说一个经典力学里面比较冷门的“维科（Vacco）方程”。Vacco直接引入拉格朗日乘子通过变分法推导一般约束下的动力学方程（用来统一第一类拉格朗日方程与劳斯方程）推導时默认了积分符号与变分符号的可交换性。然而后来有学者对一般约束条件下积分符号与变分符号的可交换性提出了质疑并将冰刀做為反例来反驳方程的正确性。不过Vacco为非完整约束动力学系统提出了一个新的思路目前还有人在研究如何改进Vacco方程使得其可以用于各种情況。