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步进电机内部有动静但是外部轴不转是怎么回事？（附程序）
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[C] 纯文本查看 复制代码#include \"sys.h\"
#include \"delay.h\"
#define PB0 PBout(0)
#define PB1 PBout(1)
#define PB2 PBout(2)
#define PB3 PBout(3)
#define key0 PAin(13)
#define key1 PAin(15)
#define pulse PCin(2)
#define close
{ PB0=0; PB1=0;PB2=0;PB3=0;}
{ PB0=1; PB1=0;PB2=0;PB3=0;}
{ PB0=0; PB1=1;PB2=0;PB3=0;}
{ PB0=0; PB1=0;PB2=1;PB3=0;}
{ PB0=0; PB1=0;PB2=0;PB3=1;}
void GPIO_init();
void NVIC_Configuration();
void EXTIX_Init();
void EXTI2_IRQHandler();
void EXTI15_10_IRQHandler();
void key_init();
void pulse_init();
int main(void)
SystemInit();//?????±????????
delay_init(72);//???±??????
NVIC_Configuration();
GPIO_init();
EXTIX_Init();
delay_ms(10000);
void GPIO_init()
GPIO_InitTypeDef
GPIO_InitS
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);
void pulse_init()
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin
= GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
void key_init()
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin
= GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
void EXTIX_Init()
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitS
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitS
key_init();
pulse_init();
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource2);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_I
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_F
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource13);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line13;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_I
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_F
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource15);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line15;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_I
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_F
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
void EXTI2_IRQHandler()
delay_ms(10);
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) != RESET)
//?ì?é???¨??EXTI0???·??·????ó·??ú??·?
delay_ms(9999);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);
//????EXTI0???·??????
void EXTI15_10_IRQHandler()
delay_ms(10);
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET)
int i=128;
while(i--)
delay_ms(500);
delay_ms(500);
delay_ms(500);
delay_ms(500);
}else if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line15) != RESET)
int j=128;
while(j--)
delay_ms(40);
delay_ms(40);
delay_ms(40);
delay_ms(40);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line15);
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技术讨论请发帖 , 需要我回复请点左下的
让系统通知我 .
本人不通过其他方式返回任何参数.
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谢谢&&问题已解决
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回复【4楼】尘封沉雪:
---------------------------------
你好，你是怎么解决的？你的驱动器是接了3.3v还是5v？
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回复【4楼】尘封沉雪:
---------------------------------
我的步进电机也是这种情况，只能用手感受到在转动，但是看不到转动。
请问你是怎么解决的？
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初级会员, 积分 64, 距离下一级还需 136 积分
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谢谢&&问题已解决
怎么解决的呀？
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z轴+x轴总重20kg，y轴使用一个2.1nm的86步进电机是否可行？
2.1的静力矩是否小了点？不过y轴上的作用力是水平方向的，和z轴的竖直方向上的力有所不同
我的都300KG& &都用的86的& &呵呵呵
86太大，57绰绰有余。
tao3622370 发表于
我的都300KG& &都用的86的& &呵呵呵
86的电机也分型号吧，我的静力矩只有2.1，有的比较长的57电机静力矩也有2.1，我的这个电机应该是86电机里面最小号的了
gbjs 发表于
86太大，57绰绰有余。
看来我的配件是买错了，我的z轴是1.5kw的水冷主轴，重5kg，本来想买57的，后来很多人说57的带不动，然后买了86的，感觉86的体积真的太大了，配这个主轴，真的有点比例失调了，没学过机械工程，无法从理论上选择电机
cxs806 发表于
看来我的配件是买错了，我的z轴是1.5kw的水冷主轴，重5kg，本来想买57的，后来很多人说57的带不动，然后买 ...
如果你的丝杆10MM以上螺距扭矩大点好，如果5MM以下螺距57 3A绰绰有余。我用的是1605滚珠丝杆57加长3A的感觉很有力。用2A的也试过还是可以。
我的6N&&呵呵& &
gbjs 发表于
如果你的丝杆10MM以上螺距扭矩大点好，如果5MM以下螺距57 3A绰绰有余。我用的是1605滚珠丝杆57加长3A的感 ...
关键是你用的什么主轴啊？ 主轴多重？我的有5kg恐怕不行吧
cxs806 发表于
关键是你用的什么主轴啊？ 主轴多重？我的有5kg恐怕不行吧
我用800W水冷主轴
gbjs 发表于
我用800W水冷主轴
重量是关键啊，我的是1.5kw主轴，重5.1kg
cxs806 发表于
重量是关键啊，我的是1.5kw主轴，重5.1kg
主要是丝杆螺距。既然已买86 就用吧，余量大。别人改铣床也只用86，铣床头总重30至40多公斤.
gbjs 发表于
主要是丝杆螺距。既然已买86 就用吧，余量大。别人改铣床也只用86，铣床头总重30至40多公斤.
感觉用86还是大了，这样z轴丝杆至少2005才合适，光轴也至少要20mm，整个z轴比57的要大上一圈，重量也大大增加，对机架的强度要求也高了，我准备用16mm的6061铝合金板做机架，用螺丝连接，不知强度能否达标
cxs806 发表于
感觉用86还是大了，这样z轴丝杆至少2005才合适，光轴也至少要20mm，整个z轴比57的要大上一圈，重量也大大 ...
我就是用这个规格的铝做的雕刻机，我雕过黄铜、铝合金、铁等还可以，震动不大很平稳。建议用固定龙门，这样稳定性好，精度也行。
我用的 450c的 静止扭力12.5牛
还要看行程了，行程长了就要大一号，行程小了就小一号，不然速度跟不上
必须有一样
不以此谋生的工作
京公网安备
Copyright &
北京木之友文化有限责任公司 All Rights Reserved.步进电机轴芯用手扭不转是否正常_百度知道
步进电机轴芯用手扭不转是否正常
此时驱动器己输出刹车电流、空载电机的引线互相之间有两根以上人为短接,将引线短路、轴承或轴套损坏、驱动器已接电源,电机越大,用手是可以转动电机轴的;1,负荷太重。3,在转动时有明显的步感,所以转不了:转子被杂物卡死,步进电机变成发电机,步感越重步进电机在末通电工作时。电机轴芯用手扭不转有以下几种原因。2,将电机锁定,相当于发电机输出被短路,还没接受指令工作;当转动电机轴时
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求教：步进电机和伺服电机的精度问题
本人是做机械加工的，最近琢磨着DIY一台雕刻机练练手，在选择XYZ轴的电机的时候去请教了一位专门做自动化设备的朋友，他告诉我步进电机的精度要比伺服电机的精度要高(这跟我以往的了解刚好相反），只不过是步进的力小，容易丢步，所以很多公司做雕刻机都用伺服电机，他还告诉我有一种步进伺服电机，可以试一试。7 l/ o3 j8 I' u&&N7 c
& && &&&不知道大家对：步进电机的精度比伺服电机精度高这个问题怎么看，还有就是有听说过步进伺服电机吗，了解的麻烦介绍一下。
我也以前知识说是伺服电机比步进电机精度高。伺服电机有反馈
专门做自动化设备的朋友，你还不如百度一下。泿费你的时间。百度步进与伺服
求助编辑百科名片
步进电机* ^8 E7 l&&~$ ?. n
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
•& & & &&&查看精彩图册! ^1 V' l3 Q- B( ]
基本介绍 " t( f5 i3 m+ C1 X6 d
选择方法 8 }* Y2 h# P: A&&Z! m- b
1.& & & & 工作原理 ( ^& E/ d. ^/ B) N2 x' K/ g& f
2.& & & & 发热原理$ ?3 R. q: F# q
主要构造 ; t1 q4 t( A- j8 J: p0 L! o+ F5 M9 ^&&r
指标术语 &&^# x# }& y- i5 F2 _$ k
1.& & & & 静态指标术语 2 f2 A& K& S! W: ^4 t/ z6 M' R
2.& & & & 动态指标术语7 K" L; y* V* N
1.& & & & 主要特点
2.& & & & 主要特性
优势及缺陷 # M. j, t+ ]2 b" F& F- @; \1 m
1.& & & & 优点 ) V2 Y8 H2 O) G( U6 l
2.& & & & 缺陷; k' u9 i: p$ T: g! h( m
驱动要求 ; l" S0 \/ o( ?* M
主要应用 " k: t( J: h9 A( V: j
1.& & & & 步进电机的选择
2.& & & & 应用中的注意点9 t1 `* ?3 [4 X- c9 q
基本介绍 3 o/ u7 \" S: T4 p* ?
选择方法 4 \8 Q) r: n( n&&d1 ^$ Z
1.& & & & 工作原理
2.& & & & 发热原理% u, a2 U8 D6 t1 c0 V
主要构造 , Y; D8 U&&D, Q8 a
指标术语 / C/ m# o! E# |& z
1.& & & & 静态指标术语
2.& & & & 动态指标术语! @3 t6 }5 ?* K&&u# n
1.& & & & 主要特点 7 E0 ^6 _! b! ]4 a# K
2.& & & & 主要特性% e" M9 T* `) T! |# j, n( f: s
测速方法 , C, x3 Q; w4 R; L
优势及缺陷 7 M+ z4 _0 P% H4 v. n: Z
1.& & & & 优点
2.& & & & 缺陷
驱动方法 . ]; D: h5 V1 X% Y4 b
主要应用 ( U* _- g9 a! ?' O3 y
1.& & & & 步进电机的选择
2.& & & & 应用中的注意点0 I0 S2 q( |&&y$ k
展开, q8 s8 C/ H. u+ b6 [
编辑本段基本介绍6 l& H0 L7 e2 l
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，
5 k8 @$ r1 H; t/ W
&&步进电机（图1）/ q$ H- M- f) N+ }3 }- [
将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器 ! f3 v* }" u: X8 n4 S3 P
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。[1] + ^2 e5 _5 W2 B7 e
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。/ R1 j. y" t. F8 _$ {! O) c: P$ w
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。: ~, z&&}8 q- I! B, C
编辑本段主要分类6 H8 z6 [! X4 o- o" b1 g
步进电机在构造上有三种主要类型： # Z. O" R8 ?" ]" U7 |2 I
&&步进电机（图2）# B4 \/ z6 ^% W- t( @1 T1 W
反应式（Variable Reluctance，VR）、永磁式（Permanent Magnet,PM）和混合式（Hybrid Stepping,HS）。
反应式：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 5 `3 }) J# Z' O: R5 K
永磁式：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°）。
混合式：混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。
按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍（0.007°/微步）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。[2]
编辑本段选择方法; H6 U; G% k$ ?+ D
步进电机和驱动器的选择方法：
判断需多大力矩：静扭矩是选择步 6 u" w, N! B& E&&~3 d
, `* n0 J" a! L( R5 M* q
&&步进电机（图3）
进电机的主要参数之一。负载大时，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。 . u* ?1 y' T. ~' A3 \6 _/ S
判断电机运转速度：转速要求高时，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。
选择电机的安装规格：如57，86，110等，主要与力矩要求有关。 ( }5 j, t) q& o! [& Z% R4 b
确定定位精度和振动方面的要求情况：判断是否需细分，需多少细分。 ! h8 y&&D: J7 M" f
根据电机的电流、细分和供电电压选择驱动器。[2] 4 X$ c4 D5 W) E/ t% f& ]( e7 l
编辑本段基本原理9 U/ C, p5 s! T% G0 j
通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。: b, X( x. V$ n9 Y$ h- H
通常见到的各类电机，内部都是有铁芯和绕组线圈的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。[3]
编辑本段主要构造
步进电机也叫步进器，它利用电磁学原理，将电能转换为机械能， ; G# H8 f5 S* R& @* x- m
&&步进电机（图4）
人们早在20世纪20年代就开始使用这种电机。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和录像机等)的日益流行，步进电机的使用也开始暴增。不论在工业、军事、医疗、汽车还是娱乐业中，只要需要把某件物体从一个位置移动到另一个位置，步进电机就一定能派上用场。步进电机有许多种形状和尺寸，但不论形状和尺寸如何，它们都可以归为两类：可变磁阻步进电机和永磁步进电机。4 n2 i) d& P& e' V
步进电机是由一组缠绕在电机固定部件--定子齿槽上的线圈驱动的。通常情况下，一根绕成圈状的金属丝叫做螺线管，而在电机中，绕在齿上的金属丝则叫做绕组、线圈、或相。[4]+ V" ^, R% z( B+ @9 ?
编辑本段指标术语
静态指标术语% R, J% p# v# z8 C, Z& m3 A&&|
1、相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
2、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或 8 ^. o: U; E$ ?+ M
7 k" {" @7 L3 B/ j% I- r6 ~
&&步进电机（图5）, x" r! ^& G# C. c, V: P; [( x) R
导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 ; l& f8 n3 T' i- N- k# ^
3、步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 - S8 \# n1 T2 `6 F3 N8 C
4、定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。 5 O! q, P5 c. B- o$ l- M! e
5、静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。[5]
动态指标术语- O* P5 u3 y) O7 y&&F/ v5 Z* n
1、步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，
+ S9 p- E" X6 n' Z
&&步进电机（图6）
八拍运行时应在15%以内。 &&{/ v% `; i5 q* z
2、失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。 8 v, _' d* h5 Q
3、失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 - j% E. Q3 N8 P! N5 M, W% I+ g
4、最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。 : [1 }7 g7 [3 _+ j8 B. l
5、最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。[5] 2 |. \&&|3 I% O7 ]
6、运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。
&&步进电机（图7）
其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。 电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，采用小电感大电流的电机。
7、电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。 ) \6 \2 l: h8 F$ N8 x9 i
8、电机正反转控制：当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CD-BC-AB或()时为反转。, y! q& p3 i" _3 s* X) z&&s
编辑本段特点特性
1、一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。, m9 o6 v0 v8 G2 n& a1 c
2、步进电机外表允许的最高温度。
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁， & F9 g3 g+ ~' z+ @
7 x5 U& r) ~+ `& {% O- W
&&步进电机（图8）
从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。( `6 [& @: F( }: T# p$ a. W
当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。/ C: m5 t& i: S! ^7 |
4、步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。+ y# S9 W& O7 |&&L% ?
步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。7 n+ a' C: `! u, [# U6 N" _+ g
步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。　+ Z+ j, W+ O: X; X
1、步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号，
&&步进电机（图9）
没有脉冲的时候，步进电机静止，如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度（称为步角）转动。转动的速度和脉冲的频率成正比。
2、三相步进电机的步进角度为7.5度，一圈360度，需要48个脉冲完成。 . L3 x3 ~9 V$ K) ]$ y& c0 i
3、步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。 0 X$ C7 Y1 H1 V' Q&&w1 a" Q. h
4、改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。
因此，打印机、绘图仪、机器人等设备都以步进电机为动力核心。
编辑本段测速方法; U' g&&A6 W% l% L8 S- ]6 e: q
步进电机是将脉冲信号转换为角 - @1 s) y. K& `/ r
" H* I4 ^9 i7 u# @$ Z
&&步进电机（图10）; t) p% r5 \9 l4 N& B
位移或线位移。&&T" T+ w- n3 j* @1 Z
一是过载性好。其转速不受负载大小的影响，不像普通电机，当负载加大时就会出现速度下降的情况，步进电机使用时对速度和位置都有严格要求。
二是控制方便。步进电机是以“步”为单位旋转的，数字特征比较明显。
三是整机结构简单。传统的机械速度和位置控制结构比较复杂，调整困难，使用步进电机后，使得整机的结构变得简单和紧凑。测速电机是将转速转换成电压，并传递到输入端作为反馈信号。测速电机为一种辅助型电机，在普通直流电机的尾端安装测速电机，通过测速电机所产生的电压反馈给直流电源，来达到控制直流电机转速的目的。. r2 Y$ g, X&&F+ k2 T7 f6 i9 D
编辑本段优势及缺陷9 S6 z0 l) D' Y$ c/ U5 c- @
优点' t( H( f5 S9 O6 k&&u5 E
1、电机旋转的角度正
&&步进电机（图11）! t0 i$ G* A&&z
比于脉冲数； ) c& E# \+ o9 D& p2 n
2、电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）；
3、由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性； 9 C. \& l0 v4 ^/ R# @
4、优秀的起停和反转响应； % W8 ~6 g$ F3 O. l0 m! \
5、由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；
6、电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本；
7、仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转； 3 {# y: l1 h7 X6 Q) Q6 y, _
8、由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。　* v- r" ?% V& [/ \7 O8 h2 m- e0 y$ N
缺陷&&K! l1 F6 N! C
1、如果控制不当容易产生共振； " s0 `7 X7 D& }/ s+ V. Z& o" n( b
2、难以运转到较高的转速；8 y$ c: `9 n' {4 y& j* z" b
3、难以获得较大的转矩；
4、在体积重量方面没有优势，能源利用率低；7 g) F5 _4 m! V, z&&p
5、超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。& S% t0 M+ x4 ?0 z6 ^2 G; C: E
编辑本段驱动方法+ l&&Y( s, A: t0 O: l. L% S5 x
步进电机不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的步进电动机驱动器，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成。驱动单元与步进电动机直接耦合，也可理解成步进电动机微机控制器的功率接口。
编辑本段驱动要求
1、能够提供较快的电流上升和下降速度， ( X$ A% E0 K7 r" m$ d( {4 L* ]
&&步进电机（图12）+ m7 _1 X; C: M. ~0 E
使电流波形尽量接近矩形。
具有供截止期间释放电流流通的回路，以降低绕组两端的反电动势，加快电流衰减。
2、具有较高韵功率及效率。&&C' l5 x2 S5 S1 h7 b( e! i+ M
步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一个步距角。也就是说步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所以控制步进脉冲信号的频率，就可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，就可以对电机精确定位。步进电机驱动器有很多，应以实际的功率要求合理的选择驱动器。. _* P, b& W8 H
编辑本段主要应用3 i) I8 g/ R% C: a7 I
步进电机的选择
步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。
&&步进电机（图13）6 {: C+ J. X5 Z7 L" n. n4 m
一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。
1、步距角的选择0 ?* f8 @; O' ~2 u6 a, r
电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。( d& x+ B8 d/ Y9 m2 c9 i
2、静力矩的选择9 H0 y8 h, C& C' z: a. W
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。
3、电流的选择* r5 o7 q6 F+ R% Z/ {3 Z
静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流。[6]9 i$ d2 l& i- Z3 T4 O
应用中的注意点. `6 h: Y3 [7 N+ Q, q, u- `
1、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低；0 W) T' s2 K& o8 _
2、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大；- |# _* c# m/ Z' x: O2 b&&z* E
3、由于历史原因，只有标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值 ，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），当然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源， 不过要考虑温升；3 C3 H6 I/ b: [3 j. z$ z
4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机；
5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度；
6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话；
7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决；
8、电机在600PPS（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动；
9、应遵循先选电机后选驱动的原则。[6]; G7 y& u# D3 J$ x3 j
7 C( I" o3 {&&k& [
步进电机在高速的时候就不行了& &容易丢步& &伺服电机的精度和编码器还有关
步进电机的精度取决它的相数和拍数，越多越精确、而伺服电机的精度取决于它的自带的编码器的刻度，越多就越精确。所以说，就精度而言也不见的所有的伺服电机的精度都比步进电机高。
超精密低速度运动的XY平台，都是用步进电机的，步进电机加上绝对编码器，也可以实现完全闭环的高精度控制，但他先天性的不累积无规则的丢步问题，决定了它的应用场合。但牛逼的步进电机例外。
不能一概而论,
各有千秋！
关键是性价比
步进电机看步距角，伺服电机看编码器
工作时间：9:00-17:00
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