大小不一样的车轮,用同样的速度转动,哪个快_百度作业帮
大小不一样的车轮,用同样的速度转动,哪个快
大小不一样的车轮,用同样的速度转动,哪个快
同样的速度,指的是线速度还是角速度?如果是线速度,则一样快如果是角速度,大轮快
大小不一样的车轮，用同样的转速转动，大轮的速度快。
可以说话一样的理由吗
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同样的速度
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基于AT89C51车轮转速测量系统的设计毕业设计.doc58页
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基于AT89C51车轮转速测量系统的设计
1． 课题的目的和意义
随着科技的飞速发展，计算机应用技术日益渗透到社会生产生活的各个领域，而单片机的应用则起到了举足轻重的作用。单片机又称单片微控制器，就是把一个计算机系统集成到一个芯片上。它完整地包含了计算机内部的CPU（运算器、控制器）、程序存储器（）
设计的内容和范围
在工程实践中，经常会遇到各种需要测量转速的场合，例如在发动机[1]、电动机、机床主轴等旋转设备的试验运转和控制中，常需要分时或连续测量、显示其转速及瞬时速度。为了能精确地测量转速，还要保证测量的实时性，要求能测得瞬时转速。
设计拟解决的问题
本设计提出一种基于AT89C51单片机实施电机转速测量[2]的方法，利用红外传感器采集脉冲信号，通过定时计数算法程序，将转速结果实时显示出来。
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明
原创性声明
本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得
及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
签 名：　　 　
期：　　 　 　　
指导教师签名：　　 　 　　
日　　期：　　 　 　　
使用授权说明
本人完全了解
大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电
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倒退行走式智能车速度控制算法设计92-2
第1章引言；1.1飞思卡尔智能车的背景；随着现代科技的发展，汽车的数量越来越多，由此引发；“飞思卡尔杯”智能汽车是以自动导航技术、汽车电子；摄像头组智能车是搭建基于视觉导航的智能汽车系统，；1.2整体思路和总体介绍；本文分章节介绍了智能车系统用于速度控制的各个模块；“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛赛道用专用的白色KT基；第2章车模系统机械设计；模型车的机械机构和组
引言 1.1 飞思卡尔智能车的背景随着现代科技的发展，汽车的数量越来越多，由此引发的汽车拥堵、车祸等一系列安全问题引起人们的重视。人们对汽车的智能化有了越来越高的要求，汽车生产商也推出越来越智能化的汽车来满足各种各样的市场要求。汽车的电子化已成为行业发展的必然趋势，它包括了汽车电子控制装置，通过电子装置控制汽车发动机、车身、动力转向系统以及制动防抱死等。汽车电子的迅速发展必将满足人们逐步增长的对于安全、节能、环保以及智能化和信息化的需求。“飞思卡尔杯”智能汽车是以自动导航技术、汽车电子技术为背景，涉及自动控制、计算机、机械等多个学科。采用飞思卡尔公司16位单片机9S12XSMAA作为核心控制器，控制系统包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等。摄像头组智能车是搭建基于视觉导航的智能汽车系统，通过摄像头对赛道图像的有效采集，然后再利用控制器进一步进行处理信息，作出相应的决策，控制小车寻迹。黑白边沿这种视觉寻迹系统以其灵活、信息量大等优势成为了未来的寻迹发展方向，在将来智能汽车电子应用上有非常广大的发展空间。1.2 整体思路和总体介绍本文分章节介绍了智能车系统用于速度控制的各个模块，包括智能车机械结构的设计及调整、智能车系统架构及其硬件设计、智能车速度控制软件设计方案和系统调试。本智能车采用飞思卡尔公司的9S12XSMAA单片机为核心控制器，配合有相应的硬件及驱动电路，组成一个自动控制系统，由摄像头传感器、信息处理、控制算法和执行机构组成。“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛赛道用专用的白色KT基板制作，赛道两边有黑线。赛道分为直道、小S虚线弯道、路障区、十字路口、上坡与下坡道路等，在控制算法上，采用位置式PD和增量式PID控制舵机和电机，窗口算法采集处理跑道，控制转速和转向，实现智能车直道加速、路障区和下坡路道减速等速率变化控制。第2章
车模系统机械设计 模型车的机械机构和组装形式是整个模型车身的基础，机械结构的好坏对智能车的运行速度有直接的影响。经过大量的实验经验可以看出，机械结构决定了智能车的上限速度，而软件算法的优化则是使车速不断接近这个上线速度，软件算法只有在精细的机械结构上才能够更好的提高智能车的整体性能。2.1 差速器差速器处于传动轴与左右半轴的交汇点，从变速箱输出的动力在这里被分配到左右两个半轴。汽车在直线行驶时左右两个驱动轮的转速是相同的，由于在转弯时两边车轮的行驶距离不相等，因此两边车轮的转速也不相等。差速器的作用就在于允许左右两边的驱动轮以不同的转速运行。 图2-1车辆直线行驶差速器状态智能车直线行驶的时候左右两边驱动轮受到的阻力大致相同，发动机输出的动力首先传送到差速器壳体上使差速器的壳体开始转动，然后把动力从壳体传递到左右半轴上，由于两边车轮受到的阻力相同，因此差速器壳体内的行星齿轮跟着壳体公转时不会产生自转，两个行星齿轮咬合这两个半轴齿 轮以相同的速度转动，这样智能车就能直线行驶。[1] 图2-2 一侧车轮遇到阻力差速器壳体通过齿轮和输出轴相连，在传动轴转速不变情况下差速器壳体的转速也不变，假设智能车现在向左转，左侧的车轮行驶的距离短，左侧驱动轮会受到更大的阻力。因此左侧半轴齿轮的转速会比差速器壳体的转速小，行星齿轮带动左侧半轴会更费力，这时行星齿轮会产生自转，把更多的扭矩传递到右侧齿轮半轴上。行星齿轮的公转加自身的自转将导致右侧半轴齿轮会在差速器壳体转速的基础上增速，因此右侧车轮比左侧车轮转得快，从而实现智能车顺利通过左弯道。2.2 车轮定位智能车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间形成一定的相对安装位置，叫这轮定位，其主要参数有：前轮前束、前轮外倾、后轮外倾。（1）前轮前束 图2-3 前轮约束示意图前轮前束是指两轮后边缘距离A与前边缘距离R之差。 图2-4 前轮前束Toe角度（束角）是描述从车的正上方看，车轮的前段和车辆纵线的夹角。车轮前端向内倾（内八字），称为Toe_in；车轮前轮向外倾（外八字），称为Toe_out。当车轮有了外倾角后，在滚动时就类似于圆锥滚动，从而导致两侧车轮向外滚开。由于转向横拉杆和车桥的约束使车轮不可能向外滚开，车轮将在地面上出现滚边向内滑移的现象，从而增加了轮胎的磨损。在安装车轮时，可以使两轮的前边缘距离R小雨后边缘距离A，从而使轮胎滚动时的偏斜方向抵消，轮胎内外侧磨损的现象将会减少。[2]Toe角度的大小会影响智能车的转向反应速度和直道行驶的稳定性。模型车是由舵机带动左右横拉杆实现转向的，改变左右横拉杆的长度即可改变前轮前束的大小和Toe角度，经过多次试验，选择了车轮前轮向内倾，即Toe_in。（2）前轮外倾通过车轮中心的智能车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角α，称之为“前轮外倾角”，如图2-5所示。 图2-5 前轮倾角示意从车头望向车尾，若轮胎上端向外倾斜即左右轮呈V形，称之为正外倾角；若轮胎呈八字形张开则称之为负外倾角。前轮外倾角对智能车的弯道性能有直接影响。它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。如果轮胎垂直地面即前轮外倾角等于0°路面对车轮会产生垂直反作用力，一旦满载车轮就容易产生变形，可能引起车轮上部向内倾斜，导致车轮链接件损坏。在实际过程中，智能车一般采用正外倾角，主要目的是使承载车辆车轮磨损均匀。（3）后轮外倾智能车的稳定性和抓地力与后轮外倾角有关，通过调整后悬挂长柄万向节上的拉杆的长度来改变后轮的外倾角；也可通过改变后悬挂长柄万向节车身一端的固定位置来获得不同的外倾角。采用的车模是后轮驱动，前轮是转向轮。由于车模本身质量较轻，在拐弯处，将会使车的中心向外倾斜，当摩擦力较小的时候，智能车整体将滑出赛道。调整外倾角能改善车模的过弯特性。外倾角越负，智能车过弯道时受到的摩擦力就越大，但是车模会出现弯道前轮上下抖动现象，会影响车辆过弯道时的速度。外倾角越正，智能车过弯道时受到的摩擦力就越小，过弯道时就越平稳。综合考虑过弯道特性以及稳定性，调整使得前轮外倾角为正2°左右。由于智能车的底盘较低，在上坡路段时，后底盘可能会摩擦到赛道，导致智能车不能正常行驶，需要将后轮的车轮降低，从而提高后部底盘的高度。2.3 舵机的安装舵机是操控车模行驶的方向盘，舵机的输出转角通过连杆传动来控制前轮转向。舵机的转角精度直接影响到智能车是否能准确的按赛道路线行驶。舵机的安装对智能车行驶过程的快速性和灵活性起着非常重要的作用。舵机的灵活转向控制取决于机械系统中各个零部件之间的协调运行。车身简洁、底盘低稳、转向灵活、协调配合是智能车车模的设计原则。舵机连杆是将舵机的旋转运动转换成横摆运动的一种机构，通过它将舵机转矩传递到横拉杆，实现前轮的左右转动。转向在智能车的行驶过程中是至关重要的，连杆的设计直接关系到智能车的转向灵敏度。连杆的作用力越大，反应就越灵敏，舵机的转向速度就越快；当转矩一定时，连杆越长，作用力就越小，因而连杆不能太长。智能车的舵机采用直立放置的方式，将包含各类专业文献、文学作品欣赏、各类资格考试、专业论文、应用写作文书、生活休闲娱乐、高等教育、倒退行走式智能车速度控制算法设计92等内容。　
　本科毕业设计(论文) 题 目:倒退行走式智能车速度控制算法设计 学生姓名:肖莎莎 学号: 专业班级:测控技术与仪器 09-1 班 指导教师:潘浩 2013 年 6 月... 　采用PD控制算法实现小车的直立平衡控制,速度控制和...车模直立行走在硬件设计、控制软件 开发以及现场调试...保持平衡并能够根据人体重心的偏移,自动前进、后退及... 　目背景 在嵌入式系统平台的设计上,提高了运算速度,...行走的智能车控制算法进行了进一步的研究,确保智能...帮助和鼓舞,我们将会更加积极向上探索前进,绝不后退... 　倒退行走式智能车速度控... 40页 1下载券 汽车智能速度控制系统设... 33页...研究设计 (1)调查目的; (2)调查对象; (3)调查的方式、方法 2.调查结果分析... 　它用来控制智能小车的前进后退等动 作,又要显示相关...根据实验要求,我们选择方案二,履带式小车稳定快速且...在规定区域上,智能小车利用步进电机,准确控制行走的... 　车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍...单片机采用模糊推理求出转向的角度和行走速度,然后去...小车将继续向前;若小车完全偏离黑色轨迹,小 车后退... 　电动车驱动模块设计 3、传感器控制模块设计 4、显示模块设计 5、中心控制电路...200mA 小车驱动结构:双侧履带驱动 2、行走原理 直行:两侧履带同时前进 后退:... 　并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及...比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我此次的...芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向,从而避开障碍物... 　应用了嵌入式软件开发工具软件 codewarrior 和在线...多种控制算法,如自平衡车直立 PD 算法和速度控制的...车模直立行走在硬件设计、控制 软件开发以及现场调试...}