百个毫秒才能测到脉冲,不准确;
测脉宽的方法,存在电机轴有正反转,切换转向的时候会存在A/B相有很短的脉冲,测出来的转速瞬间跳变很大,再输入到电流环就不准了;
请教大侠们,如何在这种很低速度且存在正反转的时候测量准确的速度?
控制:位置环+速度环+电流环;&&控制电机在某个确定位置停住,不晃动,不震荡;& & 那个用增量式编码器的XY伺服平台怎么实现这个准确测速的?
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能否在程序上将正反转的瞬间过滤掉，因为这个时候速度就是0了
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能否在程序上将正反转的瞬间过滤掉，因为这个时候速度就是0了
没有好的程序架构啊，波形没规律，在编码器不同位置，间距都不一样；
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没有好的程序架构啊，波形没规律，在编码器不同位置，间距都不一样； ...
把没规律的通过软件将其滤除掉试试
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把没规律的通过软件将其滤除掉试试
好的，谢谢，我用软件滤波试试看
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需要注意的是捕捉编码器转速和方向的时候是同时读取stm32中的寄存器值，然后再对数值进行处理；而不是先看看寄存器中的方向然后在去寄存器中都编码器数值。.......这样反向的直接就是一个大速度过滤即可。
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需要注意的是捕捉编码器转速和方向的时候是同时读取stm32中的寄存器值，然后再对数值进行处理；而不是先看 ...
问题不这么简单啊，硬件上，光电编码器AB线跳变沿有毛刺（很小的连续若干个毛刺，捕获回来读回来都有问题），用磁编码器AB线的脉冲不均匀，有时候窄有时候宽，相位也不是严格的90度差，唯一好的就是AB脉冲没有毛刺；
现在考虑，这个时候速度已经极低，要不去掉电流环，直接位置环+Id和Iq的PI环，不知道这样可不可以；
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你可能喜欢关于绝对值编码器转数检测的方法
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发表于： 18:15:13 楼主
我准备在PLC的普通IO口上连接绝对值编码器，但需要测量出转速，我考虑的方法是将数值存在一个D通道里，然后实时与接收来的数值进行比较，发现改变即计算时间，不知道网友们还有什么别的提高效率的方法，学习学习。
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加TA为好友 发表于： 18:34:02 1楼
& 楼主是要测转速是吧，精度要求多高？
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加TA为好友 发表于： 11:12:37 2楼
8位的编码器，每分钟50转左右。
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加TA为好友 发表于： 14:20:08 3楼
这是一个用三菱fx写的一个宏程序。作用是计算绝对值编码器圈数的。程序可以适合fx 1S 1N 2N 3G 3Uplc。当前程序只适合8位编码器使用。适当修改一下里面常数可以适应多种位值。使用要求：只要保证每个扫描周期之间编码器转动小于半圈，就可以正常计圈。本程序可以多次调用一个子程序。在调用时人工分配不同的地址（程序注释上面的VD0到VD5参数）便可。本程序纯手工打造，并不像软件生成的程序，用一次就占用一片空间。望笑纳。另外还有200的绝对计圈的库，可惜就是没有omron的。
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加TA为好友 发表于： 14:49:28 4楼
程序第一个m8000可以修改成其他触点。触点原则，也是两次on之间编码器转动要小于半圈。有多个编码器需要计圈的时候，方便分时处理，平衡扫描时间。
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加TA为好友 发表于： 15:29:33 5楼
定时中断，然后计算2次中断之间的数值相减，如果100ms中断，直接乘以10再除以256，转速就出来了，
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加TA为好友 发表于： 16:06:33 6楼
楼上大哥，楼主那里写着“转数”啊。不是说转速。何况那是绝对值的，哪能草草相减可以了？过零的时候旧值是255，新值是0，明明只有向前走了一格，那么0-255=-255，那是不是判断是反转一个整圈？咦？慢着，楼主到底是想要“转速”还是“转数”？不过我的程序强，VD4参数得到的就是两次测量之间的增量。
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加TA为好友 发表于： 20:55:55 7楼
是我写错别字了，是转速.主要是不知道以什么样的思路来实现这个功能。
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加TA为好友 发表于： 08:56:12 8楼
那，现在供个程序给你看，情况如何？尽管转速和转数差异很大，但是在程序里面两者都是互为副作用，都是在相同的基础上建立的。两次之间不可以超过半圈。如果已经建立了上面的基础，以下就延伸两个作用。第一，在两次检测之间发生过零的，圈数需要加一减一。第二两次检测之间的分度距离，就是增量。至于如何鉴别有过零的半圈还是没有过零的半圈，正向半圈还是反向半圈，可以参考时钟的指针理解。我就是看着个钟想出来的。
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加TA为好友 发表于： 09:32:39 9楼
我选的是8位的编码器，通过转换变成为0-359度。
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加TA为好友 发表于： 09:55:51 10楼
8位才256份。分不出360份的。建议你的程序按照256份计算，免得来回换算，折腾。就算你按照360份运算程序，最后设备还是只能走256份给你看。这仅仅是心理安慰一下。（呵呵，你可以设定他走1度哦，您看着触摸屏。）其实假的。
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加TA为好友 发表于： 10:49:53 11楼
回复内容：对： 芳季
8位才256份。分不出360份的。建议你的程序按照25... 内容的回复！是呀，确实是假的，OMRON有这个功能，可以将8位的绝对值编码器数值直接转换成0至360的功能指令。
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加TA为好友 发表于： 11:02:29 12楼
这个知道就行了。现在是，你可以根据30的程序换到omron上不？其实把那些D45x去掉的话，程序量不大。这D45x只是调用需要。
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加TA为好友 发表于： 11:44:06 13楼
回复内容：对： 芳季
这个知道就行了。现在是，你可以根据30的程序换到omr... 内容的回复！我没用过三菱的PLC，只是对普通的IO还算认识，特殊功能就不懂了。
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加TA为好友 发表于： 11:51:26 14楼
没有什么特殊功能，全部都是加减法，还有大于小于比较。再就是子程序。现在你不需要用子程序了，就还少一点事了。上面的地址也是常规的地址没有什么特殊功能的。
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加TA为好友 发表于： 09:10:52 15楼
回复内容：对： 芳季
没有什么特殊功能，全部都是加减法，还有大于小于比较。再... 内容的回复！对于编码器即可正转也可反转，这种情况我该怎么进行速度检测？
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加TA为好友 发表于： 16:47:32 16楼
回复内容：对： 芳季
没有什么特殊功能，全部都是加减法，还有大于小于比较。再... 内容的回复！我现在已经编了一个程序，这个转数的计算是根据固定的时间间隔（1秒脉冲，0.5秒上升0.5秒下降的连缘触发两次实现），我的编码器每分钟最高不超过60圈，所以我做了个判断指令，只要是不管正反转角度差不超过180度就算是正确数据。程序现在还没有试验，等弄个PLC再试试效果，我的计算间隔为0.5秒，会不会太长了？
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加TA为好友 发表于： 16:08:08 17楼
我已做试验成功了用定时的方法进行速度检测，还算是好用，接下来准备用中断的方式再试试。过原点的问题我用一个比较指令搞定了，估计应该会没有什么问题。
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加TA为好友 发表于： 16:15:34 18楼
言言言言言言言言言言言言言言言
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加TA为好友 发表于： 09:20:46 19楼
回复内容：对： 芳季 这是一个用三菱fx写的一个宏程序。作用是计算绝对值编码... 内容的回复！谢谢大神！但是程序呢？怎么看不到？
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加TA为好友 发表于： 15:58:15 20楼
不过我的程序强，VD4参数得到的就是两次测量之间的增量
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加TA为好友 发表于： 20:34:15 21楼
来得快某些人；吗不打扰；辛苦费
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编码器如何判断正反转
文章出处：www.　
编辑：升威电子　
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&&&&&& 在电路中的应用，主要是用编码器的脉冲识别使用单片机。主要是看A,B相位差的关系，是A超前B还是滞后?用来确定编码器是正转还是反转?这就是旋转编码器通过方向识别电路的应用。今天,升威电子就给大家讲讲如何用编码器来判断正转还是反转?方法简单易学,大家花几秒钟时间好好看下,对您的工作将会有很大的帮助!
&&&&&& 首先,通过PLC的计数器进行方向识别。PLC中有高速计数器，可以设置成各种模式，其中包括AB正交脉冲，我们由此可以根据计数器的数字是增加还是减少来判断方向，有的PLC有判断速度的指令，这样就可以直接判断正反转！因此我们可以从硬件上就进行判断了。只需要选对模式 A,B 相正交模式即可! 当HC0 当前值增大时 证明是 A相超前B相 90度, 以确定编码器是正转还是反转，并通过记脉冲数确定编码器转了多少圈?
&&&&&&&& 这么简单实用的方法大家学会了吗?广东升威电子制品专业生产旋转编码器25年,产品种类型号齐全,编码器行业率先通过TS16949 ISO9001 ISO14001品质认证，质量安全可靠，值得信赖，找就找广东升威电子。
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